CN104776994B - 大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统 - Google Patents

大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104776994B
CN104776994B CN201410019776.8A CN201410019776A CN104776994B CN 104776994 B CN104776994 B CN 104776994B CN 201410019776 A CN201410019776 A CN 201410019776A CN 104776994 B CN104776994 B CN 104776994B
Authority
CN
China
Prior art keywords
speed reducer
detection
scale precision
torsion stiffness
precision speed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201410019776.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104776994A (zh
Inventor
李充宁
刘学斌
蔡胜
杨保占
刘继岩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tianjin Robox Transmission Technology Co ltd
Original Assignee
Tianjin Rui Bosi Transmission Science And Technology Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tianjin Rui Bosi Transmission Science And Technology Ltd filed Critical Tianjin Rui Bosi Transmission Science And Technology Ltd
Priority to CN201410019776.8A priority Critical patent/CN104776994B/zh
Publication of CN104776994A publication Critical patent/CN104776994A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104776994B publication Critical patent/CN104776994B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Investigating Strength Of Materials By Application Of Mechanical Stress (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)

Abstract

本发明公开了一种大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统，包括大型精密减速机测试试验台和测试软件系统，可适用于工业机器人用大型精密减速机回差及扭转刚度的检测，可应用于高精度传动装置传动精度及扭转刚度检测技术领域。其特征是利用螺旋传动机构施加载荷，所施加载荷通过力传感器实时显示于智能数显控制仪的显示屏上，其转角通过精密圆光栅采集转角信号，采集的信号经数据采集卡传输到计算机中，并经过测试软件处理获得与转矩对应的转角数据。该检测系统可以实现对大型精密减速机回差及扭转刚度的同时检测，为工业机器人用大型精密减速机的传动精度的检测和特性能评估提供了一种有效的手段，该检测系统具有检测精度高、工作可靠、结构联接简便等特点。

Description

大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统
所属技术领域
本发明涉及一种大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统，应用于高精度传动装置传动精度和扭转刚度测量技术领域。
背景技术
精密减速机内各齿侧间隙、轴承间隙等几何因素导致传动链改变转动方向时产生了回差，从而影响整个传动链系统的传动精度。减速机的扭转刚度可以直接反映减速机受扭转载荷作用内部各种弹性变形的效应。精确检测大型精密减速机回差及扭转刚度对其应用是非常重要的。
发明内容
鉴于目前精确检测工业机器人用大型精密减速机回差及扭转刚度比较困难，本发明提供一种可精确检测大型精密减速机回差及扭转刚度的高精度测试检测系统。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统，其特征在于：包括大型精密减速机测试试验台和测试软件系统；所述大型精密减速机测试检测系统包括：测试平台、被测减速机、力矩盘、精密弹性联轴器、精密圆光栅、钢丝绳、动滑轮、螺旋传动加载机构、力传感器及智能数显控制仪；被测减速机的输出端固定在测试平台上；被测减速机的输入端和壳体与力矩盘固接在一起，并与圆光栅通过精密弹性联轴器进行相连；钢丝绳与力传感器连接在一起；螺旋传动加载机构通过钢丝绳和动滑轮对被测减速机的输入端进行连续加载和卸载；力传感器与智能数显控制仪配套使用；智能数显控制仪显示屏在线实时显示所加载荷值；测试软件系统通过数据采集卡，利用计算机中广泛使用的外部接口获得采集数据，采用多种数据采集接口，利用多种数据处理方法，获得转角数据。
本发明的有益效果在于：该大型精密减速机回差与扭转刚度的高精度测试系统，可以实现载荷的连续加载和卸载，可以完成对大型精密减速机进行回差测试与扭转刚度测试的同时检测；精密圆光栅测量精度能够达到±2arcsec，力传感器测量精度能够达到0.1％FS，实现了高精度、微误差的检测，可适用于多种精密减速机回差与扭转刚度的检测。
附图说明
图1是大型精密减速机测试试验系统结构图。
图2是大型精密减速机测试试验系统布置图，其中图a)是顺时针方向加载布置图，图b)是逆时针方向加载布置图。
图1和图2中1.测试平台，2.机座，3.被测减速机，4.力矩盘，5.胀套，6.精密弹性联轴器，7.圆光栅，8.钢丝绳，9.力传感器，10.动滑轮，11.螺旋传动加载机构，12.智能数显控制仪。
具体实施方式
该大型精密减速机测试试验系统结构组成如图1所示，主要包括测试平台1、机座2、被测减速机3、力矩盘4、胀套5、精密弹性联轴器6、圆光栅7、钢丝绳8、力传感器9、动滑轮10、螺旋传动加载机构11和智能数显控制仪12，被测减速机3的输出盘与机座2刚性连接，并固定在测试平台1上，被测减速机3的输入轴通过胀套5与力矩盘4固接在一起，并和被测减速机3的壳体刚性连接，被测减速机3的输入轴与圆光栅7通过精密弹性联轴器6相连，钢丝绳8与力传感器9缠绕在一起，螺旋传动加载机构11通过钢丝绳8和动滑轮10对力矩盘4施加载荷，所施加载荷可以实时显示于智能数显控制仪12的显示屏上，并记录于回差与刚度测试软件中一个通道中，其转角通过精密弹性联轴器6输入到圆光栅7中，由圆光栅7测得转角信号，转角信号经数据采集卡输入到计算机中，利用计算机的通讯协议(PCI总线、RS-232接口、USB接口)获得检测数据。开发出基于Windows多通讯协议的回差与扭转刚度测试软件，该系统包括主控模块、数据采集模块、数据存储模块、数据读取模块、数据处理模块和数据显示模块，具备实时显示测试数据曲线、计算测量误差、数据滤波、设定数据采集通讯协议、存储测试数据、测试数据时域分析、测试数据相关分析、测试数据频谱分析等功能。
螺旋传动加载机构11通过手柄带动螺套作旋转运动，螺旋作用使螺杆可以在水平方向来回移动。
如图2所示，当顺时针方向加载、卸载，或是逆时针方向加载和卸载，钢丝绳8缠绕并固定在力矩盘4内。为了使得施加的载荷为纯转矩，必须保证钢丝绳相切于力矩盘处两段钢丝绳处于平行状态，使得所施加的拉力以纯力偶矩的形式作用于力矩盘4上。
在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的修改和变形仍属于本专利的保护范围。

Claims (2)

1.一种大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统，被测减速机(3)的转角通过圆光栅(7)采集转角信号，转角信号经数据采集卡输入到计算机中，对采集到的转角信号经过测试软件处理获得与转矩对应的转角数据，其特征是：被测减速机(3)的输出盘与机座(2)刚性连接，并固定在测试平台(1)上，被测减速机(3)的输入轴通过胀套(5)与力矩盘(4)固接在一起，被测减速机(3)的壳体与力矩盘(4)刚性连接，被测减速机(3)的输入轴与圆光栅(7)通过精密弹性联轴器(6)相连；
利用螺旋传动加载机构(11)通过钢丝绳(8)施加于力矩盘(4)一个转矩载荷，在顺时针方向加载、卸载，或是逆时针方向加载或卸载，钢丝绳(8)缠绕在力矩盘(4)上保证钢丝绳(8)相切于力矩盘(4)处两段钢丝绳处于平行状态，使得所施加的拉力以纯力偶矩的形式作用于力矩盘(4)上，力传感器(9)与智能数显控制仪(12)配套使用，所述转矩载荷在线实时显示于智能数显控制仪(12)的显示屏上。
2.根据权利要求1所述的大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统，其特征是：利用螺旋传动加载机构(11)通过钢丝绳(8)牵引加载，施加连续均匀变化的转矩，可以同时完成回差及扭转刚度的检测。
CN201410019776.8A 2014-01-09 2014-01-09 大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统 Expired - Fee Related CN104776994B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410019776.8A CN104776994B (zh) 2014-01-09 2014-01-09 大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410019776.8A CN104776994B (zh) 2014-01-09 2014-01-09 大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104776994A CN104776994A (zh) 2015-07-15
CN104776994B true CN104776994B (zh) 2019-02-22

Family

ID=53618603

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410019776.8A Expired - Fee Related CN104776994B (zh) 2014-01-09 2014-01-09 大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104776994B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109342052B (zh) * 2018-10-31 2024-01-23 天津理工大学 基于圆光栅的传动试验装置
CN109682584B (zh) * 2018-12-28 2021-03-30 上海新时达机器人有限公司 机器人刚度性能测试方法和装置
CN113021413A (zh) * 2021-02-23 2021-06-25 埃夫特智能装备股份有限公司 一种工业机器人用谐波减速器刚度一致性测量装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101696914A (zh) * 2009-11-05 2010-04-21 中国航天科技集团公司第五研究院第五一○研究所 一种测试阻尼器阻尼率的加载装置
CN101957271A (zh) * 2010-09-11 2011-01-26 天津大学 高速大位移伺服加载实验平台
CN201909742U (zh) * 2011-01-20 2011-07-27 北京科技大学 一种恒载荷式应力腐蚀扭转试验装置
CN102331242A (zh) * 2010-07-13 2012-01-25 天津职业技术师范大学 精密减速机空程精度测试系统
CN102494892A (zh) * 2011-12-13 2012-06-13 潍坊帅克机械有限责任公司 机器人谐波减速器性能参数综合实验台
CN103091102A (zh) * 2013-01-30 2013-05-08 温州大学 一种机器人减速器传动性能综合测试装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100926574B1 (ko) * 2008-01-28 2009-11-17 이부락 하모닉 감속기용 강성 시험기

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101696914A (zh) * 2009-11-05 2010-04-21 中国航天科技集团公司第五研究院第五一○研究所 一种测试阻尼器阻尼率的加载装置
CN102331242A (zh) * 2010-07-13 2012-01-25 天津职业技术师范大学 精密减速机空程精度测试系统
CN101957271A (zh) * 2010-09-11 2011-01-26 天津大学 高速大位移伺服加载实验平台
CN201909742U (zh) * 2011-01-20 2011-07-27 北京科技大学 一种恒载荷式应力腐蚀扭转试验装置
CN102494892A (zh) * 2011-12-13 2012-06-13 潍坊帅克机械有限责任公司 机器人谐波减速器性能参数综合实验台
CN103091102A (zh) * 2013-01-30 2013-05-08 温州大学 一种机器人减速器传动性能综合测试装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
谐波齿轮传动的回差及刚度测试;刘云庆等;《机械设计与制造工程》;19901231(第03期);第34页至第35页第1栏

Also Published As

Publication number Publication date
CN104776994A (zh) 2015-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100545613C (zh) 齿轮副传动精度测量方法
CN104776994B (zh) 大型精密减速机回差及扭转刚度检测系统
US20050278148A1 (en) Method and system for appraising the wear of axes of a robot arm
CN101587016A (zh) 谐波减速器动态性能综合检测系统
CN106441869B (zh) 一种通用传动机构传动精度测试装置
CN103698701B (zh) 步进电机综合自动化测试系统及其测试方法
CN105701348A (zh) 一种谐波减速器可靠寿命预测方法
CN102879032A (zh) 测角精度动态测量装置
CN204359518U (zh) 旋转电机力矩波动测试装置
CN103913122A (zh) 一种工件长度测量装置
CN103439657B (zh) 交流伺服电机传动参数检测方法及其在故障检测中的应用
CN104155360A (zh) 管道内检测器信号激发与采集装置及管道缺陷检测方法
CN102331344A (zh) 精密减速机传动精度测试系统
CN205655950U (zh) 一种关节测试装置及测试系统
CN104931155A (zh) 温度变送器的自动检验装置及方法
CN106053058A (zh) 带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置
CN105910818A (zh) 效率曲线测试装置
CN204731259U (zh) 一种用于整车耐久试验的高精度车门关闭速度测量系统
CN205138788U (zh) 一种传动轴转矩标定装置
CN105547164A (zh) 一种通用链条伸长量检测装置
Avrigean et al. Study of the cardan cross using the experimental and analytical method
CN204228556U (zh) 一种便携式力值加载检测装置
CN108132437B (zh) 一种交流伺服驱动器末端抖动抑制功能测试平台
CN103822746B (zh) 一种电动执行机构调试台转矩动态标定方法
CN205940975U (zh) 带有移动滑台的机器人关节减速器传动性能测试装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20190111

Address after: Room 2058, 2nd floor, 8th floor, TEDA Service Outsourcing Industrial Park, Binhai New Area, Tianjin, 300 457 days

Applicant after: TIANJIN ROBOX TRANSMISSION TECHNOLOGY CO.,LTD.

Address before: 300222 No. 1310 Dagu South Road, Liulin East, Hexi District, Tianjin

Applicant before: Tianjin University of Technology and Education

TA01 Transfer of patent application right
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190222

Termination date: 20220109

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee