CN104742899A - 车辆辅助系统及车辆辅助方法 - Google Patents

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李后贤
李章荣
罗治平
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Hongfujin Precision Electronics Tianjin Co Ltd
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Hongfujin Precision Industry Shenzhen Co Ltd
Hon Hai Precision Industry Co Ltd
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle

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Abstract

一种车辆辅助方法，该方法包括：获取一加速度感测器所侦测的加速度；根据该获取的加速度来确定该车辆是否正在移动；在该车辆正在移动时，获取一摄像装置摄取一车辆的驾驶座位置的图像，该图像中包括物品各点与摄像装置之间的距离信息；根据该获取的若干图像中的各个点到摄像装置的距离，将该获取的图像建立成相应的三维模型；根据该建立的三维模型来确定是否有人在该车辆的驾驶座位置；及当无人在该驾驶座位置时，控制一驱动装置驱动一制动单元向上推升一手刹车单元，从而使得该车辆停止移动。本发明还提供一种车辆辅助系统，可自动阻止车辆移动。

Description

车辆辅助系统及车辆辅助方法
技术领域
本发明涉及一种车辆辅助系统及车辆辅助方法，尤其涉及一种在车辆上无驾驶员而车辆自动移动时能自动阻止车辆移动的车辆辅助系统及车辆辅助方法。
背景技术
一般驾驶员在停车后，会将车辆的手刹车单元拉起，用于防止车辆因道路斜坡或者不平整等因素而移动，而撞伤或者压伤其他人员。但是，驾驶员有时可能忘记拉起手刹车单元就离开了车，从而会造成车辆撞伤或者压伤其他人员。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种车辆辅助系统及车辆辅助方法，可自动阻止车辆移动。
一种车辆辅助系统，该系统包括：一加速度获取模块，用于获取一加速度感测器所侦测的加速度；一判断模块，用于根据该获取的加速度来确定该车辆是否正在移动；一影像获取模块，用于在该车辆正在移动时，获取一摄像装置摄取一车辆的驾驶座位置的图像，该图像中包括物品各点与摄像装置之间的距离信息；一三维建立模块，用于根据该获取的若干图像中的各个点到摄像装置的距离，将该获取的图像建立成相应的三维模型；一影像分析模块，用于根据该建立的三维模型来确定是否有人在该车辆的驾驶座位置；及一执行模块，用于当无人在该驾驶座位置时，控制一驱动装置驱动一制动单元向上推升一手刹车单元，从而使得该车辆停止移动。
一种车辆辅助方法，该方法包括：获取一加速度感测器所侦测的加速度；根据该获取的加速度来确定该车辆是否正在移动；在该车辆正在移动时，获取一摄像装置摄取一车辆的驾驶座位置的图像，该图像中包括物品各点与摄像装置之间的距离信息；根据该获取的若干图像中的各个点到摄像装置的距离，将该获取的图像建立成相应的三维模型；根据该建立的三维模型来确定是否有人在该车辆的驾驶座位置；及当无人在该驾驶座位置时，控制一驱动装置驱动一制动单元向上推升一手刹车单元，从而使得该车辆停止移动。
本发明根据该加速度感测器所侦测的加速度来确定该车辆是否移动，并在该车辆移动时，根据该摄像装置摄取的场景图像判断是否有人在车辆的驾驶座位置，当无人在该车辆的驾驶座位置时，控制该驱动装置驱动该制动单元向上推升该手刹车单元，可自动阻止车辆移动。
附图说明
图1是本发明一车辆辅助装置的方框示意图。
图2是本发明一车辆移动的示意图。
图3是本发明一摄像装置摄取一场景的示意图。
图4是本发明一车辆辅助方法的流程图。
主要元件符号说明
车辆辅助装置 1
车辆 2
加速度感测器 3
摄像装置 4
驱动装置 5
制动单元 6
手刹车单元 7
车辆辅助系统 10
中央处理器 20
存储器 30
加速度获取模块 11
判断模块 12
影像获取模块 13
三维建立模块 14
影像分析模块 15
执行模块 16
解除模块 17
输入单元 8
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
如图1所示，是本发明一实施方式的车辆辅助装置1的应用方框示意图。该车辆辅助装置1应用于一车辆2上。该车辆辅助装置1外接于一加速度感测器3、一摄像装置4、一驱动装置5、一制动单元6及一手刹车单元7。该车辆辅助装置1包括一车辆辅助系统10。该车辆辅助系统10根据该加速度感测器3所侦测的加速度来确定该车辆2是否移动，并在该车辆2移动时，根据该摄像装置4摄取的场景图像判断是否有人在车辆2的驾驶座位置，当无人在该车辆2的驾驶座位置时，控制该驱动装置5驱动该制动单元6向上推升该手刹车单元7，从而使得该车辆2停止移动。该车辆辅助装置1还包括至少一中央处理器20及一存储器30。
请参考图2，该摄像装置4固定安装于该车辆2内，用于摄取该车辆2的驾驶座位置的场景，并生成场景图像。其中，在图2中，被破折线所包围且填充有点的区域为该摄像装置4所摄取的场景。在本实施例中，所述摄像装置4为一种深度摄影机（Depth-sensingCamera），如时间飞行（Time of Flight，TOF）摄影机，用于摄取场景图像，该场景图像中包括被摄物体的景深信息。所述被摄物体的景深信息是指被摄物体各点与摄像装置4的距离信息。
在本实施方式中，该车辆辅助系统10包括一加速度获取模块11、一判断模块12、一影像获取模块13、一三维建立模块14、一影像分析模块15及一执行模块16。该车辆辅助系统10的若干个模块的计算机处理程序被存储在该存储器30中，并被配置成由一个或多个中央处理器20执行，以完成本发明。在其他实施方式中，该车辆辅助系统10的若干个模块为固化于该中央处理器20中的计算机程序。该存储器30还用于存储该摄像装置4摄取的场景图像。该存储器30中还存储有多个不同的三维人型模型，该些三维人型模型通过该类型摄像装置4在执行本发明前所摄取的人型影像所建立的。其中，该些人型影像的拍照姿势皆为正面，且皆为人坐着时拍摄的。
该加速度获取模块11用于获取该加速度感测器3所侦测的加速度。
该判断模块12用于根据该获取的加速度来确定该车辆2是否正在移动。当该获取的加速度大于一预定值时，该判断模块12确定该车辆2正在移动（如图3所示）。当该获取的加速度小于一预定值时，该判断模块12确定该车辆2没有在移动。
该影像获取模块13用于在该车辆2正在移动时，获取该摄像装置4摄取的场景图像。如前所述，该摄像装置4摄取的相应场景图像包括被摄物体的景深信息，即被摄物体各点与该摄像装置4的距离信息。
该三维建立模块14用于根据该影像获取模块13获取的场景图像中的各个点到摄像装置4的距离，将该获取的场景图像建立成相应的三维模型。
该影像分析模块15用于根据该建立的三维模型来确定是否有人在该车辆2的驾驶座位置。具体如下：该影像分析模块15将该建立的三维模型与存储于存储器30中的若干个不同的三维人型模型进行比较，来判断是否有人在该车辆2的驾驶座位置。如果该三维模型中至少存在与该若干个不同的三维人型模型相同的部分，则该影像分析模块15确定当前有人出现在该三维模型中，并确定有人在该车辆2的驾驶座位置。如果该三维模型中不存在任意一个与三维人型模型相同的部分，则该影像分析模块15确定无人出现在该三维模型中，并确定无人在该车辆2的驾驶座位置。
该执行模块16用于在无人在该车辆2的驾驶座位置时，控制该驱动装置5驱动该制动单元6向上推升该手刹车单元7，从而使得该车辆2停止移动。
在本实施方式中，该影像获取模块13还用于在该车辆2正在移动时，开启该摄像装置4，使得该摄像装置4开始摄取该车辆2的驾驶座位置的场景。
在本实施方式中，该车辆辅助系统10还包括一解除模块17。该车辆辅助装置1还外接一输入单元8，该解除模块17用于响应一用户对该输入单元8的操作，控制该驱动装置5驱动该制动单元6回复初始位置。从而当驾驶员回到车辆2上时，可将手刹车单元7回复初始位置。
请参考图4，为本发明一实施方式的车辆辅助方法的流程图。该车辆辅助方法应用于如图1所示的车辆辅助系统10上。
在步骤S401中，该加速度获取模块11获取该加速度感测器3所侦测的加速度。
在步骤S402中，该判断模块12根据该获取的加速度来确定该车辆2是否正在移动。当该获取的加速度大于一预定值时，该判断模块12确定该车辆2正在移动，执行步骤S403。当该获取的加速度小于一预定值时，该判断模块12确定该车辆2没有在移动，流程结束。
在步骤S403中，该影像获取模块13获取该摄像装置4摄取的场景图像。
在步骤S404中，该三维建立模块14根据该影像获取模块13获取的场景图像中的各个点到摄像装置4的距离，将该获取的场景图像建立成三维模型。
在步骤S405中，该影像分析模块15确定是否有人在该车辆2的驾驶座位置。当有人在该车辆2的驾驶座位置时，流程结束。当无人在该车辆2的驾驶座位置时，执行步骤S406。其中，该影像分析模块15确定是否有人在该车辆2的驾驶座位置具体如下：该影像分析模块15将该建立的三维模型与存储于存储器30中的若干个不同的三维人型模型进行比较，来判断是否有人在该车辆2的驾驶座位置。如果该三维模型中至少存在与该若干个不同的三维人型模型相同的部分，则该影像分析模块15确定当前有人出现在该三维模型中，并确定有人在该车辆2的驾驶座位置。如果该三维模型中不存在任意一个与三维人型模型相同的部分，则该影像分析模块15确定无人出现在该三维模型中，并确定无人在该车辆2的驾驶座位置。
在步骤S406中，该执行模块16控制该驱动装置5驱动该制动单元6向上推升该手刹车单元7，从而使得该车辆2停止移动。
最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆辅助系统，其特征在于，该系统包括：
一加速度获取模块，用于获取一加速度感测器所侦测的加速度；
一判断模块，用于根据该获取的加速度来确定该车辆是否正在移动；
一影像获取模块，用于在该车辆正在移动时，获取一摄像装置摄取一车辆的驾驶座位置的图像，该图像中包括物品各点与摄像装置之间的距离信息；
一三维建立模块，用于根据该获取的若干图像中的各个点到摄像装置的距离，将该获取的图像建立成相应的三维模型；
一影像分析模块，用于根据该建立的三维模型来确定是否有人在该车辆的驾驶座位置；及
一执行模块，用于当无人在该驾驶座位置时，控制一驱动装置驱动一制动单元向上推升一手刹车单元，从而使得该车辆停止移动。
2.如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于，该影像分析模块根据该建立的三维模型来确定是否有人在该车辆的驾驶座位置为：
将该建立的三维模型与一存储的若干个不同的三维人型模型进行比较，来判断是否有人在该车辆的驾驶座位置，其中，该三维人型模型的拍摄姿势皆为正面且皆为坐着拍摄；
如果该三维模型中至少存在与该若干个不同的三维人型模型相同的部分，则该影像分析模块确定当前有人出现在该三维模型中，并确定有人在该车辆的驾驶座位置；及
如果该三维模型中不存在任意一个与三维人型模型相同的部分，则该影像分析模块确定无人出现在该三维模型中，并确定无人在该车辆的驾驶座位置。
3.如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：该影像获取模块还用于在该车辆正在移动时，开启该摄像装置，使得该摄像装置开始摄取该车辆的驾驶座位置的场景。
4.如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：该车辆辅助系统还包括一解除模块，该解除模块用于响应一用户对一输入单元的操作，控制该驱动装置驱动该制动单元回复初始位置。
5.如权利要求1所述的车辆辅助系统，其特征在于：当该获取的加速度大于一预定值时，该判断模块确定该车辆正在移动，当该获取的加速度小于一预定值时，该判断模块确定该车辆没有在移动。
6.一种车辆辅助方法，其特征在于，该方法包括：
获取一加速度感测器所侦测的加速度；
根据该获取的加速度来确定该车辆是否正在移动；
在该车辆正在移动时，获取一摄像装置摄取一车辆的驾驶座位置的图像，该图像中包括物品各点与摄像装置之间的距离信息；
根据该获取的若干图像中的各个点到摄像装置的距离，将该获取的图像建立成相应的三维模型；
根据该建立的三维模型来确定是否有人在该车辆的驾驶座位置；及
当无人在该驾驶座位置时，控制一驱动装置驱动一制动单元向上推升一手刹车单元，从而使得该车辆停止移动。
7.如权利要求6所述的车辆辅助方法，其特征在于，该步骤“根据该建立的三维模型来确定是否有人在该车辆的驾驶座位置”包括：
将该建立的三维模型与一存储的若干个不同的三维人型模型进行比较，来判断是否有人在该车辆的驾驶座位置，其中，该三维人型模型的拍摄姿势皆为正面且皆为坐着拍摄；
如果该三维模型中至少存在与该若干个不同的三维人型模型相同的部分，确定当前有人出现在该三维模型中，并确定有人在该车辆的驾驶座位置；及
如果该三维模型中不存在任意一个与三维人型模型相同的部分，确定无人出现在该三维模型中，并确定无人在该车辆的驾驶座位置。
8.如权利要求6所述的车辆辅助方法，其特征在于，该方法还包括：
在该车辆正在移动时，开启该摄像装置，使得该摄像装置开始摄取该车辆的驾驶座位置的场景。
9.如权利要求6所述的车辆辅助方法，其特征在于，该方法还包括：
响应一用户对一输入单元的操作，控制该驱动装置驱动该制动单元回复初始位置。
10.如权利要求6所述的车辆辅助方法，其特征在于，该方法还包括：
当该获取的加速度大于一预定值时，确定该车辆正在移动，当该获取的加速度小于一预定值时，确定该车辆没有在移动。
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