CN104767450B - 马达控制系统及方法 - Google Patents

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Zhang Baoli
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Abstract

本发明提供一种马达控制系统，其用于控制马达，该马达包括马达转子，该马达控制系统包括马达驱动器、解角器、译码芯片、马达相电流传感器及控制器，该译码芯片通过解角器与马达转子电性连接，以判断马达转子的绝对角度和增量角度，该译码芯片与控制器电性连接，以将绝对角度和增量角度传送至控制器，该马达相电流传感器电性连接于马达与控制器之间，以估算马达转子的角度，并将该估算的角度传送至控制器，该马达驱动器与马达电性连接，该控制器与马达驱动器电性连接，该控制器依据绝对角度、增量角度和估算的角度分别执行不同程序以控制马达驱动器输出的电流。本发明还提供一种马达控制方法。该马达控制系统为使用者提供避免受到伤害之备援机制。

Description

马达控制系统及方法
技术领域
本发明涉及一种汽车控制系统，尤其涉及一种马达控制系统及方法。
背景技术
随着近年来环保意识的加强，各国皆着手进行电动车的推广。现在多数的电动车辆的驱动马达使用场定向控制(field oriented control，FOC)作为马达控制方案，此种方法所需要倚靠精准的马达转子角度来达成高效率、高控制性的动态，因此如何获得精准的马达转子角度成为此控制方式的重要议题。
解角器(Resolver) 因抗脏污、结构强度强等特性而被广泛运用为车辆的马达转子角度传感器。然而，当车辆发生故障时，由于解角器故障、译码芯片故障与噪声造成的通信错误或失效，往往造成车辆性能不可控，从而影响行驶安全。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种在车辆发生故障时行驶性能仍可控的马达控制系统。
另，还有必要提供一种在车辆发生故障时行驶性能仍可控的马达控制方法。
一种马达控制系统，其用于控制马达，该马达包括马达转子，该马达控制系统包括马达驱动器、解角器、译码芯片、马达相电流传感器及控制器，该译码芯片通过解角器与马达转子电性连接，以判断马达转子的绝对角度和增量角度，该译码芯片与控制器电性连接，用于将绝对角度和增量角度传送至控制器，该马达相电流传感器电性连接于马达与控制器之间，用于估算马达转子的角度，并将该估算的角度传送至控制器，该马达驱动器与马达电性连接，该控制器与马达驱动器电性连接，该控制器用于依据绝对角度、增量角度和估算的角度分别执行不同程序以控制马达驱动器输出的电流。
一种马达控制方法，其应用于一种马达控制系统，该马达控制系统用于控制马达，该马达包括马达转子，该马达控制系统包括马达驱动器、解角器、译码芯片及控制器，所述控制器内预先存储估测角度程序、增量角度程序及绝对角度程序，该马达控制方法包括如下步骤： 解角器感应马达转子的转动输出电信号；译码芯片依据该电信号判断马达转子的绝对角度和增量角度；译码芯片检测解角器及自身是否失效，以对应输出故障信息；译码芯片将马达转子的绝对角度和故障信息传输至控制器，并将马达转子的增量角度传输至控制器；译码芯片向控制器发送校验码；控制器依据故障信息判断解角器和译码芯片自身是否失效，若解角器和/或译码芯片自身失效，控制器依据一估算的角度执行估测角度程序以控制马达驱动器；若解角器和译码芯片自身未失效，控制器将译码芯片传送的校验码与一预存的参考值作比对，若校验码与预存的参考值不一致时，控制器依据增量角度执行增量角度程序以控制马达驱动器；若校验码与预存的参考值一致时，控制器依据绝对角度执行绝对角度程序以控制马达驱动器。
上述的马达控制系统将三种控制方式整合于一体，使得在行驶过程中，当车辆发生故障时，通过控制器执行估测角度程序、增量角度程序或绝对角度程序，为行驶提供了一定的错误容许时间，在该错误容许时间内，车辆性能依然可控，从而为使用者提供避免受到伤害之备援机制。
附图说明
图1为本发明较佳实施例的马达控制系统的功能模块图。
图2及图3为本发明较佳实施例的马达控制方法的流程图。
主要元件符号说明
马达控制系统
电池模块 10
马达驱动器 20
解角器 30
译码芯片 40
第一通信线缆 41
第二通信线缆 43
马达相电流传感器 50
控制器 60
指示单元 70
马达 200
马达转子 220
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1，本发明的较佳实施例提供一种马达控制系统100，其可应用于各种类型的汽车（例如电动车），以控制汽车的马达200，该马达200内置马达转子220。
该马达控制系统100包括电池模块10、马达驱动器20、解角器30、译码芯片40、第一通信线缆41、第二通信线缆43、马达相电流传感器50、控制器60及指示单元70。
该马达驱动器20电性连接于电池模块10与马达200之间，用于为马达驱动器20提供三相电流，以驱动马达转子220转动。
该解角器30与马达转子220连接，其用于感应马达转子220的转动，并通过电磁感应原理输出电信号。
该译码芯片40与解角器30电性连接，其通过解角器30输出的电信号译码出马达转子220的位置，即判断马达转子220的绝对角度和增量角度，所谓绝对角度是指马达转子220当前的绝对刻度值，所谓增量角度是指马达转子220相对前次检测位置而转动的相对角度值。
此外，该译码芯片40还用于检测解角器30及自身是否失效，以对应输出故障信息。例如，在解角器30和/或译码芯片40自身失效（例如译码故障）时，译码芯片40输出失效控制信号，在解角器30和译码芯片40自身均未失效时，译码芯片40输出未失效控制信号。
该译码芯片40通过第一通信线缆41与控制器60电性连接，以通过该第一通信线缆41将马达转子220的绝对角度和故障信息传输至控制器60。该译码芯片40还通过第二通信线缆43与控制器60电性连接，以通过该第二通信线缆43将马达转子220的增量角度传输至控制器60。需要说明的是，该第一通信线缆41和第二通信线缆43连接于控制器60的不同接口，以免相互干扰。
此外，该译码芯片40还用于通过第一通信线缆41向控制器60发送校验码，以校验该第一通信线缆41与控制器60是否正常通信。
可以理解，本发明的译码芯片40与控制器60之间也可再增设第三通信线缆（图未示），使得该第一通信线缆41和第三通信线缆分别用于传送马达转子220的绝对角度和故障信息。
该马达相电流传感器50电性连接于马达200与控制器60之间，用于感测马达200的电流，并通过逻辑运算估算马达转子220的角度，从而将该估算的角度传送至控制器60。在本实施例中，该马达相电流传感器50的数量为二个，其分别设置于为马达200提供电流的二条供电线缆上。
该控制器60与马达驱动器20电性连接，该控制器60内预先存储估测角度程序、增量角度程序及绝对角度程序，控制器60通过执行估测角度程序、增量角度程序或绝对角度程序以改变马达驱动器20输出的三相电流，从而进一步控制马达200。具体的，当该控制器60接收到译码芯片40传送的故障信息为失效控制信号时，该控制器60获取马达相电流传感器50估算的角度，并对应的执行估测角度程序；当该控制器60接收到译码芯片40传送的故障信息为未失效控制信号时，此时，该控制器60将译码芯片40传送的校验码与一预存的参考值作比对，若校验码与预存的参考值不一致时，则控制器60判断第一通信线缆41与控制器60通常异常，藉此执行增量角度程序；当校验码与预存的参考值一致时，则控制器60判断第一通信线缆41与控制器60通常正常，藉此执行绝对角度程序。
此外，该控制器60还与指示单元70电性连接，用于在接收到译码芯片40传送的故障信息为失效控制信号时或校验码与预存的参考值不一致时，使能指示单元70。该指示单元70可以为蜂鸣器或发光二极管。
下面结合图2及图3进一步说明该马达控制系统100的工作原理，即本发明较佳实施例提供的马达控制方法至少包括如下步骤：
步骤S1：解角器30感应马达转子220的转动输出电信号。
步骤S2：译码芯片40依据该电信号判断马达转子220的绝对角度和增量角度。
步骤S3：译码芯片40检测解角器30及自身是否失效，以对应输出故障信息，该故障信息包括失效控制信号和未失效控制信号。
步骤S4：译码芯片40通过该第一通信线缆41将马达转子220的绝对角度和故障信息传输至控制器60，通过该第二通信线缆43将马达转子220的增量角度传输至控制器60。
步骤S5：译码芯片40通过第一通信线缆41向控制器60发送校验码。
步骤S6：控制器60依据故障信息判断解角器30和译码芯片40自身是否失效，若故障信息为失效控制信号，则判断解角器30和/或译码芯片40自身失效，并依次执行步骤S7至S9；若故障信息为未失效控制信号，则判断解角器30和译码芯片40自身未失效，并执行步骤S10。
步骤S7：控制器60使能指示单元70，以通过指示单元70向用户发出提示。
步骤S8：马达相电流传感器50估算马达转子220的角度，并将该估算的角度传送至控制器60。
步骤S9：控制器60依据估算的角度执行估测角度程序以改变马达驱动器20输出的三相电流，从而进一步控制马达200。
步骤S10：控制器60将译码芯片40传送的校验码与一预存的参考值作比对，若校验码与预存的参考值不一致时，控制器60判断第一通信线缆41与控制器60通常异常，并依次执行步骤S11至S12；若校验码与预存的参考值一致时，则控制器60判断第一通信线缆41与控制器60通常正常，并执行步骤S13。
步骤S11：控制器60使能指示单元70，以通过指示单元70向用户发出提示。
步骤S12：控制器60依据增量角度执行增量角度程序以改变马达驱动器20输出的三相电流，从而进一步控制马达200。
步骤S13：控制器60依据绝对角度执行绝对角度程序以改变马达驱动器20输出的三相电流，从而进一步控制马达200。
由上述步骤可知，当解角器30和译码芯片40和/或自身失效时，控制器60需依靠马达相电流传感器50估算马达转子220的角度，并执行估测角度程序；当解角器30和译码芯片40自身未失效时，若第一通信线缆41与控制器60通信异常，控制器60直接依据第二通信线缆43传输的马达转子220的增量角度执行增量角度程序；若第一通信线缆41与控制器60通信正常，控制器60直接依据第一通信线缆41传输的马达转子220的绝对角度执行绝对角度程序。
于实际使用中，绝对角度可由串行通信或并列通信的方式传递，并可立即控制马达200，但因绝对角度通信时间较长且较复杂，容易被噪声破坏。增量角度通信时间较短且数据简单，传输数据不易被破坏，但长时间使用容易产生累积误差的问题，导致马达200的控制性降低，因此并不适合长时间的使用。而马达相电流传感器50估算的角度无须依赖解角器30和译码芯片40，但其存在误差，马达200将不能发挥最大性能。然，本案将三种方式整合于一体，使得在行驶过程中，当车辆发生故障时，通过控制器60执行估测角度程序、增量角度程序或绝对角度程序，必然为行驶提供了一定的错误容许时间，在该错误容许时间内，车辆性能依然可控，从而为使用者提供避免受到伤害之备援机制。

Claims (8)

1.一种马达控制系统，其用于控制马达，该马达包括马达转子，该马达控制系统包括解角器及译码芯片，该译码芯片通过该解角器与该马达转子电性连接以判断该马达转子的绝对角度和增量角度，其特征在于：该马达控制系统还包括马达驱动器、马达相电流传感器及控制器，该译码芯片与该控制器电性连接以将该绝对角度和该增量角度传送至该控制器，该马达相电流传感器电性连接于该马达与该控制器之间以估算该马达转子的角度并将估算的角度传送至该控制器，该马达驱动器与该马达及该控制器电性连接，该控制器能够依据该绝对角度、该增量角度和该估算的角度分别执行不同程序以控制该马达驱动器输出的电流，该译码芯片还能够检测该解角器及自身是否失效并向该控制器对应输出故障信息，当该解角器和/或该译码芯片自身失效时，该故障信息为失效控制信号；当该解角器和该译码芯片自身未失效时，该故障信息为未失效控制信号；该控制器内预先存储估测角度程序、增量角度程序及绝对角度程序，该译码芯片还能够向该控制器发送校验码以校验该译码芯片与该控制器是否正常通信，当该控制器接收到该故障信息为失效控制信号时执行该估测角度程序；当该控制器接收到的该故障信息为未失效控制信号时，所述控制器将该校验码与一预存的参考值作比对，若该校验码与该预存的参考值不一致则该控制器执行该增量角度程序；若该校验码与该预存的参考值一致则该控制器执行该绝对角度程序。
2.如权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于：所述马达控制系统还包括第一通信线缆，该译码芯片通过该第一通信线缆与该控制器电性连接，以通过该第一通信线缆将该绝对角度和该故障信息传输至该控制器。
3.如权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于：所述马达控制系统还包括第二通信线缆，该译码芯片通过该第二通信线缆与该控制器电性连接，以通过该第二通信线缆将该增量角度传输至该控制器。
4.如权利要求2所述的马达控制系统，其特征在于：所述译码芯片通过该第一通信线缆向该控制器发送该校验码以校验该第一通信线缆与该控制器是否正常通信，若该校验码与该预存的参考值不一致则该控制器判断该第一通信线缆与该控制器通常异常；若该校验码与该预存的参考值一致则该控制器判断该第一通信线缆与该控制器通常正常。
5.如权利要求1所述的马达控制系统，其特征在于：所述马达控制系统还包括与该控制器电性连接的指示单元，所述控制器用于在接收到该译码芯片传送的该故障信息为失效控制信号时或该校验码与该预存的参考值不一致时使能指示单元。
6.一种马达控制方法，其应用于一种马达控制系统，该马达控制系统用于控制马达，该马达包括马达转子，该马达控制系统包括马达驱动器、解角器及译码芯片，其特征在于：该马达控制系统还包括控制器，所述控制器内预先存储估测角度程序、增量角度程序及绝对角度程序，该马达控制方法包括如下步骤：
该解角器感应该马达转子的转动输出电信号；
该译码芯片依据该电信号判断该马达转子的绝对角度和增量角度；
该译码芯片检测该解角器及自身是否失效，以对应输出故障信息；
该译码芯片将该绝对角度和该故障信息传输至该控制器，并将该增量角度传输至该控制器；
该译码芯片向该控制器发送校验码；
该控制器依据该故障信息判断该解角器和该译码芯片自身是否失效，若该解角器和/或该译码芯片自身失效，该控制器依据一估算的角度执行该估测角度程序以控制该马达驱动器；若该解角器和该译码芯片自身未失效，该控制器将该译码芯片传送的该校验码与一预存的参考值作比对，若该校验码与该预存的参考值不一致，该控制器依据该增量角度执行该增量角度程序以控制该马达驱动器；若该校验码与该预存的参考值一致，该控制器依据该绝对角度执行该绝对角度程序以控制该马达驱动器。
7.如权利要求6所述的马达控制方法，其特征在于：所述马达控制方法还包括利用一马达相电流传感器估算该马达转子的角度，并将该估算的角度传送至该控制器的步骤。
8.如权利要求6所述的马达控制方法，其特征在于：所述马达控制方法还包括当该校验码与该预存的参考值不一致时或该解角器和/或该译码芯片自身失效时，该控制器控制一指示单元使能的步骤。
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