CN104782082A - 用于控制器局域网总线处理的新方法 - Google Patents

用于控制器局域网总线处理的新方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104782082A
CN104782082A CN201280076868.9A CN201280076868A CN104782082A CN 104782082 A CN104782082 A CN 104782082A CN 201280076868 A CN201280076868 A CN 201280076868A CN 104782082 A CN104782082 A CN 104782082A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bus
state
controller
ecu
time interval
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201280076868.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104782082B (zh
Inventor
S.蒋
M.A.萨尔曼
M.A.索瓦
K.M.舒尔茨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN104782082A publication Critical patent/CN104782082A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104782082B publication Critical patent/CN104782082B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/14—Error detection or correction of the data by redundancy in operation
    • G06F11/1402—Saving, restoring, recovering or retrying
    • G06F11/1415—Saving, restoring, recovering or retrying at system level
    • G06F11/1441—Resetting or repowering
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40006—Architecture of a communication node
    • H04L12/40013—Details regarding a bus controller
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/30—Monitoring
    • G06F11/3003—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored
    • G06F11/3027—Monitoring arrangements specially adapted to the computing system or computing system component being monitored where the computing system component is a bus
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L1/24—Testing correct operation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L1/00—Arrangements for detecting or preventing errors in the information received
    • H04L2001/0092—Error control systems characterised by the topology of the transmission link
    • H04L2001/0094—Bus
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

用于响应总线关断状态确定何时重置控制器的系统和方法。方法包括确定控制器已经进入第一总线关断状态并且立即重置控制器。方法还包括响应控制器被重置而设定重置计时器、确定控制器是否已经进入随后的总线关断状态以及确定是否是重置时间。如果重置时间大于第一预定时间间隔则方法响应随后的总线关断状态立即重置控制器，并且如果重置时间小于第一预定时间间隔则在已经经过第二预定时间间隔之后方法响应随后的总线关断状态重置控制器。

Description

用于控制器局域网总线处理的新方法
技术领域
本发明总体上涉及用于响应控制器局域网（CAN）总线关断状态重置控制器的系统和方法，并且更具体地涉及用于响应包括在内部ECU故障和随机外部干扰之间进行区分的CAN控制器总线关断状态重置车辆上的电子控制单元（ECU）的系统和方法。
背景技术
大多数现代车辆包括许多电子控制单元（ECU）或者控制器，其控制诸如动力系、气候控制系统、信息娱乐系统、车身系统、底盘系统等等的各种车辆系统的操作。这样的控制器和ECU需要允许它们执行其控制功能的专用且设计的软件。与具体车辆系统相关联的许多或所有ECU通常是分布式控制器局域网（CAN）的一部分，其采用与多个ECU电气通信的CAN总线，这允许在ECU之间传输消息。每个ECU包括被称为CAN控制器的硬件电路，其控制向CAN总线上传输消息和从CAN总线接收消息。CAN控制器提供信号至ECU上的主应用层，其包括针对具体目的操作ECU的软件。
当CAN控制器确定消息具有不合适的头部格式或者其他不合适的配置时，发生消息错误。可能由于诸如EMI脉冲的随机外部干扰或者内部控制器故障而发生错误。如果ECU内的CAN控制器从CAN总线接收消息并且确定该消息具有错误，则CAN控制器能够损坏该消息以使其不可被联接到总线的其他ECU使用。如果故障的CAN控制器由于在其没有错误时认为其具有错误而不当地损坏消息，则CAN网络中的其他ECU在应该能够使用该消息时却不能使用该消息。
