CN104765025B - 一种车载雷达数据的处理方法和处理系统 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于数据处理领域，提供了一种车载雷达数据的处理方法和处理系统，所述方法包括：对待处理的雷达数据进行预处理；通过双向扫描所述经过预处理的雷达数据，获取最优基点；根据所述最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理。本发明实施例，对待处理的雷达数据进行预处理，通过双向扫描所述雷达数据，获取最优基点，根据所述最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理，提供了一种快速高效的雷达数据处理方法和处理系统，可以快速对雷达数据进行处理。

Description

一种车载雷达数据的处理方法和处理系统
技术领域
本发明属于数据处理领域，尤其涉及一种车载雷达数据的处理方法和处理系统。
背景技术
随着车载雷达扫描精度和扫描范围的不断增强，需要处理的数据越来越多，如何从大量的数据中能够快速高效地提取出道路信息，并且能够及时的检测到障碍物，为行车安全提供保障，是无人驾驶领域研究的重要课题之一。而现有的车载雷达数据处理不能满足车辆高速行驶的实时性需要。
发明内容
鉴于此，本发明提供一种车载雷达数据的处理方法和处理系统，以解决现有技术车载雷达不能快速处理数据的技术问题。
本发明实施例是这样实现的，一种车载雷达数据的处理方法，所述方法包括以下步骤：
对待处理的雷达数据进行预处理；
通过双向扫描所述经过预处理的雷达数据，获取最优基点；
根据所述最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理。
本发明实施例还提供一种车载雷达数据的处理系统，所述系统包括：预处理单元，用于对待处理的雷达数据进行预处理；最优基点获取单元，用于通过双向扫描经过所述预处理单元预处理的雷达数据，获取最优基点；
填充处理单元，用于根据所述最优基点获取单元获取的最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理。
本发明实施例，对待处理的雷达数据进行预处理，通过双向扫描所述雷达数据，获取最优基点，根据所述最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理，提供了一种快速高效的雷达数据处理方法和处理系统，可以快速对雷达数据进行处理。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的车载雷达数据处理方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的车载雷达数据处理系统的结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
如图1所示为本发明实施例提供的车载雷达数据处理方法的流程图，所述方法包括以下步骤：
步骤S101，对待处理的雷达数据进行预处理。
在本发明实施例，进行数据处理的终端首先对待处理的雷达数据进行预处理，通过预处理将待处理的雷达数据中的无效数据过滤掉。所述对待处理的雷达数据进行预处理，包括：
1、以车辆的转弯半径和车宽为弦长确定所述待处理数据的预处理步长；
2、根据所述预处理步长对所述雷达数据进行处理。
在确定了预处理步长之后，根据该预处理步长对雷达数据进行处理，具体为：
a、如果所述预处理步长内所有的雷达数据都为无效值，则将所述预处理步长内的所有元素值填充为能够保证雷达数据稳定采集的最大有效距离MAXVALIDLEN；或者，
b、如果所述预处理步长内所有的雷达数据都为有效值，则利用所述雷达数据前的最后一个数据值填充所述雷达数据内的第一个元素值。
当两个障碍物之间的距离小于车宽时，车辆不应该从两个障碍物之间穿过，从而保障行车安全。
步骤S102，通过双向扫描所述经过预处理的雷达数据，获取最优基点。
在本发明实施例中，进行数据处理的终端通过双向扫描的方法，同时处理左右两边的雷达数据,减少扫描的迭代次数，并根据路况特征，计算出合适的扫描半径，快速扫描到最优基点。其中，所述通过双向扫描所述雷达数据，获取最优基点，具体为：
从所述雷达数据的中间向两边扫描，将距离雷达中心距离最近的点确定为最优基点。
以第一、二象限雷达数据处理为例，首先根据车宽w和当前基点距离雷达中心的距离为半径，计算出下一个扫描半径，在计算的步长内选择最优基点，扫描方向为：第二象限数据逆时针方向扫描，第一象限数据顺时针扫描；选择最优基点的标准：该点距离雷达中心距离最近优先，该点离雷达中心的距离小于雷达数据稳定采集的最大有效距离MAXVALIDLEN。
步骤S103，根据所述最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理。
在本发明实施例中，采用了线性拟合的思想，将两个基点之间距离雷达中心的半径差值，按照一定的线性比例，从距离雷达中心最近的基点开始进行填充两基点之间的所有数据元素，根据相邻两基点雷达数据的相对大小的变化趋势，分别针对第一、二象限的雷达数据进行处理。所述根据所述最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理的步骤具体为：
如果雷达数据为第一象限，且为逆时针填充，根据公式
进行填充；或者，
如果雷达数据为第一象限，且为顺时针填充，根据公式
进行填充；或者，
如果雷达数据为第二象限，且为逆时针填充，根据公式
进行填充；或者，
如果雷达数据为第二象限，且为顺时针填充，根据公式
进行填充，
其中，vec[x]、vec[y]为要填充的数组元素，vec[i]、vec[k]为前一个基点距雷达中心的距离，vec[curIndex]为当前基点距雷达中心的距离，i、k为前一个基点的下标，curIndex为当前基点的下标。
本发明实施例，对待处理的雷达数据进行预处理，通过双向扫描所述雷达数据，获取最优基点，根据所述最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理，提供了一种快速高效的雷达数据处理方法，可以快速对雷达数据进行处理。
实施例二
如图2所示为本发明实施例提供的车载雷达数据处理系统的结构图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分，包括：
预处理单元201，用于对待处理的雷达数据进行预处理。
在本发明实施例，进行数据处理的终端首先对待处理的雷达数据进行预处理，通过预处理将待处理的雷达数据中的无效数据过滤掉。所述预处理单元201，包括：
预处理步长确定子单元2011，用于以车辆的转弯半径和车宽为弦长确定所述待处理数据的预处理步长。预处理子单元2012，用于根据所述预处理步长确定子单元2011确定的预处理步长对所述雷达数据进行处理。
在确定了预处理步长之后，根据该预处理步长对雷达数据进行处理，具体为：
a、如果所述预处理步长内所有的雷达数据都为无效值，则将所述预处理步长内的所有元素值填充为能够保证雷达数据稳定采集的最大有效距离MAXVALIDLEN；或者，
b、如果所述预处理步长内所有的雷达数据都为有效值，则利用所述雷达数据前的最后一个数据值填充所述雷达数据内的第一个元素值。
当两个障碍物之间的距离小于车宽时，车辆不应该从两个障碍物之间穿过，从而保障行车安全。
最优基点获取单元202，用于通过双向扫描经过所述预处理单元201预处理的雷达数据，获取最优基点。
在本发明实施例中，进行数据处理的终端通过双向扫描的方法，同时处理左右两边的雷达数据,减少扫描的迭代次数，并根据路况特征，计算出合适的扫描半径，快速扫描到最优基点。所述最优基点获取单元202获取最优基点，具体为：
从所述雷达数据的中间向两边扫描，将距离雷达中心距离最近的点确定为最优基点。
以第一、二象限雷达数据处理为例，首先根据车宽w和当前基点距离雷达中心的距离为半径，计算出下一个扫描半径，在计算的步长内选择最优基点，扫描方向为：第二象限数据逆时针方向扫描，第一象限数据顺时针扫描；选择最优基点的标准：该点距离雷达中心距离最近优先，该点离雷达中心的距离小于雷达数据稳定采集的最大有效距离MAXVALIDLEN。
填充处理单元203，用于根据所述最优基点获取单元202获取的最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理。
在本发明实施例中，采用了线性拟合的思想，将两个基点之间距离雷达中心的半径差值，按照一定的线性比例，从距离雷达中心最近的基点开始进行填充两基点之间的所有数据元素，根据相邻两基点雷达数据的相对大小的变化趋势，分别针对第一、二象限的雷达数据进行处理。所述填充处理单元203进行填充处理，具体为：
如果雷达数据为第一象限，且为逆时针填充，根据公式
进行填充；或者，
如果雷达数据为第一象限，且为顺时针填充，根据公式
进行填充；或者，
如果雷达数据为第二象限，且为逆时针填充，根据公式
进行填充；或者，
如果雷达数据为第二象限，且为顺时针填充，根据公式
进行填充，
其中，vec[x]、vec[y]为要填充的数组元素，vec[i]、vec[k]为前一个基点距雷达中心的距离，vec[curIndex]为当前基点距雷达中心的距离，i、k为前一个基点的下标，curIndex为当前基点的下标。
本发明实施例，对待处理的雷达数据进行预处理，通过双向扫描所述雷达数据，获取最优基点，根据所述最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理，提供了一种快速高效的雷达数据处理系统，可以快速对雷达数据进行处理。
本领域普通技术人员可以理解为上述实施例二所包括的各个单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
本领域普通技术人员还可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以在存储于一计算机可读取存储介质中，所述的存储介质，包括ROM/RAM、磁盘、光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种车载雷达数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
对待处理的雷达数据进行预处理；
通过双向扫描所述经过预处理的雷达数据，获取最优基点；
根据所述最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理；
从所述雷达数据的中间向两边扫描，将距离雷达中心距离最近的点确定为最优基点，所述根据所述最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理的步骤具体为：
如果雷达数据为第一象限，且为逆时针填充，根据公式
进行填充；或者，
如果雷达数据为第一象限，且为顺时针填充，根据公式
进行填充；或者，
如果雷达数据为第二象限，且为逆时针填充，根据公式
进行填充；或者，
如果雷达数据为第二象限，且为顺时针填充，根据公式
进行填充，
其中，vec[x]、vec[y]为要填充的数组元素，vec[i]、vec[k]为前一个基点距雷达中心的距离，vec[curIndex]为当前基点距雷达中心的距离，i、k为前一个基点的下标，curIndex为当前基点的下标。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待处理的雷达数据进行预处理，包括：
以车辆的转弯半径和车宽为弦长确定所述待处理数据的预处理步长；根据所述预处理步长对所述雷达数据进行处理。
3.一种车载雷达数据的处理系统，其特征在于，所述系统包括：
预处理单元，用于对待处理的雷达数据进行预处理；
最优基点获取单元，用于通过双向扫描经过所述预处理单元预处理的雷达数据，获取最优基点；
填充处理单元，用于根据所述最优基点获取单元获取的最优基点，通过填充算法对所述雷达数据进行填充处理；
所述最优基点获取单元获取最优基点，具体为：从所述雷达数据的中间向两边扫描，将距离雷达中心距离最近的点确定为最优基点；
所述填充处理单元进行填充处理，具体为：
如果雷达数据为第一象限，且为逆时针填充，根据公式
进行填充；或者，
如果雷达数据为第一象限，且为顺时针填充，根据公式
进行填充；或者，
如果雷达数据为第二象限，且为逆时针填充，根据公式
进行填充；或者，
如果雷达数据为第二象限，且为顺时针填充，根据公式
进行填充，
其中，vec[x]、vec[y]为要填充的数组元素，vec[i]、vec[k]为前一个基点距雷达中心的距离，vec[curIndex]为当前基点距雷达中心的距离，i、k为前一个基点的下标，curIndex为当前基点的下标。
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述预处理单元，包括：
预处理步长确定子单元，用于以车辆的转弯半径和车宽为弦长确定所述待处理数据的预处理步长；
预处理子单元，用于根据所述预处理步长确定子单元确定的预处理步长对所述雷达数据进行处理。
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