CN104750021B - 数值控制系统 - Google Patents

数值控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN104750021B
CN104750021B CN201410829272.2A CN201410829272A CN104750021B CN 104750021 B CN104750021 B CN 104750021B CN 201410829272 A CN201410829272 A CN 201410829272A CN 104750021 B CN104750021 B CN 104750021B
Authority
CN
China
Prior art keywords
group
amplifier
numerical control
control device
communication
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201410829272.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104750021A (zh
Inventor
三浦真广
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN104750021A publication Critical patent/CN104750021A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104750021B publication Critical patent/CN104750021B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/14—Handling requests for interconnection or transfer
    • G06F13/36—Handling requests for interconnection or transfer for access to common bus or bus system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/14—Handling requests for interconnection or transfer
    • G06F13/36—Handling requests for interconnection or transfer for access to common bus or bus system
    • G06F13/368—Handling requests for interconnection or transfer for access to common bus or bus system with decentralised access control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/38—Information transfer, e.g. on bus
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/38—Information transfer, e.g. on bus
    • G06F13/42—Bus transfer protocol, e.g. handshake; Synchronisation
    • G06F13/4247—Bus transfer protocol, e.g. handshake; Synchronisation on a daisy chain bus
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40052—High-speed IEEE 1394 serial bus
    • H04L12/40058—Isochronous transmission
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/42—Loop networks
    • H04L12/423—Loop networks with centralised control, e.g. polling
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/50—Circuit switching systems, i.e. systems in which the path is physically permanent during the communication
    • H04L12/52—Circuit switching systems, i.e. systems in which the path is physically permanent during the communication using time division techniques
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/54—Store-and-forward switching systems 
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/54—Store-and-forward switching systems 
    • H04L12/56—Packet switching systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L7/00—Arrangements for synchronising receiver with transmitter
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33226—Daisy chain

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Power Engineering (AREA)

Abstract

本发明提供一种数值控制系统。在数值控制装置与多个放大器以雏菊链状的串行总线连接的数值控制系统中，将这些多个放大器分组为第1组和第2组，从数值控制装置以所述第1组的放大器、第2组的放大器的顺序进行连接。此外，将从数值控制装置对第2组的放大器的通信周期设为第1组的通信周期的n倍，其中，n为2以上的整数。

Description

数值控制系统
技术领域
本发明涉及通过恰当地控制针对通信设备的通信，能够高效率地利用通信频带的数值控制系统。
背景技术
图6表示以往的数值控制系统的框图。图7是表示在以往的数值控制系统中从数值控制装置向放大器的发送的例子的框图。如图7所示，在以往的数值控制系统中从数值控制装置10向放大器的通信中，数值控制装置10在每个通信周期中发送针对全部放大器的发送数据。此外，如图8所示，在以往的数值控制系统中从放大器向数值控制装置10的通信中，全部放大器在每个通信周期中将发送数据发送到数值控制装置。
在工业用网络中，保证在某通信时间内必须实施通信(定时性)是重要的。通过保证这样的定时性，网络能够适用于运动控制(motion control)的同步控制这样要求严格的实时性的应用。在保证定时性的数值控制系统中，明确地确定并管理通信时间、通信周期、通信设备数、通信数据量、通信设备间的距离等。
例如，作为国际标准规格的IEEE1394规格虽然不是工业用通信规格，但是，作为用于保证图像、声音这样的、在再生过程中停止则难处理的实时类数据的定时性的方法，规定了等时(isochronous)转送(参照日本特开2002-319942号公报)。具体地，将转送频带以分时方式划分为等时转送和非等时转送，在分配给等时转送的时间中，向决定了数量的设备转送决定了的数据量。
在前述的现有技术中，在保证定时性的通信中，由于明确地确定并管理通信时间、通信周期、通信设备数、通信数据量、通信设备间的距离等，因此通信系统没有灵活性。这样，以往的通信方式虽然确保了数值控制装置与放大器之间的通信的定时性，但是一律地决定了通信周期，即使包含了在低通信周期下也能够控制的放大器，也需要使信方式与需要最快通信周期的放大器相配合。结果，能够连接的放大器的台数被限制，若简单地认为数值控制装置与串行总线上的各放大器1对1地进行直接通信，并认为不存在通信线路的延迟、通信数据包(packet)经由各放大器引起的该电路延迟，则以下不等式成立。
T×R>N×B
因此，N<T×R/B，这里，
T(s)是通信周期，
R(bps)是有效通信速率，
N是放大器的台数，
B(bit：比特)是每1台放大器的通信量。此外，设：
串行通信的发送接收数据量＝全部放大器的发送接收数据量。
在决定了串行通信的通信速率与每1台放大器的通信量的系统中，通信周期与放大器的连接台数是反比例的关系。
根据以上，在存在需要较快通信周期的放大器，与该放大器相配合地将串行通信周期加快的情况下，能够连接的放大器数减少。
发明内容
因此，本发明的目的在于，鉴于上述现有技术的问题，提供一种虽然在通信设备中需要定时性，但是由于较多地存在通信周期可以长、通信数据量可以少等通信条件宽松的通信设备，因此，通过适当地控制针对这些通信设备的通信，能够高效率地利用通信频带的数值控制系统。
本发明的数值控制系统的第一方式，数值控制装置与多个单元(放大器、IO单元等)以雏菊链状的串行总线连接，从所述数值控制装置经由所述串行总线向所述多个单元发送信号，并且从所述多个单元经由所述串行总线向所述数值控制装置发送信号。在该数值控制系统中，将所述多个单元分组为第1组和第2组，从所述数值控制装置以所述第1组的单元、所述第2组的单元的顺序进行连接，并且将从所述数值控制装置对所述第2组的单元的通信周期设为所述第1组的通信周期的n倍(n：2以上的整数)。
可以将所述第2组的单元中靠近所述数值控制装置的预定台数的单元设为第2组第1群，将剩余单元的设为第2组第2群，所述第2组第1群的单元接收并保存从所述第2组第2群的单元对所述数值控制装置发送的信号，在所述第1组的每个通信周期中，选择所述保存了的信号或所述第2组第1群的单元的信号来发送给所述数值控制装置。
本发明的数值控制系统的第2方式，数值控制装置与多个放大器以雏菊链状的串行总线连接，基于从所述数值控制装置经由所述串行总线发送的一定周期的指令，所述多个放大器的各个放大器驱动电动机，并且将与所述指令对应的反馈数据经由所述串行总线发送给所述数值控制装置。在该数值控制系统中，将所述多个放大器分组为第1组和第2组，从所述数值控制装置以所述第1组的放大器、所述第2组的放大器的顺序进行连接，并且将从所述数值控制装置对所述第2组的放大器的通信周期设为所述第1组的通信周期的n倍(n：2以上的整数)。
可以将所述第2组的放大器中靠近所述数值控制装置的预定台数的放大器设为第2组第1群，将剩余的放大器设为第2组第2群，所述第2组第1群的放大器接收并保存从所述第2组第2群的放大器对所述数值控制装置发送的反馈数据，在所述第1组的每个通信周期中，选择所述保存了的反馈数据或所述第2组第1群的放大器的反馈数据来发送给所述数值控制装置。
根据本发明，在保证定时性的数值控制系统中，对于能够允许长通信周期的设备，以以往的n倍(n：2以上的整数)的周期进行通信，由此能够提供一种能够不影响其他通信设备的通信地增加通信设备数、延长通信线路的总线长的数值控制系统。
附图说明
本发明的上述及其他目的和特征，根据参照附图的以下实施例的说明而变得明确。这些附图中：
图1是表示本发明第1实施方式的数值控制系统的框图。
图2是表示本发明第2实施方式的数值控制系统的框图。
图3是表示本发明的数值控制系统中，从数值控制装置向放大器的发送的例子的图。
图4是表示图3的数值控制系统中的、从数值控制装置向放大器的发送数据的接收定时的例子的图。
图5是表示本发明的数值控制系统中，从放大器向数值控制装置的发送的例子的图。
图6是以往的数值控制系统的框图。
图7是表示在以往的数值控制系统中，从数值控制装置向放大器的发送的例子的框图。
图8是表示在以往的数值控制系统中，从放大器向数值控制装置的发送的例子的图。
具体实施方式
图1是表示本发明第1实施方式的数值控制系统的框图。
数值控制装置10向用于驱动控制机械本体所具备的各电动机的各放大器发送位置、速度、转矩、电流的指令值，并从各放大器接收位置、速度、转矩、电流的反馈。图1的“指令值”表示位置、速度、转矩、电流的指令值，“反馈”表示位置、速度、转矩、电流的反馈。
图1的数值控制系统中，放大器A组中包含放大器1～放大器j的j台放大器，放大器B组中包含放大器1～放大器k的k台放大器，数值控制装置10、j台放大器A组以及k台放大器B组按照图1所示的顺序以雏菊链状的串行总线连接。将数值控制装置10与放大器B组进行发送接收的通信周期Tb设为数值控制装置10与放大器A组进行发送接收的通信周期Ta的n倍(n：2以上的整数)。
也就是说，关于从数值控制装置10向放大器的指令，通过向放大器A组以周期Ta进行的数据发送和向放大器B组以周期Tb(＝Ta×n)进行的数据发送来进行。另一方面，关于从放大器向数值控制装置10的反馈，也同样地通过从放大器A组以周期Ta进行的数据发送和从放大器B组以周期Tb(＝Ta×n)进行的数据发送来进行。此外，这时，放大器B组中包含的放大器中的、在雏菊链上离数值控制装置10最近的m台放大器组(放大器1、放大器2、……、放大器m的m台放大器B1组)，将来自此后的放大器(放大器m+1、放大器m+2、……、放大器k的放大器B2组)的发送数据分散保存在1台或多台中，包含自身数据地以周期Ta向数值控制装置10发送。此外，这里设m>k÷2。
放大器B1组在通信线路上与数值控制装置10以与A组相同的周期(Ta)进行发送接收，从通信能力的观点来看，该通信线路上能够连接A组和B1组的放大器，直至能够以周期Ta进行发送接收的台数的界限的台数。并且，除此之外，在该通信线路中还连接了B组放大器中除了B1组之外剩余的k-m台的B2组放大器，该通信线路上能够连接的台数能够扩展，而完全不改变A组放大器的通信方式。
图2是表示本发明第2实施方式的数值控制系统的框图。
在该实施方式的数值控制系统中，N台放大器中的1个放大器，使其通信周期为2倍，新追加了1台放大器。也就是说，通过将预先决定的能够连接的N台放大器(放大器1、放大器2、……、放大器N)中的1台放大器(放大器N)的通信周期设为2倍，能够连接与该放大器N具有相同通信周期(2倍通信周期)的另一台放大器(放大器N+1)，并延长了系统的总线长。这是将现有的放大器N的通信频带通过该放大器N和追加的另一台放大器N+1共享地使用的情况，对于放大器N以外的放大器(从放大器1到放大器N-1)没有任何影响。
<从数值控制装置10向放大器的发送>
图3是表示本发明的数值控制系统中，从数值控制装置10向放大器的发送的例子的图。
该图3的例子，设想了将向全部放大器的发送数据包含在1个数据包中的通信协议。此外，设想了如下通信系统，即对于以往能够连接的放大器台数为4台的情况，将这4台放大器(放大器1、放大器2、放大器3、放大器4)中的放大器3和放大器4的转送周期设为2倍，由此能够再连接2台放大器(放大器3-1和放大器4-1)。
结果，在图3的数值控制系统的例子中，以往在数值控制装置10和放大器3、放大器4的通信中使用的通信频带，在放大器3与放大器3-1或放大器4与放大器4-1中交替地被利用。即使将由4台放大器构成的以往的数值控制系统设为图3的数值控制系统，也完全不会影响数值控制装置10与放大器1、数值控制装置10与放大器2的通信。
图4是表示图3的数值控制系统中的、从数值控制装置10向放大器的发送数据在放大器侧的接收定时的例子的图(省略了起始码(start code：SC))。
在数据包到达各放大器之前，由于存在线长导致的延迟、放大器通过时的电路中的延迟，因此离数值控制装置10越远的放大器到达时间越迟。
在图7所示的以往系统结构中设想了最大连接放大器数为4台，因此，如图4的“周期(cycle)2”这样，保证了4台放大器能够在周期内进行接收。另一方面，在图3所示的本发明的数值控制系统的结构中，追加了放大器3-1和放大器4-1，放大器3-1与放大器4-1的接收定时如图4的“周期(cycle)1”这样，能够侵入到下一个周期(cycle)中。这样，在放大器数增加，系统的总线长被延长的情况下，放大器3-1与放大器4-1也能够在“2倍周期的周期1”内进行接收，在2倍周期中保持定时性。
<从放大器向数值控制装置10的发送>
图5是表示本发明的数值控制系统中，从放大器向数值控制装置10的发送的例子的图。
在该图5的例子中，与图3的数值控制系统同样地设想了将向全部放大器的发送数据包含在1个数据组中的通信协议。此外，设想了如下通信系统，即对于以往能够连接的放大器台数为3台的情况，将这3台放大器(放大器1、放大器2、放大器3)中的放大器3的转送周期设为2倍，由此能够再连接1台放大器(放大器4)。
在图5的数值控制系统中，放大器3基于当前的周期编号，判断是发送自己(放大器3)的数据还是发送放大器4的数据。也就是说，放大器3汇集了自身与放大器4的转送作用。由于在“周期1”和“周期3”中放大器4的转送数据被发送到放大器3并在放大器3中保持，因此在“周期2”和“周期4”中放大器3能够发送放大器4的转送数据。
在保证了定时性的通信中，考虑电路中的延迟、线长导致的延迟，数值控制装置10与最远端的从装置之间的通信延迟必须收敛在通信周期内，因此，如果决定了系统的通信周期，则决定了能够连接的最大放大器数、最大合计线长。
在图5的数值控制系统的例子中，设想了以往能够连接的放大器台数为3台，因此保证了定时性的放大器的台数为3台。也就是说，通过仅简单地追加放大器4，不能保证放大器4发送的数据在同一周期中到达数值控制装置10，如果放大器4发送的数据未在同一周期中到达数值控制装置10，则可能侵入下一个周期(cycle)，并在下一个周期中与其他放大器所发送的数据的发送定时发生竞争。与此相对，在图5的数值控制系统的例子中，放大器4发送的数据在“周期1”期间到达放大器3并被暂时保持，并在“周期2”中从放大器3发送，因此不会引起与在周期2的时间中到达数值控制装置10的其他发送数据的竞争。
这样，对于从放大器到数值控制装置10的通信，即使在追加放大器、延长了总线长的情况下，也确保N倍周期的定时性。此外，即使将由3台放大器组成的以往的数值控制系统设为图5的数值控制系统，也完全不影响数值控制装置10与放大器1、数值控制装置10与放大器2的通信。
此外，在数值控制装置10与机床(未图示)之间，为了进行DI/DO信号(输入信号/输出信号)的输入输出，采用连接多台外部信号输入输出用单元(IO单元)的结构，通常在数值控制装置10与IO单元之间进行DI/DO信号的转送。也能够应用于代替放大器而将多台IO单元以雏菊链式连接到数值控制装置10的系统。

Claims (2)

1.一种数值控制系统，其中，数值控制装置与多个单元以雏菊链状的串行总线连接，从所述数值控制装置经由所述串行总线向所述多个单元发送信号，并且从所述多个单元经由所述串行总线向所述数值控制装置发送信号，
所述数值控制系统的特征在于，
将所述多个单元分组为第1组和第2组，从所述数值控制装置以所述第1组的单元、所述第2组的单元的顺序进行连接，并且，将从所述数值控制装置对所述第2组的单元的通信周期设为所述第1组的通信周期的2以上的自然数倍，
所述第2组的单元中，将靠近所述数值控制装置的预定台数的单元设为第2组第1群，将剩余的单元设为第2组第2群，所述第2组第1群的单元接收并保存从所述第2组第2群的单元对所述数值控制装置发送的信号，在所述第1组的每个通信周期中，依次选择所述保存了的信号或所述第2组第1群的单元的信号来发送给所述数值控制装置。
2.一种数值控制系统，其中，数值控制装置与多个放大器以雏菊链状的串行总线连接，基于从所述数值控制装置经由所述串行总线发送的一定周期的指令，所述多个放大器的各个放大器驱动电动机，并且将与所述指令对应的反馈数据经由所述串行总线发送给所述数值控制装置，
所述数值控制系统的特征在于，
将所述多个放大器分组为第1组和第2组，从所述数值控制装置以所述第1组的放大器、所述第2组的放大器的顺序进行连接，并且，将从所述数值控制装置对所述第2组的放大器的通信周期设为所述第1组的通信周期的2以上的自然数倍，
所述第2组的放大器中，将靠近所述数值控制装置的预定台数的放大器设为第2组第1群，将剩余的放大器设为第2组第2群，所述第2组第1群的放大器接收并保存从所述第2组第2群的放大器对所述数值控制装置发送的反馈数据，在所述第1组的每个通信周期中，依次选择所述保存了的反馈数据或所述第2组第1群的放大器的反馈数据来发送给所述数值控制装置。
CN201410829272.2A 2013-12-25 2014-12-25 数值控制系统 Active CN104750021B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013-267115 2013-12-25
JP2013267115A JP5815660B2 (ja) 2013-12-25 2013-12-25 数値制御システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104750021A CN104750021A (zh) 2015-07-01
CN104750021B true CN104750021B (zh) 2017-05-24

Family

ID=53275365

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410829272.2A Active CN104750021B (zh) 2013-12-25 2014-12-25 数值控制系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9671773B2 (zh)
JP (1) JP5815660B2 (zh)
CN (1) CN104750021B (zh)
DE (1) DE102014019032B4 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3077942A1 (fr) * 2018-02-15 2019-08-16 Stmicroelectronics (Rousset) Sas Controleur nfc
DE112021001452T5 (de) * 2020-03-06 2023-01-12 Fanuc Corporation Kommunikationssystem

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1826767A (zh) * 2003-07-24 2006-08-30 株式会社安川电机 主装置/从装置同步通信方式
CN101316160A (zh) * 2008-06-11 2008-12-03 南京磐能电力科技股份有限公司 多节点同步采样和数据传输方法
CN101459581A (zh) * 2007-12-12 2009-06-17 中国移动通信集团公司 资源调度的方法、装置及一种通信系统

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3615596B2 (ja) * 1995-08-22 2005-02-02 ファナック株式会社 数値制御装置
JP3282470B2 (ja) * 1995-11-08 2002-05-13 三菱電機株式会社 パソコンを用いた数値制御装置及びその制御方法
US6430634B1 (en) * 1997-02-07 2002-08-06 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Bus controller and bus control system
JPH11231915A (ja) 1998-02-12 1999-08-27 Yaskawa Electric Corp モーション制御装置の軸の定義方法
JP3957251B2 (ja) * 2000-03-02 2007-08-15 パイオニア株式会社 オーディオ情報再生システム、オーディオ情報再生装置及びオーディオ情報再生方法
JP3502359B2 (ja) 2001-04-24 2004-03-02 Ｎｅｃマイクロシステム株式会社 通信制御方法および通信制御装置
JP3892778B2 (ja) * 2002-08-28 2007-03-14 ファナック株式会社 数値制御装置
JP4118695B2 (ja) 2003-01-22 2008-07-16 三菱電機株式会社 数値制御システム
JP4019987B2 (ja) 2003-03-25 2007-12-12 松下電器産業株式会社 シリアル通信のデータフレーム構成方法
US7308517B1 (en) * 2003-12-29 2007-12-11 Apple Inc. Gap count analysis for a high speed serialized bus
JP2007188246A (ja) * 2006-01-12 2007-07-26 Fanuc Ltd モータ制御システム
JP2008067562A (ja) 2006-09-11 2008-03-21 Yaskawa Electric Corp サーボアンプと多軸サーボシステムとその制御方法
JP5987069B2 (ja) * 2015-01-16 2016-09-06 ファナック株式会社 シリアル通信信号監視による内部レジスタ自己リセット機能を備えた数値制御システム

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1826767A (zh) * 2003-07-24 2006-08-30 株式会社安川电机 主装置/从装置同步通信方式
CN101459581A (zh) * 2007-12-12 2009-06-17 中国移动通信集团公司 资源调度的方法、装置及一种通信系统
CN101316160A (zh) * 2008-06-11 2008-12-03 南京磐能电力科技股份有限公司 多节点同步采样和数据传输方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP5815660B2 (ja) 2015-11-17
US9671773B2 (en) 2017-06-06
DE102014019032B4 (de) 2017-09-14
US20150177725A1 (en) 2015-06-25
DE102014019032A1 (de) 2015-06-25
JP2015125456A (ja) 2015-07-06
CN104750021A (zh) 2015-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101385296A (zh) 用于总线间信息自动路由的网关
CN108011797B (zh) 一种基于1553b协议的以太网通信系统
CN103365810B (zh) 在c.a.n.总线上减少闪速存储装置编程时间的方法和设备
CN111526606B (zh) 用于数据传输的方法及装置、智能家居设备、存储介质
CN104750021B (zh) 数值控制系统
WO2004006537A3 (en) System and method for communicating in a load balancing environment
CN101616081A (zh) 一种基于隧道的报文转发方法及路由器
US8908510B2 (en) Communication link with intra-packet flow control
KR20140087767A (ko) 리프로그래밍 방법 및 시스템
US7206882B2 (en) Triggered communication network for CANOpen networks
EP2926506B1 (en) Communication module in an industrial network for reducing latency
CN104702371A (zh) 基于网络可靠传输协议的双链路数据传输方法
CN111555984B (zh) 用于数据传输的方法及装置、智能家居设备、存储介质
US6907485B2 (en) Hybrid change of state protocol for CANOpen networks
CN105933183B (zh) 基于potn的流量控制优化方法
CN104717109B (zh) 广域网链路模拟测试方法及系统
CN107357756A (zh) 多设备在主模式下进行iic通信的系统
CN106506118B (zh) Usxgmii多通道ipg精确补偿的方法及系统
CN102917370A (zh) 确定远端机对应的近端机的方法、装置、系统以及远端机
CN106407140B (zh) 数据处理方法及装置
CN102141970B (zh) 一种串行通信的装置
CN110737627B (zh) 一种数据处理方法、装置及存储介质
EP1085709A3 (en) Data transmission in a serial IEEE 1394 bus
CN113595845B (zh) 一种环网通信实现方法
CN109995632A (zh) 多机通信系统的通信方法、装置及系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant