CN104740861A - 状态估计装置以及状态估计方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种状态估计装置(1)，具备3轴角速度传感器(16a)和状态估计部(51)。3轴角速度传感器(16a)获取网球与网球拍(2)接触时的网球拍(2)绕给定的旋转轴旋转的角速度的值。状态估计部(51)基于该获取到的角速度的值来估计网球拍(2)中的与网球接触的接触位置。

Description

状态估计装置以及状态估计方法

技术领域

本发明涉及估计一个物体相对于另一个物体的状态的估计装置以及估计方法。

背景技术

以往，在WO2006/090638号公报中，已知了基于高尔夫俱乐部的击球面(face)与球的打球音来估计该俱乐部的击球面与球之间的打点位置的技术。

然而，在上述专利文献1记载的技术中，必须将计测对象者的位置固定为能适当提取打球音的位置，因此存在如下问题：在计测对象者从给定的位置移动了的情况下不能适当地估计该打点位置。

发明内容

本发明鉴于上述问题而提出，其目的在于，不依赖于计测对象者的位置而能适当地估计该打点位置。

本发明提供一种估计装置，其特征在于，具备：第1获取单元，其获取第1物体与第2物体接触时所述第1物体的绕给定的旋转轴旋转的角速度的值；以及估计单元，其基于由所述第1获取单元获取到的角速度的值，来估计所述第1物体中的与所述第2物体接触的接触位置。

本发明提供一种利用了估计装置的估计方法，其特征在于，所述估计方法包含：获取步骤，获取第1物体与第2物体接触时所述第1物体的绕给定的旋转轴旋转的角速度的值；以及估计步骤，基于获取到的角速度的值，来估计所述第1物体中的与所述第2物体接触的接触位置。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的状态估计装置的硬件的构成的框图。

图2是表示设置于网球拍的传感器组件的构成的示意图。

图3是表示状态估计装置的功能性构成当中用于执行状态估计处理的功能性构成的功能框图。

图4是表示打球时的面晃动的方向的示意图。

图5是表示打球时的面晃动的状态与3轴角速度传感器的检测值之间的关系的图，图5A是表示网球击中比最佳击球部位更上侧的位置的状态，图5B是表示网球击中比最佳击球部位更下侧的位置的状态的图。

图6是表示打球位置相对于握力轴偏离的大小的示意图。

图7是表示正手击球中的打球位置的检测结果的示意图。

图8是表示反手击球中的打球位置的检测结果的示意图。

图9是表示发球得分中的打球位置的检测结果的示意图。

图10是以直方图来表示挥拍的状态的估计结果的显示形态例的图。

图11是说明具有图3的功能性构成的图1的状态估计装置所执行的状态估计处理的流程的一例的流程图。

图12是表示第2实施方式所涉及的状态估计装置所执行的状态估计处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，使用附图来说明本发明的实施方式。

[第1实施方式]

[整体的硬件构成]

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的状态估计装置1的硬件构成的框图。

状态估计装置1构成为包含：传感器组件1A，其具备3轴角速度传感器以及3轴加速度传感器；以及处理组件1B，其基于由传感器组件1A获取的角速度的值以及加速度的值来执行状态估计处理(后述)。

状态估计装置1具备：CPU(Central Processing Unit；中央处理器)11、ROM(Read Only Memory；只读存储器)12、RAM(Random AccessMemory；随机存取存储器)13、总线14、输入输出接口15、传感器部16、输入部17、输出部18、存储部19、通信部20以及驱动器21。这当中，CPU11、ROM12、RAM13、总线14、输入输出接口15、输入部17、输出部18、存储部19、通信部20以及驱动器21配备在由PC(Personal Computer；个人计算机)等构成的处理组件1B中，传感器部16配备在传感器组件1A中。传感器组件1A和处理组件1B构成为能通过基于有线或者无线的通信接口(未图示)来进行通信。

CPU11依照记录在ROM12中的程序或从存储部19加载至RAM13中的程序来执行各种的处理。

在RAM13中还适当存储CPU11执行各种处理所需的数据等。

CPU11、ROM12以及RAM13经由总线14而相互连接。该总线14还与输入输出接口15连接。在输入输出接口15连接有输入部17、输出部18、存储部19、通信部20以及驱动器21。此外，传感器组件1A的3轴角速度传感器16a以及3轴加速度传感器16b还经由未图示的通信接口与输入输出接口15连接。

传感器部16具备3轴角速度传感器16a和3轴加速度传感器16b。传感器部16包含于传感器组件1A侧，被设置于网球拍2。

3轴角速度传感器16a获取网球拍2的挥拍的XYZ轴的各个方向的角速度的值。然后，3轴角速度传感器16将表示获取到的角速度的值的信号输出至处理组件1B。

3轴加速度传感器16b获取网球拍2的挥拍的XYZ轴的各个方向的加速度的值。然后，3轴加速度传感器16b将表示获取到的加速度的值的信号输出至处理组件1B。

输入部17由各种按钮等构成，根据用户的指示操作来输入各种信息。

输出部18由显示器或扬声器等构成，将图像或声音进行输出。

存储部19由硬盘或者DRAM(Dynamic Random Access Memory，动态随机存取存储器)等构成，存储与状态估计处理相关的数据等各种数据。

通信部20对经由包含互联网在内的网络而与其他装置(未图示)之间的通信进行控制。

在驱动器21中适当安装由磁盘、光盘、光磁盘或者半导体存储器等组成的可移动介质31。由驱动器21从可移动介质31读出的程序根据需要被安装至存储部19。另外，可移动介质31还能与存储部19同样地存储存储部19中所存储的各种数据。

[传感器组件的构成]

图2是表示设置于网球拍2的传感器组件1A的构成的示意图。

在图2中，图2A是设置有传感器组件1A的网球拍2的整体图，图2B是设置于网球拍2的传感器组件1A的放大图。

此外，在图2B中，示出了从拍柄正面观察网球拍2的状态，并将传感器组件1A中所设定的XYZ轴一起示出。

如图2所示，传感器组件1A设置于网球拍2的把手内(更具体而言，中空状的把手的内部空间)。通过将传感器组件1A设置于把手内，能对妨碍打球者(用户)对网球拍2的挥拍的状况进行抑制。此外，传感器组件1A只要是在不妨碍打球者的挥拍的位置，就还能安装于网球拍2的拍柄，或者设置在拍颈(长柄的分岔部分)内。

如此设置的传感器组件1A基于3轴角速度传感器16a以及3轴加速度传感器16b，在对网球拍2进行了挥拍的情况下，分别获取击球面的宽度方向(X轴方向)、从拍柄朝着球拍头的方向(Y轴方向)以及与击球面垂直的方向(Z轴方向)的角速度的值以及加速度的值。

例如，若将网球拍2的击球面维持为相对于地面垂直而用右手的打球者进行正手的挥拍，则3轴角速度传感器16a的获取结果中，绕X轴的角速度(-Gx)分量成为主分量。

然后，传感器组件1A将表示获取到的角速度的值以及加速度的值的信号发送至状态估计装置1的处理组件1B。在处理组件1B中计算与打球者的挥拍相关的各种参数，并估计挥拍的状态。在本实施方式中，状态估计装置1能估计击球面中的打球位置相对于握力轴的偏离，来作为挥拍的状态。

[功能性构成]

图3是表示这样的状态估计装置1的功能性构成当中用于执行状态估计处理的功能性构成的功能框图。

状态估计处理是指，基于网球拍2的挥拍中的角速度的值以及加速度的值来计算与打球者的挥拍相关的各种参数，并估计打球者的挥拍的状态的一系列的处理。

在执行状态估计处理的情况下，CPU11中，状态估计部51和输出控制部52发挥功能。

此外，可以将状态估计部51的功能的至少一部分移植至传感器组件1A侧。

状态估计部51获取由3轴角速度传感器16a获取到的网球拍2在XYZ轴方向的角速度的值。另外，状态估计部51获取由3轴加速度传感器16b获取到的网球拍2在XYZ轴方向的加速度的值。然后，状态估计部51基于获取到的角速度的值以及加速度的值来估计打球者对网球拍2的挥拍的状态。

图4是表示打球时的面晃动(绕Y轴的旋转)的方向的示意图。

此外，图4中，示出了从打球方向的后方观察用右手的打球者进行正手击球的情况的状态。

如图4所示，在用右手的打球者进行正手击球的情况下，若网球击中比最佳击球部位(击球面中央部)更靠上侧的位置(参照图4A)，则因打球的撞击，刚冲击后的角速度Gy的值成为右旋转的值(正的值)。相反，若网球击中比最佳击球部位更靠下侧的位置(参照图4B)，则因打球的撞击，刚冲击后的角速度Gy的值成为左旋转的值(负的值)。

图5是表示打球时的面晃动的状态与3轴角速度传感器16a的获取值(Gx，Gy)的关系的图，图5A是表示网球击中了比最佳击球部位更上侧的位置的状态的图，图5B是表示网球击中了比最佳击球部位更下侧的位置的状态的图。此外，图5A以及图5B中的右侧的曲线图中，示出了打球时的角速度Gx，Gy随时间产生的变化，分别以实线表示Gx，虚线表示Gy。

如图5A所示，在网球击中了比最佳击球部位更靠上侧的位置的情况下，在刚冲击后，角速度Gy呈现正值的波峰。相反，如图5B所示，在网球击中了比最佳击球部位更靠下侧的位置的情况下，在刚冲击后，角速度Gy呈现负值的峰值。

如此，能根据刚冲击后的角速度Gy的符号，来判定是网球击中了比网球拍2的最佳击球部位更靠上侧的位置，还是网球击中了更靠下侧的位置。

另外，图6是表示打球位置相对于握力轴偏离的大小的示意图。

在网球击中网球拍的强度(冲击的强度)相同的情况下，基于该原理，打球位置相对于握力轴的偏离越大，则球拍的面晃动量(即，刚冲击后的角速度Gy的波峰值)越大。

但在实际的打球时，冲击的强度各不相同，在网球拍2的挥拍速度慢的情况下，面晃动量小，在网球拍2的挥拍速度快的情况下，面晃动量大。

于是，通过将与网球拍2的挥拍速度对应的刚冲击后的角速度Gy除以刚冲击前的角速度Gx进行归一化，能抑制挥拍速度之差对面晃动量的获取结果造成的影响。

即，冲击时的上下方向(击球面的宽度方向)的打球位置y能以(1)式来进行估计。

y＝±a×(Gy/Gx)+b(1)

(1)式中，Gy是刚冲击后的角速度的y分量的峰值值，Gx是刚冲击前的角速度的x分量的值。

其中，a、b是根据3轴角速度传感器16a的安装状态以及挥拍的种类等而决定的常数，能基于实测的统计数据来确定。例如，作为a的值的标准，能设为约2.0～3.0，作为b的值的标准，能设为约0～2.0。另外，符号在正手击球的情况下成为正，在反手击球的情况下成为负。

图7是表示正手击球中的打球位置y的获取结果的示意图。

在图7中，示出了针对3人的被实验者(E1～E3)，以正手击球的平击球、旋球等多种方式进行打球的情况下的实测值。

如图7所示，基于(1)式而估计出的打球位置y的值，与由高速摄像机拍摄而计测出的打球位置具有高相关性。

因此，通过将网球在以正手击球方式打球时获取到的角速度Gx、Gy的值代入(1)式来计算打球位置，能估计冲击时的上下方向(击球面的宽度方向)的打球位置。

图8是表示反手击球中的打球位置y的获取结果的示意图。

在图8中，与图7的情况同样，示出了针对3人的被实验者(E1～E3)，以反手击球的平击球、旋球等多个方式进行打球的情况下的实测值。

另外，图9是表示发球得分中的打球位置y的获取结果的示意图。

在图9中，与图7、8的情况同样，示出了针对3人的被实验者(E1～E3)，以发球得分的平击球、旋球等多个方式进行打球的情况下的实测值。

在图8、9中也与图7同样，基于(1)式估计出的打球位置y的值与由高速摄像机拍摄而计测出的打球位置具有高相关性。

因此，通过将网球以反手击球以及发球得分方式打球时获取到的角速度Gx、Gy的值代入(1)式来计算打球位置，能估计冲击时的上下方向(击球面的宽度方向)的打球位置。此外，正手击球中的打球的上下方向与发球得分中的打球的左右方向大致对应。

在此，关于正手击球、反手击球以及发球得分等的挥拍的种类，能根据构成网球拍2时的3轴加速度传感器16b中的获取值来求取重力方向，进而根据3轴角速度传感器16a的获取值的波形来进行判定。

状态估计部51将基于(1)式估计出的打球位置y作为挥拍的状态的估计结果，来生成表示预先设定的显示形态的估计结果的数据(以下，称为“结果显示数据”。)。另外，状态估计部51将表示所计算出的打球位置y的数据或生成的结果显示数据存储至存储部19。

图10是表示以直方图来表现挥拍的状态的估计结果的显示形态例的图。

在图10中，针对打球者的挥拍(例如，正手击球的挥拍)，在每次打球位置的上下方向的区分时，示出了次数(击打数)。

在设为图10那样的显示形态的情况下，状态估计部51能针对多次挥拍，生成表示打球位置的偏差的数据(直方图)，并提示表示打球者的挥拍的评价(挥拍的稳定性等)的信息。

此外，能针对正手击球、反手击球以及发球得分的每个，估计挥拍的状态来作为打球者的挥拍，并针对正手击球、反手击球以及发球得分的挥拍的每个，生成图10所示的直方图。

回到图3，输出控制部52从存储部19中读出由状态估计部51生成的结果显示数据，并基于结果显示数据来执行用于使估计结果显示于输出部18的控制。

[动作]

接下来，说明动作。

图11是说明具有图3的功能性构成的图1的状态估计装置1所执行的状态估计处理的流程的一例的流程图。

状态估计处理是对应于经由处理组件1B的输入部17而被输入指示状态估计处理的起动来开始的。

若状态估计处理开始，则在步骤S1中，状态估计部51从传感器组件1A的3轴角速度传感器16a以及3轴加速度传感器16b中通过通信来获取网球拍2的挥拍中的角速度的值以及加速度的值的获取结果。

在步骤S2中，状态估计部51判定在网球拍2的挥拍中的角速度Gy中是否存在峰值。具体而言，状态估计部51判定在网球拍2的挥拍中的角速度Gy中是否存在呈现比预先设定的阈值更大的值的峰值。

在网球拍2的挥拍中的角速度Gy中没有峰值的情况下，在步骤S2中判定为“否”，处理转移至步骤S1。

与之相对，在网球拍2的挥拍中的角速度Gy中有峰值的情况下，在步骤S2中判定为“是”，处理转移至步骤S3。

在步骤S3中，状态估计部51遵照(1)式来计算打球位置y作为挥拍的状态的估计结果。

在步骤S4中，状态估计部51基于所计算出的打球位置y来生成预先设定的显示形态的结果显示数据。此外，表示计算出的打球位置y的数据或所生成的结果显示数据被存储至存储部19。

在步骤S5中，输出控制部52判定是否存在用于显示挥拍状态的估计结果的指示输入。

在没有用于显示挥拍状态的估计结果的指示输入的情况下，在步骤S5中判定为“否”，并重复状态估计处理。

与之相对，在有用于显示挥拍状态的估计结果的指示输入的情况下，在步骤S5中判定为“是”，处理转移至步骤S6。

在步骤S6中，输出控制部52基于从存储部19读出的结果显示数据，使打球位置y作为挥拍的状态的估计结果而显示于输出部18。

例如，输出控制部52通过图10所示的直方图来使挥拍的状态的估计结果显示于输出部18。

在步骤S6的处理之后，重复状态估计处理。

此外，如步骤S5所示，在本实施方式中，在用户进行了指示显示的操作的情况下，挥拍状态的估计结果的显示由输出控制部52执行。其中，可以在每次状态估计部51生成结果显示数据时，由输出控制部52逐次显示挥拍状态的估计结果。

通过这样的处理，将由传感器组件1A获取到的网球拍2的角速度以及加速度发送至处理组件1B。然后，处理组件1B基于接收到的网球拍2的角速度以及加速度来估计冲击时的打球位置(参照图6)作为打球者的挥拍的状态。然后，通过在处理组件1B的输出部18中显示估计结果，来将估计出的打球位置报知给打球者。

由此，能对用户报知打球者的挥拍的状态。

因此，能不依赖于计测对象者的位置而适当地估计动作的状态。

另外，不必通过高速摄像机对打球者的挥拍进行拍摄，就能估计网球拍2中的打球位置。

另外，能在维持与练习或比赛中所使用的网球拍的形态同样的网球拍的形态的同时，进行网球拍2中的打球位置的估计。

进而，通过将打球位置反馈给打球者，能对打球者在技术上的进步进行有效支援。

[第2实施方式]

接下来，说明本发明的第2实施方式。

在第1实施方式中，将构成状态估计装置1的传感器组件1A与处理组件1B设为分体，并仅将传感器组件1A设置于网球拍2。

与之相对，本实施方式中的状态估计装置1是将传感器组件1A与处理组件1B一体式构成的，且将包含处理组件1B的状态估计装置1设置于网球拍2。即，本实施方式中的状态估计装置1构成为能设置在网球拍2的把手内等的小型的信息处理装置。

因此，本实施方式中的状态估计装置1构成为具有图1所示的硬件构成以及图3所示的功能性构成的一体式装置。

此外，本实施方式中的输出部18具备：红色、绿色、黄色等的LED(Light Emitting Diode；发光二极管)，并使用这些LED来报知挥拍的状态(打球位置)。

[动作]

接下来，说明动作。

图12是表示第2实施方式所涉及的状态估计装置1所执行的状态估计处理的流程的一例的流程图。

状态估计处理是对应于经由处理组件1B的输入部17而被输入指示状态估计处理的起动来开始的。

在图12所示的状态估计处理中，至步骤S1～步骤S3为止的处理都与图11所示的情况同样。

在步骤S41中，状态估计部51判定打球位置相对于握力轴偏离的大小。

在步骤S41中，在打球位置相对于握力轴偏离的大小处于所设定的范围以内的情况下(例如，在最佳击球部位的范围内进行了打球的情况下)，处理转移至步骤S51。

另外，在步骤S41中，在打球位置相对于握力轴偏离的大小较之于所设定的范围而向上侧偏离较大的情况下(例如，在最佳击球部位的更上侧进行了打球的情况下)，处理转移至步骤S52。

进而，在步骤S41中，在打球位置相对于握力轴偏离的大小较之于所设定的范围向下侧偏离较大的情况下(例如，在最佳击球部位的更下侧进行了打球的情况下)，处理转移至步骤S53。

在步骤S51中，状态估计部51将表示打球位置相对于握力轴偏离的大小处于所设定的范围以内的信息(以下，称为“正确位置信息”。)输出至输出控制部52。

在步骤S52中，状态估计部51将表示打球位置相对于握力轴偏离的大小较之于所设定的范围向上侧偏离较大的信息(以下，称为“上侧偏离信息”。)输出至输出控制部52。

在步骤S53中，状态估计部51将表示打球位置相对于握力轴偏离的大小较之于所设定的范围向下侧偏离较大的信息(以下，称为“下侧偏离信息”。)输出至输出控制部52。

在步骤S61中，输出控制部52对应于正确位置信息的输入，来使输出部18中的绿色的LED点亮。

在步骤S62中，输出控制部52对应于上侧偏离信息的输入，来使输出部18中的红色的LED点亮。

在步骤S63中，输出控制部52对应于下侧偏离信息的输入，来使输出部18中的黄色的LED点亮。

在步骤S61～步骤S63的处理后，重复状态估计处理。

此外，在本实施方式中，步骤S51～步骤S53的处理设为在步骤S41中的判定后由状态估计部51逐次执行。其中，可以设为：在将步骤S41中的判定结果存储至存储部19、且由用户进行了用于指示估计结果的报知的操作的情况下，状态估计部51执行挥拍状态的估计结果的报知。

通过这样的处理，从而处理组件1B基于由传感器组件1A获取到的网球拍2的角速度以及加速度，估计冲击时的打球位置(参照图6)，来作为打球者的挥拍的状态。然后，通过使处理组件1B的输出部18中的LED点亮，来将估计出的打球位置报知给打球者。

由此，能对用户逐次报知打球者的挥拍的状态。

因此，能不依赖于计测对象者的位置而适当地估计动作的状态。

[应用例1]

在上述实施方式中，说明了将基于由传感器组件1A获取到的角速度的值以及加速度的值而估计出的估计结果存储至存储部19的情况。

与之相对，还可以将由传感器组件1A获取到的角速度的值以及加速度的值的数据预先存储至存储部19，在被指示了对估计结果的报知的情况下，以所指示的报知形态(基于给定的显示形态的报知或者采用LED的报知等)来报知挥拍的状态的估计结果。

在此情况下，在被指示了估计结果的报知的情况下，状态估计部51从存储部19中读出角速度以及加速度的数据，并执行状态估计处理，从而生成与所指示的报知形态对应的估计结果的数据。然后，输出控制部52基于由状态估计部51生成的估计结果的数据来报知挥拍的状态的估计结果。

由此，能针对打球者的挥拍，在任意的定时灵活地提示作为目的的报知形态的估计结果。

如上构成的状态估计装置1具备3轴角速度传感器16a和状态估计部51。

3轴角速度传感器16a获取网球与网球拍2接触时的网球拍2绕旋转轴(握力轴)旋转的角速度。

状态估计部51基于该获取到的角速度来估计网球拍2中的与网球接触的接触位置。

由此，基于由3轴角速度传感器16a获取到的网球拍2的角速度，来估计网球拍2中的与网球接触的接触位置。

因此，能不依赖于计测对象者的位置地适当地估计动作的状态。

另外，状态估计部51基于网球拍2的绕旋转轴旋转的角速度的方向，来判定网球拍2中的与网球的接触位置相对于旋转轴而位于哪一侧。

由此，能更高精度地估计网球拍2中的与网球接触的接触位置。

另外，状态估计装置1具有传感器组件1A和处理组件1B。

传感器组件1A具备3轴角速度传感器16a。

处理组件1B与传感器组件1A分体构成，具备状态估计部51。

由此，由于能使设置于网球拍2的构件更少，因此通过状态估计装置1的设置，能抑制对挥拍的状态造成的影响。

另外，状态估计装置1还具备输出部18。

输出部18对接触位置的估计结果进行输出。另外，输出部18按照用于输出接触位置的估计结果的指示操作，来输出接触位置的估计结果。

由此，能在期望的定时确认接触位置的估计结果。

另外，状态估计装置1还具备输出部18。

输出部18逐次输出由状态估计部51得到的接触位置的估计结果。

由此，在每次以网球拍2打击网球时，能逐次确认接触位置的估计结果。

另外，状态估计装置1还具备3轴加速度传感器16b。

状态估计部51基于刚接触前的网球拍2的加速度、网球与网球拍刚刚接触后的网球拍2绕旋转轴旋转的角速度的大小，来估计接触位置。

由此，即使在挥拍的速度有各种不同的情况下，也能进行更准确的接触位置的估计。

此外，本发明不限于上述的实施方式，在能达成本发明的目的的范围内的变形、改良等也包含在本发明中。

在上述的实施方式中，设为了通过输出部18中的结果显示数据的显示、或者输出部18中的LED的点亮，来输出挥拍的状态的估计结果，但并不限于此。例如，还可以通过声音或闹钟音等的声音来输出挥拍的状态的估计结果。

另外，在上述的实施方式中，将本发明应用于网球拍，但并不限于此。例如，还能将本发明广泛应用于羽毛球球拍、墙球球拍、乒乓球球拍等击打移动的物体的运动工具。

另外，在上述的实施方式中，应用本发明的状态估计装置1的处理组件1B是以PC为例来进行了说明，但并不限于此。

例如，本发明能广泛应用于具有信息处理功能的电子设备。具体而言，例如，本发明能应用于台式个人计算机、打印机、电视接收机、数码摄像机、便携式导航装置、智能手机、便携式电话机、菜单型的终端装置、便携式游戏机等。

上述的一系列的处理既可以通过硬件来执行，也可以通过软件来执行。

换言之，图3的功能性构成只是例示，并不特别限定。即，只要在状态估计装置1具备能将上述的一系列的处理作为整体来执行的功能即可，而关于为了实现该功能而使用哪种功能块，并不限定于图3的例子。

另外，1个功能块既可以由硬件单体来构成，也可以由软件单体来构成，还可以由它们的组合来构成。

在通过软件来执行一系列的处理的情况下，构成该软件的程序从网络或记录介质而被安装至计算机等。

计算机可以是嵌入在专用硬件中的计算机。另外，计算机可以是能通过安装各种程序来执行各种功能的计算机，例如通用的个人计算机。

包含这样的程序的记录介质不仅可以通过为了对用户提供程序而与装置本体分开发布的图1的可移动介质31来构成，还可以由以预先嵌入在装置本体中的状态而被提供给用户的记录介质等来构成。可移动介质31例如由磁盘(包含软盘)、光盘或光磁盘等构成。光盘例如由CD-ROM(Compact Disk-Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disk)、Blu-ray(注册商标)Disc(蓝光光盘)等构成。光磁盘由MD(Mini-Disk)等构成。另外，以预先嵌入在装置本体中的状态而被提供给用户的记录介质例如由记录有程序的图1的ROM12、或图1的存储部19中所含的硬盘等构成。

此外，在本说明书中，关于描述记录介质中所记录的程序的步骤，当然包含沿着其顺序来按时序进行的处理，但不必一定按时序进行处理，还包含并行或单独执行的处理。

以上说明了本发明的几种实施方式，但这些实施方式只是例示，并不限定本发明的技术范围。本发明能采取其他各种实施方式，进而能在不脱离本发明的主旨的范围内进行省略或置换等各种变更。这些实施方式或其变形不仅包含在本说明书等所记载的发明范围或主旨内，还包含在权利要求书所记载的发明及其等同的范围内。

Claims (7)

1.一种估计装置，其特征在于，具备：

第1获取单元，其获取第1物体与第2物体接触时所述第1物体的绕给定的旋转轴旋转的角速度的值；以及

估计单元，其基于由所述第1获取单元获取到的角速度的值，来估计所述第1物体中的与所述第2物体接触的接触位置。

2.根据权利要求1所述的估计装置，其特征在于，

所述估计单元基于与所述第1物体的绕所述给定的旋转轴旋转的角速度的方向相关的信息，来判定所述第1物体中的与所述第2物体接触的接触位置相对于所述给定的旋转轴位于哪一侧。

3.根据权利要求1所述的估计装置，其特征在于，具有：

第1构件，其具备所述第1获取单元；以及

第2构件，其与所述第1构件分体构成，且具备所述状态估计单元。

4.根据权利要求1所述的估计装置，其特征在于，

所述估计装置还具备输出单元，该输出单元输出所述接触位置的估计结果，

所述输出单元对应于用于输出所述接触位置的估计结果的指示操作，来输出所述接触位置的估计结果。

5.根据权利要求1所述的估计装置，其特征在于，

所述估计装置还具备输出单元，该输出单元输出所述接触位置的估计结果，

所述输出单元逐次输出由所述状态估计单元得到的所述接触位置的估计结果。

6.根据权利要求1所述的估计装置，其特征在于，

所述估计装置还具备第2获取单元，该第2获取单元获取所述第2物体的加速度的值，

所述状态估计单元基于所述第1物体与所述第2物体刚接触前的所述第1物体的加速度的值、以及所述第1物体与所述第2物体刚接触后的所述第1物体绕所述给定的旋转轴旋转的角速度的大小的值，来估计所述接触位置。

7.一种利用估计装置的估计方法，其特征在于，

所述估计方法包含：

获取步骤，获取第1物体与第2物体接触时所述第1物体的绕给定的旋转轴旋转的角速度的值；以及

估计步骤，基于获取到的角速度的值，来估计所述第1物体中的与所述第2物体接触的接触位置。