CAN网络中的每个CAN控制器通常以三种状态操作，即错误主动状态、错误被动状态和总线关断状态。当CAN控制器处于其主动模式或者错误主动状态且提供消息至CAN总线和从CAN总线接收消息时，可能发生如上讨论类型的错误，此时向总线的数据传输或从总线的数据接收失效。CAN控制器可发送主动错误标志到总线上以便如上所述那样损坏总线上的消息。CAN控制器随着时间而积累错误，并且当接收消息的错误数量（如CAN控制器内的接收错误计数器（REC）所累积的）或者消息传输的错误数量（如CAN控制器内的传输错误计数器（TEC）所累积的）达到预定值（例如127）时，CAN控制器进入错误被动状态，此时其不能够损坏总线上的消息。在错误被动状态期间，TEC将继续累积传输错误并且一旦达到第二计数值（例如255），则CAN控制器进入总线关断状态并且从CAN总线断开。因此，通过一旦已经累积了预定数量的错误就将CAN控制器置于错误被动状态，防止了CAN控制器损坏对于网络中的其他ECU还是有效的消息，并且之后当错误的传输达到另一预定值时，防止了CAN控制器将会以其他方式被网络中的其他ECU使用的错误消息传输到总线上。
当发生总线关断状态时CAN控制器通知应用层。使用某种协议来编程应用层，该协议允许该应用层在发生总线关断状态之后重置CAN控制器以使得CAN控制器能够再次变成主动地在CAN总线上发送和传输消息。因此，CAN控制器保持在总线关断状态直到应用层开始将CAN控制器重置到错误主动状态。不同的CAN网络使用不同类型的总线关断重置策略来确定如何且何时应用层重置CAN控制器。
在一种已知总线关断重置策略（称为自动重置策略）中，应用层在CAN控制器进入总线关断状态之后立即开始重置CAN控制器，并且在预定次数地接收到预定数量的隐性位（例如11次128个隐性位）之后CAN控制器返回到错误主动状态。然而，如果CAN控制器本身故障并且应用层立即重置CAN控制器，则CAN控制器将重复地中断正常的车辆控制。
在另一已知总线关断重置策略（称为等待后重置策略）中，应用层将在发生总线关断状态之后等待一定的预定时间段以便给予CAN控制器从故障情况恢复的时间。然而，如所提到的，存在由随机且周期性的并且不会持续很长时间的外部扰动（例如电磁辐射）导致的某些CAN控制器错误情况。如果总线关断重置策略是等待并且之后将CAN控制器重置为错误主动状态，并且错误的结果是外部干扰，则CAN控制器将在一定时间段（此时扰动可能还没有导致问题）内断线。在这个时间期间，特定的CAN控制器将不能够将消息放到总线上，从而可能影响车辆操作和性能。因此，针对总线关断重置策略等待来自处于等待时段的另一CAN控制器的消息的CAN控制器可设定诊断故障代码（DTC），其表明CAN控制器无法发送消息。
在另一已知总线关断重置策略（称为频率受限重置策略）中，需要任意两个相继重置之间的时间必须大于预定时间间隔。对于这种情况，如果在第一总线关断状态重置后的预定时间间隔之后发生第二总线关断状态，则应用层立即重置CAN控制器。然而，对于故障控制器，在重置之间过小的时间间隔将导致针对总线关断状态立即重置CAN控制器并且CAN控制器将没有时间从故障恢复，从而导致总线上的正常通信的连续扰动，并且过长的时间间隔将导致当被连接到总线时CAN控制器的不必要中断。分析已经表明在总线关断状态和重置之间不存在适当的时间间隔能够令人满意地解决上述情况。
发明内容
根据本发明的教导，公开了用于响应总线关断状态确定何时重置控制器的系统和方法，该总线关断状态是由于在控制器局域网（CAN）总线上传输或从该CAN总线接收的消息中识别的错误而发生的，其中总线关断状态导致控制器从CAN总线断开。所述方法包括确定控制器已经进入第一总线关断状态并且响应于确定控制器已经进入第一总线关断状态而立即重置控制器。所述方法还包括响应控制器被重置而设定重置计时器、在控制器已经被重置之后确定控制器是否已经进入随后的总线关断状态、以及确定从控制器被重置直到随后的总线关断状态的重置时间是否大于第一预定时间间隔。如果重置时间大于第一预定时间间隔则所述方法响应随后的总线关断状态立即重置控制器，并且如果重置时间小于第一预定时间间隔则在已经经过第二预定时间间隔之后所述方法响应随后的总线关断状态重置控制器。
结合附图从下述描述和所附权利要求中将显而易见到本发明的附加特征。
附图说明
图1是被联接到CAN总线的多个ECU的图释；
图2是示出图1中所示的ECU中的CAN控制器的状态的状态图；
图3是示出总线关断重置策略的第一方案的时间线；
图4是示出总线关断重置策略的第二方案的时间线；
图5是示出用于执行图3所示的总线关断重置策略的过程的流程图；以及
图6是示出用于执行图4所示的总线关断重置策略的过程的流程图。
具体实施方式
关于涉及提供CAN控制器总线关断重置策略的系统和方法的本发明实施例的下述讨论实质上仅是示例性的并且不以任何方式试图限制本发明或其应用或使用。例如本发明具有用于重置与车辆相关联的ECU中的CAN控制器的应用。不过，如本领域技术人员将意识到的，本发明将具有用于其他控制器的应用。
图1是包括被联接到CAN总线14的多个ECU 12的CAN网络10的图释。CAN网络10旨在是车辆上任意CAN网络的总体表示，其包括针对任意适用的车辆系统的任意数量的ECU。在总线14上提供被具体ECU 12传输和从该具体ECU 12接收的消息以便以本领域技术人员清楚理解的方式被网络10中的ECU 12中的其他ECU接收和使用。如上所述，每个ECU 12包括被称为CAN控制器16的硬件芯片，其控制向CAN总线14上传输消息和从CAN总线14接收消息。CAN控制器16提供信号至ECU 12上的主应用层18，该ECU 12包括针对具体目的操作ECU 12的软件。当CAN控制器16进入总线关断状态时，其通知主应用层18该情况。
图2是示出上文提及的CAN控制器状态的CAN控制器状态图20的图示。具体地，状态图20示出主动错误状态22、错误被动状态24和总线关断状态26。
本发明提出了总线关断重置策略，其有效地区分由外部随机干扰导致的错误和由内部控制器故障导致的错误。分析已经表明：内部控制器故障导致的总线关断状态会快速出现，例如小于1秒，即在重置为错误主动状态22之后TEC从TEC=0达到预定错误计数，并且由外部随机干扰导致的总线关断状态更缓慢地出现，例如，大于100秒。为了提供这种区分，本发明观测从第一总线关断状态到下一总线关断状态的时间，并且如果该时间大于预定可校正时间间隔，则CAN控制器确定错误是由外部干扰导致的，并且如果该时间小于或等于该时间间隔，则CAN控制器确定错误是由内部控制器故障导致的。如本文讨论的，如果总线关断状态是由内部控制器故障导致的，则需要一定的重置时间来给予CAN控制器16从故障恢复的可能。不过，如果总线关断状态是由外部干扰导致的，则干扰通常是非常快的并且CAN控制器16能够被立即重置。
对于由内部控制器故障导致的总线关断状态，已经示出了，针对高速CAN控制器（例如500 Kb/s）从一个总线关断状态重置（TEC=0）至下一总线关断状态26的时间在误帧率大于0.12时小于10秒并且在误帧率大于0.21时小于1秒。也已经示出，对于低速CAN控制器（例如33.3 Kb/s）从一个总线关断状态重置（TEC=0）至下一总线关断状态26的时间在误帧率大于0.25时小于10秒并且在误帧率是0.7时小于1秒。
对于在高速CAN控制器内由外部干扰导致的总线关断状态，已经示出了，从一个总线关断状态重置至下一总线关断状态26的时间在强EMI环境中大于1300秒，包括误码率103。对于低速CAN控制器，从一个总线关断状态重置至下一总线关断状态26的时间在强EMI环境中大于19000秒。
上述给出的值是针对从CAN控制器16进入主动错误状态22时至其进入总线关断状态26时的时间。对于也采用错误被动状态24的这些CAN控制器，这些值能够针对在CAN控制器16进入错误被动状态22时至其进入总线关断状态26时之间的时间被计算。具体地，对于由内部控制器故障导致的总线关断状态，已经示出了对于高速CAN控制器，在CAN控制器16进入错误被动状态时至其进入总线关断状态时之间的时间在误帧率大于0.11时通常小于10秒并且在误帧率大于0.16时小于1秒。对于低速CAN控制器，已经示出了在控制器16进入错误被动状态24时至其进入总线关断状态26时之间的时间在误帧率大于0.18时小于10秒并且在误帧率大于0.55时小于1秒。
对于由外部干扰导致的总线关断状态，已经示出了对于高速CAN控制器，在控制器16进入错误被动状态24时至其进入总线关断状态26时之间的时间在强EMI环境中通常大于35秒并且对于低速CAN控制器在强EMI环境中通常大于510秒。
基于前述内容，当如前所述因为错误的累积而在CAN控制器16内发生总线关断状态26时，CAN控制器16向应用层18报告总线关断状态26，该应用层18进入中断程序，该中断程序包括启动计时器以便确定何时发生下一总线关断状态，并且如果该时间小于或等于可校正时间间隔X，则能够假定总线关断状态26是由故障控制器所导致的错误的结果，并且如果该时间大于时间间隔X，则能够假定总线关断状态26是由外部干扰导致的错误的结果。如果时间小于时间间隔X，则应用层18能够在重置CAN控制器16之前设定可校正重置等待时间间隔Y以便允许CAN控制器16从故障恢复。如果时间大于时间间隔X，则应用层18能够立即重置CAN控制器16。时间间隔X和Y均可针对低速和高速CAN控制器来校正，例如时间间隔X能够针对高速CAN控制器是1秒并且针对低速CAN控制器是10秒，并且时间间隔Y能够针对高速CAN控制器是100毫秒并且针对低速CAN控制器是1秒。
图3是示出了用于CAN控制器的第一方案总线关断重置策略的时序图30，其不向应用层18报告错误被动状态。如果第一总线关断状态26发生于时刻32，则CAN控制器16立即被重置并且启动计时器。如果计时器在发生下一总线关断状态26的时刻34处提供时间T1，则应用层18确定时间T1是大于还是小于时间间隔X。如果时间T1大于时间间隔X，意味着总线关断状态26由于随机干扰而发生，则应用层18立即重置CAN控制器16，并且如果时间T1小于或等于时间间隔X，意味着总线关断状态26由于故障控制器而发生，则应用层18在其重置CAN控制器16之前等待时间间隔Y以便为控制器16提供时间以从故障恢复。分别针对与总线关断重置时刻36和下一总线关断状态时刻38以及总线关断重置时刻40和下一总线关断状态时刻42相关联的时间T2和T3执行相同过程。
上述总线关断重置策略具有如下缺陷：因为即使是故障控制器，第一总线关断状态在时刻32时也总是被处理成立即重置，所以故障控制器仍可运转时间T1，例如1秒，之后发生下一总线关断状态，此时时间T1能够被用于基于时间间隔X确定总线关断状态26是由故障控制器还是由外部干扰所导致，在这种情况下T1将小于或等于时间间隔X，因为总线关断是由故障控制器导致的，并且仅在时刻34处第二总线关断之后在其重置时提供等待时间。因此，来自故障ECU的总线扰动将持续时间T1直到在时刻34的下一总线关断状态26。因此，总线中断比所期望的情形额外地出现1秒。
能够通过对达到错误被动状态24和达到总线关断状态26之间的时间（这通常是非常快的）进行计数来解决这种缺陷。第二方案总线关断重置策略由图4中的时序图50示出，其中在第一总线关断状态26发生之前当CAN控制器16进入第一错误被动状态24时启动计时器。从在时刻52进入第一错误被动状态24到时刻54时发生第一总线关断状态26的时间T0与时间间隔X相比较以确定总线关断状态26是由故障控制器还是由外部干扰导致。如果总线关断状态26是由故障控制器导致，则时间T0将小于或等于时间间隔X，并且应用层18将总线关断状态处理成内部故障并且在延迟时间间隔Y之后重置CAN控制器16。如果总线关断状态26是由外部干扰导致，则时间T0将大于时间间隔X并且应用层18将立即重置CAN控制器16。分别针对错误被动状态时刻56和总线关断状态时刻58、错误被动状态时刻60和总线关断状态时刻62以及错误被动状态时刻64和总线关断状态时刻66的时间T1、T2和T3执行相同过程。
因此，如果CAN控制器16向应用层18报告错误被动状态24，则ECU 12能够使用第二方案作为其总线关断重置策略，并且如果CAN控制器16不向应用层18报告错误被动状态24，则ECU 12能够使用第一方案作为其总线关断重置策略。
对于总线关断状态判定是基于从最后的总线关断重置开始的时间的第一方案，稍稍降低了性能，这是因为应用层18不能针对故障ECU识别第一总线关断状态。然而，对于CAN控制器16而言不存在额外成本来报告错误被动状态24。对于第二方案，对于基于从错误被动状态24开始的时间的总线关断状态区分，总线关断重置策略的性能增加，这是因为正确识别了故障ECU的第一总线关断，不过对于CAN控制器16而言存在额外成本来报告错误被动状态24。
图5是示出用于提供针对如图3所示在上文讨论的第一方案提出的总线关断重置策略的过程的流程图80。当CAN控制器16进入总线关断状态时，其通过CAN中断程序来通知应用层18，该程序包括设定表明总线关断状态26的总线关断状态标志。应用层18中的算法以小于时间间隔X和Y的时间段Ta（例如10-20毫秒）周期性地运行CAN总线关断处理算法，以便监测总线关断状态标志并且执行总线关断重置策略以用于将CAN控制器16重置成主动错误状态22。在这种实施例中，当在进入总线关断状态26时启动时间间隔X和Y的计时器时，所述计时器从其值倒计时至零。最初，时间间隔X和Y的计时器均被设定成零。当在已经经过时间段Ta时算法进入所述过程时，所述算法确定时间间隔X的计时器是否被设定为零，并且如果否，则在框82处将时间间隔X的计时器减小时间段Ta，并且确定时间间隔Y的计时器是否被设定为零，并且如果否，则在框84处将时间间隔Y的计时器减小时间段Ta。因此，如果在过程开始时时间间隔X和Y的计时器中的任一者或二者正在运行，则在其变为零的过程中所述计时器减小时间段Ta。
在决策菱形86，所述算法确定总线关断标志是否已经设定为1从而意味着已经发生总线关断状态，并且如果否，则所述算法在框88处结束以等待下一时间段Ta。如果总线关断标志在决策菱形86处已经被设定为1，则所述算法在决策菱形90处确定时间间隔X的计时器是否等于零。当发生总线关断状态26的重置时，时间间隔X的计时器被设定并开始从时间值X以Ta的增量倒计时至零，以便相对于时间确定是否已经发生下一总线关断状态26。如果时间间隔X的计时器不等于零，则在时间间隔X（这里是1秒）结束之前发生总线关断状态26，从而意味着由于故障ECU而发生总线关断状态26。在这种情况下，在框92处，时间间隔X的计时器被设定为零，并且时间间隔Y的计时器被设定为时间间隔Y，从而导致在时间间隔Y期满之后重置控制器16并且所述算法在框88处结束。
如果在决策菱形90处时间间隔X的计时器等于零，意味着在时间间隔X的计时器流逝之后发生总线关断状态26并且总线关断状态26是随机干扰的结果并且用于重置的等待时间的时间间隔Y的计时器继续运行，则在决策菱形94处所述算法确定时间间隔Y的计时器是否是零。如果在决策菱形90处时间间隔Y的计时器不是零，则所述算法仍然等待所述等待时间流逝到其能够被重置时并且在框88处算法结束。如果在决策菱形94处时间间隔Y的计时器等于零，意味着ECU 12已经在所需时间段处于总线关断状态以便从故障恢复，则算法前进到框96以便开始将CAN控制器16重置到错误主动状态22、将总线关断标志设定为零并且将时间间隔X的计时器重置到其时间值，并且在框88处算法结束。
图6是示出用于参考图4在上文讨论的第二方案的总线关断重置策略的操作的流程图100，其中类似于流程图80的框具有相同附图标记。对于这种总线关断重置策略，中断程序既在ECU 12处于总线关断状态26时设定总线关断标志又在CAN控制器16处于错误被动状态24时设定错误被动状态标志。在这个过程中，在时间间隔X和Y的计时器已经减小了时段Ta之后，通过在确定总线关断标志是否已经被设定为1之前在决策菱形102处确定是否已经设定错误被动状态标志，算法确定CAN控制器16是否处于错误被动状态24。如果在决策菱形102处还没有进入错误被动状态24，则算法直接前进到决策菱形86以确定是否设定总线关断状态标志。不过，如果在决策菱形102处已经进入错误被动状态24，则算法在框104处将时间间隔X的计时器设定为其值，这里是1秒，这是因为重置是基于从CAN控制器16进入错误被动状态24开始的时间。算法也在其前进到决策菱形86处确定是否已经设定总线关断标志之前在框104处将错误被动标志设定为零。在框106处，CAN控制器被重置并且总线关断标志被设定为零，其中当CAN控制器16被重置时在框106不设定时间间隔X，这是因为其在框104处被重置。
如本领域技术人员将理解的，本文讨论的描述本发明的多种和各种步骤和过程可以指的是由计算机、处理器或使用电气现象操纵和/或传输数据的其他电子计算装置来执行的操作。那些计算机和电子装置可以采用各种易失性和/或非易失性存储器，包括其上存储有可执行程序的非瞬时计算机可读介质，所述程序包括能够由计算机或处理器执行的各种代码或者可执行指令，其中存储器和/或计算机可读介质可以包括所有形式和类型的存储器和其他的计算机可读介质。
前文讨论仅公开并描述了本发明的示例性实施例。本领域的技术人员从这样的讨论且从附图和权利要求中将容易地认识到，能够在不背离如所附权利要求所限定的本发明的精神和范围的前提下做出各种修改、改进和变型。

Claims (16)

1. 一种用于响应总线关断状态确定何时重置控制器的方法，所述总线关断状态是由于在控制器局域网（CAN）总线上传输或从CAN总线接收的消息中识别的第一预定数量的错误的累积而发生的，其中所述总线关断状态导致所述控制器从CAN总线断开，所述方法包括：
确定所述控制器已经进入第一总线关断状态；
响应于确定所述控制器已经进入所述第一总线关断状态而立即重置所述控制器；
响应于所述控制器被重置而设定重置计时器；
确定在所述控制器已经被重置之后所述控制器是否已经进入随后的总线关断状态；
确定从所述控制器被重置时或之后的时刻直到所述随后的总线关断状态的重置时间是否大于第一预定时间间隔；
如果所述重置时间大于所述第一预定时间间隔，则响应于所述随后的总线关断状态立即重置所述控制器；以及
如果所述重置时间小于所述第一预定时间间隔，则响应于所述随后的总线关断状态在已经经过第二预定时间间隔之后重置所述控制器。
2. 根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于所述控制器被重置而设定所述重置计时器；确定在所述控制器已经被重置之后所述控制器是否已经进入另一随后的总线关断状态；确定从所述控制器被重置时或之后的时刻直到所述随后的总线关断状态的重置时间是否大于所述第一预定时间间隔；如果所述重置时间大于所述第一预定时间间隔，则响应于所述随后的总线关断状态立即重置所述控制器；以及在所述随后的总线关断状态之后已经针对所有其他总线关断状态经过第二时间间隔之后，如果所述时间小于所述第一预定时间间隔，则响应于所述随后的总线关断状态重置所述控制器。
3. 根据权利要求1所述的方法，其中确定从所述控制器被重置时或之后的时刻直到所述随后的总线关断状态的重置时间是否大于第一预定时间间隔包括确定从所述控制器被重置时直到所述随后的总线关断状态的重置时间是否大于第一预定时间间隔。
4. 根据权利要求1所述的方法,还包括：确定所述控制器已经进入由于在CAN总线上传输或从CAN总线接收的消息中识别的第二预定数量的错误的累积而发生的被动错误状态，其中所述第二预定数量的错误少于所述第一预定数量的错误，其中确定从所述控制器被重置时或之后的时刻直到所述随后的总线关断状态的重置时间是否大于第一预定时间间隔包括确定从所述控制器进入所述错误被动状态时到所述随后的总线关断状态的重置时间是否大于第一预定时间间隔。
5. 根据权利要求1所述的方法，其中所述第一预定时间间隔被确定成区分故障控制器导致的错误和外部电磁干扰导致的错误。
6. 根据权利要求5所述的方法，其中所述第一预定时间间隔针对具有大约500 Kb/s的速度的控制器是大约一秒并且针对具有大约33 Kb/s的速度的控制器是大约10秒。
7. 根据权利要求5所述的方法，其中所述第二预定时间间隔针对具有大约500 Kb/s的速度的控制器是大约100毫秒并且针对具有大约33 Kb/s的速度的控制器是大约一秒。
8. 根据权利要求1所述的方法，其中所述控制器是车辆上的电子控制单元（ECU）。
9. 一种用于响应总线关断状态确定何时重置作为控制器局域网（CAN）的一部分的车辆上的电子控制单元（ECU）的方法，所述总线关断状态是由于在CAN总线上传输或从CAN总线接收的消息中识别的预定数量的错误的累积而发生的，其中所述总线关断状态导致ECU从CAN总线断开，所述方法包括：
确定ECU已经进入第一总线关断状态；
响应于确定ECU已经进入所述第一总线关断状态立即重置所述控制器；
响应于ECU被重置而设定重置计时器；
确定在ECU已经被重置之后ECU是否已经进入随后的总线关断状态；
确定从ECU被重置的时刻直到所述随后的总线关断状态的重置时间是否大于第一预定时间间隔，其中所述第一预定时间间隔被确定成区分故障ECU导致的错误和在ECU上的外部电磁干扰导致的错误；
如果所述重置时间大于所述第一预定时间间隔，则响应于所述随后的总线关断状态立即重置ECU；以及
如果所述重置时间小于所述第一预定时间间隔，则响应于所述随后的总线关断状态在已经经过第二预定时间间隔之后重置ECU。
10. 根据权利要求9所述的方法，还包括：响应于ECU被重置而设定所述重置计时器；确定在ECU已经被重置之后ECU是否已经进入另一随后的总线关断状态；确定从ECU被重置时直到所述随后的总线关断状态的重置时间是否大于所述第一预定时间间隔；如果所述重置时间大于所述第一预定时间间隔，则响应于所述随后的总线关断状态立即重置ECU；以及在所述随后的总线关断状态之后已经针对所有其他总线关断状态经过第二时间间隔之后，如果所述时间小于所述第一预定时间间隔，则响应于所述随后的总线关断状态重置ECU。
11. 根据权利要求10所述的方法，其中所述第一预定时间间隔针对具有大约500 Kb/s的速度的控制器是大约一秒并且针对具有大约33 Kb/s的速度的控制器是大约10秒。
12. 根据权利要求10所述的方法，其中所述第二预定时间间隔针对具有大约500 Kb/s的速度的控制器是大约100毫秒并且针对具有大约33 Kb/s的速度的控制器是大约一秒。
13. 一种用于响应总线关断状态确定何时重置作为控制器局域网（CAN）的一部分的车辆上的电子控制单元（ECU）的方法，所述总线关断状态是由于在CAN总线上传输或从CAN总线接收的消息中识别的第一预定数量的错误的累积而发生的，其中所述总线关断状态导致ECU从CAN总线断开，所述方法包括：
确定ECU已经进入由于在CAN总线上传输或从CAN总线接收的消息中识别的第二预定数量的错误的累积而发生的第一被动错误状态，其中所述第二预定数量的错误少于所述第一预定数量的错误；
确定ECU已经进入第一总线关断状态；
响应于确定ECU已经进入所述第一总线关断状态而立即重置ECU；
响应于在ECU被重置之后ECU进入随后的错误被动状态而设定重置计时器；
确定在ECU已经进入所述错误被动状态之后ECU是否已经进入随后的总线关断状态；
确定从ECU进入所述错误被动状态的时刻直到所述随后的总线关断状态的重置时间是否大于第一预定时间间隔，其中所述第一预定时间间隔被确定成区分故障ECU导致的错误和在ECU上的外部电磁干扰导致的错误；
如果所述重置时间大于所述第一预定时间间隔，则响应于所述随后的总线关断状态立即重置ECU；以及
如果所述重置时间小于所述第一预定时间间隔，则响应于所述随后的总线关断状态在已经经过第二预定时间间隔之后重置ECU。
14. 根据权利要求13所述的方法，还包括：响应于在ECU被重置之后ECU进入随后的错误被动状态而设定重置计时器；确定在ECU已经进入所述错误被动状态之后ECU是否已经进入随后的总线关断状态；确定从ECU被重置成所述错误被动状态时直到所述随后的总线关断状态的重置时间是否大于所述第一预定时间间隔；如果所述重置时间大于所述第一预定时间间隔，则响应于所述随后的总线关断状态立即重置ECU；以及，在所述随后的总线关断状态之后已经针对所有其他总线关断状态经过第二时间间隔之后，如果所述时间小于所述第一预定时间间隔，则响应于所述随后的总线关断状态而重置ECU。
15. 根据权利要求13所述的方法，其中所述第一预定时间间隔针对具有大约500 Kb/s的速度的控制器是大约一秒并且针对具有大约33 Kb/s的速度的控制器是大约10秒。
16. 根据权利要求13所述的方法，其中所述第二预定时间间隔针对具有大约500 Kb/s的速度的控制器是大约100毫秒并且针对具有大约33 Kb/s的速度的控制器是大约一秒。
CN201280076868.9A 2012-09-05 2012-09-05 用于控制器局域网总线处理的新方法 Active CN104782082B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/US2012/053791 WO2014039035A1 (en) 2012-09-05 2012-09-05 New approach for controller area network bus off handling

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104782082A true CN104782082A (zh) 2015-07-15
CN104782082B CN104782082B (zh) 2018-06-19

Family

ID=50237494

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280076868.9A Active CN104782082B (zh) 2012-09-05 2012-09-05 用于控制器局域网总线处理的新方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9600372B2 (zh)
CN (1) CN104782082B (zh)
DE (1) DE112012006879B4 (zh)
WO (1) WO2014039035A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114679374A (zh) * 2020-12-24 2022-06-28 上海汽车集团股份有限公司 一种重置控制方法、装置及电子设备
CN115396293A (zh) * 2022-08-23 2022-11-25 科东(广州)软件科技有限公司 一种通信异常处理系统、方法、装置和存储介质

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015042540A1 (en) 2013-09-23 2015-03-26 Farmobile, Llc Farming data collection and exchange system
US11048797B2 (en) * 2015-07-22 2021-06-29 Arilou Information Security Technologies Ltd. Securing vehicle bus by corrupting suspected messages transmitted thereto
WO2017021970A1 (en) 2015-08-06 2017-02-09 Tower-Sec Ltd Means and methods for regulating can communication
US10992705B2 (en) * 2016-01-20 2021-04-27 The Regents Of The University Of Michigan Exploiting safe mode of in-vehicle networks to make them unsafe
DE102016005928B4 (de) * 2016-05-14 2020-11-19 Audi Ag Beobachtungsvorrichtung und Verfahren zum Ermitteln einer Resetdauer eines Resets eines Steuergeräts eines Kraftfahrzeugs
CN110325929B (zh) 2016-12-07 2021-05-25 阿瑞路资讯安全科技股份有限公司 用于检测有线网络变化的信号波形分析的系统和方法
US10462161B2 (en) * 2017-06-21 2019-10-29 GM Global Technology Operations LLC Vehicle network operating protocol and method
US20200389469A1 (en) 2017-12-24 2020-12-10 Arilou Information Security Technologies Ltd. System and method for tunnel-based malware detection
CN107959594B (zh) * 2018-01-16 2020-09-18 成都雅骏新能源汽车科技股份有限公司 Can通信故障诊断方法
DE102018203705A1 (de) * 2018-03-12 2019-09-12 Robert Bosch Gmbh Teilnehmerstation für ein serielles Bussystem und Verfahren zur Datenübertragung in einem seriellen Bussystem
CN110505131B (zh) * 2018-05-18 2020-12-01 中国科学院声学研究所 一种主从式can总线应用层通信方法
JP7269922B2 (ja) * 2018-05-23 2023-05-09 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 通信制御装置、モビリティネットワークシステム、通信制御方法およびプログラム
KR102646674B1 (ko) * 2018-09-04 2024-03-13 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법
US11165794B2 (en) * 2019-09-30 2021-11-02 Infineon Technologies Ag Alert system for controller area networks

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1983189A1 (en) * 2007-04-20 2008-10-22 Fujitsu Ten Limited Eco-run control device and method for resetting the same
CN101483544A (zh) * 2008-01-10 2009-07-15 丰田自动车株式会社 故障定位装置、通信装置及故障定位方法

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3928537A1 (de) 1989-08-29 1991-03-07 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur fehlererkennung und/oder fehlerlokalisation bei datenuebertragungen
US5574848A (en) * 1993-08-24 1996-11-12 National Semiconductor Corporation Can interface selecting one of two distinct fault recovery method after counting a predetermined number of recessive bits or good can frames
US6484082B1 (en) * 2000-05-24 2002-11-19 General Motors Corporation In-vehicle network management using virtual networks
JP3939961B2 (ja) * 2001-10-31 2007-07-04 株式会社デンソー 車両用電子制御装置
JP4871687B2 (ja) * 2005-10-03 2012-02-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御システム
US8213321B2 (en) 2007-02-01 2012-07-03 Deere & Company Controller area network condition monitoring and bus health on in-vehicle communications networks
US20080273527A1 (en) * 2007-05-03 2008-11-06 The University Of Leicester Distributed system
US8352081B2 (en) * 2008-10-27 2013-01-08 Lennox Industries Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US20100106326A1 (en) * 2008-10-27 2010-04-29 Lennox Industries Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8564400B2 (en) * 2008-10-27 2013-10-22 Lennox Industries, Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8892797B2 (en) * 2008-10-27 2014-11-18 Lennox Industries Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8874815B2 (en) * 2008-10-27 2014-10-28 Lennox Industries, Inc. Communication protocol system and method for a distributed architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8452906B2 (en) * 2008-10-27 2013-05-28 Lennox Industries, Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8560125B2 (en) * 2008-10-27 2013-10-15 Lennox Industries Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8352080B2 (en) * 2008-10-27 2013-01-08 Lennox Industries Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US8774210B2 (en) * 2008-10-27 2014-07-08 Lennox Industries, Inc. Communication protocol system and method for a distributed-architecture heating, ventilation and air conditioning network
US9499174B2 (en) * 2012-09-05 2016-11-22 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for isolating a fault-active controller in a controller area network
WO2014039031A1 (en) * 2012-09-05 2014-03-13 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for isolating a fault in a controller area network
US9009523B2 (en) * 2012-11-27 2015-04-14 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for isolating a fault in a controller area network
US9110951B2 (en) * 2013-09-16 2015-08-18 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for isolating a fault in a controller area network
US9524222B2 (en) * 2013-09-16 2016-12-20 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for fault detection in a controller area network
US9354965B2 (en) * 2013-10-18 2016-05-31 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for isolating a fault in a controller area network
US9678847B2 (en) * 2014-05-27 2017-06-13 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for short fault detection in a controller area network
US9568533B2 (en) * 2014-05-27 2017-02-14 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for open-wire fault detection and diagnosis in a controller area network
US9678131B2 (en) * 2014-05-27 2017-06-13 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for short fault isolation in a controller area network

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1983189A1 (en) * 2007-04-20 2008-10-22 Fujitsu Ten Limited Eco-run control device and method for resetting the same
CN101483544A (zh) * 2008-01-10 2009-07-15 丰田自动车株式会社 故障定位装置、通信装置及故障定位方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114679374A (zh) * 2020-12-24 2022-06-28 上海汽车集团股份有限公司 一种重置控制方法、装置及电子设备
CN115396293A (zh) * 2022-08-23 2022-11-25 科东(广州)软件科技有限公司 一种通信异常处理系统、方法、装置和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
DE112012006879T5 (de) 2015-05-21
US9600372B2 (en) 2017-03-21
DE112012006879B4 (de) 2022-01-20
US20150220401A1 (en) 2015-08-06
WO2014039035A1 (en) 2014-03-13
CN104782082B (zh) 2018-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104782082A (zh) 用于控制器局域网总线处理的新方法
US10560315B2 (en) Method and device for processing failure in at least one distributed cluster, and system
US8665700B2 (en) Fault detection and mitigation for in-vehicle LAN network management
EP2829986B1 (en) Computer system, access method and apparatus for peripheral component interconnect express endpoint devices
KR102030462B1 (ko) 복수의 차량용 멀티 코어 프로세서 오류 모니터링 장치 및 그 방법
CN107948063B (zh) 一种建立聚合链路的方法和接入设备
WO2016095344A1 (zh) 链路切换方法、装置及线卡
CN109828945B (zh) 一种业务报文处理方法及系统
US20150258999A1 (en) Method and apparatus for isolating a fault-active controller in a controller area network
CN104836679B (zh) 通信异常处理方法及网元设备
CN113179170A (zh) 受电端设备的异常处理方法、装置、供电端设备及介质
CN111200833B (zh) 一种网元状态的确定方法及装置
CN116823587A (zh) 一种图形处理器控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN114296995B (zh) 一种服务器自主修复bmc的方法、系统、设备及存储介质
EP2988476B1 (en) Method and apparatus for processing operation on endpoint peripheral
CN111376736A (zh) 控制电动交通工具的动力输出的方法、设备和计算机存储介质
CN108600044B (zh) 一种接口状态获取方法、装置及设备
CN112272110B (zh) 存储集群控制器节点的连接抖动处理方法、系统及装置
JP3266841B2 (ja) 通信制御装置
CN111934909A (zh) 主备机ip资源切换方法、装置、计算机设备和存储介质
JP3604868B2 (ja) システムおよびエラー処理方法
CN114143253B (zh) Vrrp回切方法及装置
CN111106981B (zh) 一种pcie通道的检修方法及装置
CN113220227B (zh) 信息存取任务的睡眠时长动态调整方法及装置
CN113127287B (zh) 处理器的控制方法、装置及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant