CN104724302B - 一种月面着陆缓冲装置 - Google Patents

Abstract

一种月面着陆缓冲装置，包括着陆舱、主支腿、足垫、引爆分离结构、展开机构；所述主支腿的一端通过万向节安装于着陆舱的侧面，另一端伸出着陆舱的底面，主支腿为内外筒结构，内外筒之间有一定的间隙，两者之间可相对滑动；在主支腿端部安装有足垫，用于在着陆时与月球表面接触；每一个主支腿的中间部分通过引爆分离结构与着陆舱连接，用于限制主支腿的运动，并使主支腿处于收拢状态；主支腿和着陆舱之间还设置有展开机构，用于在引爆分离结构打开后，推动主支腿处于展开状态。本发明可用于载人月球探测，另外也适用于小行星、火星、彗星等着陆器探测。

Description

一种月面着陆缓冲装置

技术领域

本发明涉及一种月面着陆缓冲装置，属于航天器结构机构设计技术领域。

背景技术

着陆缓冲装置是用于着陆型航天器(着陆器)着陆时吸收机械能，降低着陆冲击过载，最终使着陆器以一定的着陆姿态安全地落在天体表面的机械系统。着陆缓冲装置是航天器回收与着陆系统的一个重要部分，该项技术对于在月球及火星等天体上实现软着陆有重要意义。本发明可应用于载人月球探测领域，另外也适用于小行星、彗星、火星等着陆器探测活动中。

发明内容

本发明解决的技术问题是：提供一种低冲击高折叠比的月面着陆缓冲装置，该装置可应用于载人月球探测器的着陆，通过该装置实现对月面着陆冲击能量的吸收，并在着陆后能够使着陆舱稳定停驻在月面上。

本发明的技术解决方案是：一种月面着陆缓冲装置，该装置包括着陆舱、主支腿、足垫、引爆分离结构、展开机构；所述主支腿的一端通过万向节安装于着陆舱的侧面，主支腿可围绕万向节活动；另一端伸出着陆舱的底面，主支腿为内外筒结构，内外筒之间可以相对滑动；在主支腿远离着陆舱一端的端部还安装有足垫，用于在着陆时与月球表面接触；所述主支腿和所述足垫均采用缓冲材料制备；所述每一个主支腿的中间部分通过引爆分离结构与着陆舱连接，用于限制主支腿的运动，并使主支腿处于收拢状态；主支腿和着陆舱之间还设置有展开机构，用于在引爆分离结构打开后，推动主支腿向相对于着陆舱的外侧运动，并使支腿处于展开状态。

所述展开机构包括涡卷簧、转轮、涡卷簧轴、传动结构、展开架、限位销、触发机构、锁紧机构；其中，展开架为十字交叉结构，其位于同一侧的两个端部分别与被展开部件连接，另一侧的两个端部分别经传动结构与涡卷簧轴固定连接，涡卷簧轴固定连接转轮，所述转轮与涡卷簧连接，展开架上固定设置回转杆，回转杆指向锁紧机构一侧，其端部固定安装有限位销，当传动结构运动时，展开架的十字交叉端的端部随传动结构向远离涡卷簧的一侧运动，推动被展开部件展开，其回转杆向锁紧机构一侧运动，并进入所述锁紧机构的捕获范围，此时触发机构触发锁紧机构，由锁紧机构将所述限位销锁定。

所述触发机构为一种限位钩，其固定于所述涡卷簧轴，并与涡卷簧轴同步转动；所述锁紧机构包括锁钩、锁钩销轴、锁钩弹簧、锁钩顶杆；其中，锁钩顶杆固定安装于安装座上，其另一端的端面上设置有凹槽，靠近凹槽处设置有锁钩销轴，锁钩的一端通过锁钩销轴与锁钩顶杆连接，另一端固定安装有卡位销轴且所述锁钩与卡位销轴之间形成一个开口，在锁钩顶杆靠近所述安装座部分安装有锁钩弹簧，锁钩弹簧与锁钩连接，为锁钩提供伸长力，使其绕锁钩销轴转动；所述限位钩的外侧与卡位销轴相接触，在限位钩随涡卷簧轴转动时，其钩状部可卡入锁钩与卡位销轴形成的开口内，此时，锁钩的运动限制被解除，锁钩弹簧推动锁钩向限位销运动，在将限位销捕获后，将限位销压入锁钩顶杆上设置的凹槽中。

所述锁钩的下端也设置限位口，用于与锁钩顶杆的凹槽配合，将限位销固定于限位口与凹槽之间。

所述传动结构包括主驱动杆、从动杆、从动轴和辐驱动杆；所述主驱动杆与蜗卷簧轴固定连接，用于与蜗卷簧轴同步转动，主驱动杆与辐驱动杆连接，辐驱动杆与从动杆连接，从动杆与展开架连接，主驱动杆的转动带动辐驱动杆拉动从动杆运动，从动杆拉动展开架绕从动轴转动。

所述主支腿采用铝蜂窝材料制备；所述足垫为铝蜂窝加铝蒙皮的结构。

所述主支腿靠近着陆舱的一侧还安装有辅助支腿，所述辅助支腿通过所述展开机构与着陆舱连接；辅助支腿为内外筒结构，内外筒可相对滑动，采用铝蜂窝材料制备。

所述引爆分离结构包括两个拔销器、分离板、分离轴、分离螺母、固定轴；每一个拔销器的一端均与着陆舱固定连接，拔销器的销轴中间部分外壁设置有活塞，活塞与拔销器内壁紧密接触，用于带动销轴在拔销器内壁上移动；分离板的两侧设置有两个圆角，用于分别与两个拔销器的销轴相卡合接触，用于限制分离板的运动，两个圆角的直径大于与其卡合接触的销轴直径；分离板的另一端与分离轴的一端连接，分离轴的另一端与分离螺母的一端螺纹连接，分离螺母的另一端与固定轴的一端螺纹连接，所述固定轴的另一端用于连接主支腿；销轴外壁设置的活塞靠近与分离板卡合处一侧设置有爆炸药，用于在爆炸后产生推力，推动销轴与分离板脱离，解除对分离板的运动限制。

所述分离螺母两端设置的螺纹方向相反，所述分离轴和固定轴的螺纹方向相同。

所述分离螺母两端设置的螺纹方向相同，所述分离轴和固定轴的螺纹方向相反。

所述万向节的结构包括支撑座、主腿连接座、短轴转接块和长轴组成；其中支撑座与长轴采用螺母进行固定，同时长轴穿过转接块的通孔，短轴采用螺纹连接的形式与转接块固连，而主支腿连接座通过短轴与转接块进行连接。

引爆分离机构和展开机构均采用冗余设计。

本发明与现有技术相比的有益效果是：

(1)本发明的月面着陆缓冲装置，能够通过缓冲结构，实现在月球表面的平稳着陆，为月球着陆探测打下基础。

(2)本发明的月面着陆缓冲装置，通过采用了主支腿、辅助支腿和足垫结构，均采用铝蜂窝材料，可有效减小着陆时的作用力，同时，将主支腿和辅助支腿设计为内外筒结构，能够进一步缓冲冲击力，保护着陆舱安全着陆。

(3)本发明的主支腿通过采用冗余设计的引爆分离装置与着陆舱连接，使支腿在着陆前处于收拢状态，减小了空间，同时，由于引爆分离结构为冗余设置，也可确保支腿的展开。

(4)本发明的展开机构包括一个交叉放置的支架，可进一步缓冲着陆时的作用力，同时通过设置蜗卷簧，可实现支腿的可靠展开，并通过设置锁紧机构实现展开后的结构固定，保证着陆舱的稳定。

附图说明

图1为本发明月面着陆装置收拢状态示意图；

图2a、2b分别为本发明万向节结构图及剖视图；

图3为本发明球铰结构图；

图4为本发明的引爆分离装置的结构组成三维示意图；

图5为本发明的月面着陆缓冲装置展开后的三维图；

图6为展开机构展开状态三维图；

图7为本发明展开机构锁定状态三维图；

图8为展开架结构三维图。

具体实施方式

由于月球表面着陆器在月球表面着陆时，需要承受较大的冲击力，特别是当着陆舱为载人着陆舱或者搭载精密仪器的着陆舱时，更需要采取缓冲结构，减少着陆时的冲击力，保证人员安全和精密仪器的正常工作；本发明的着陆缓冲装置从各个方法减少着陆冲击力，包括设置可伸缩支腿，足垫采用铝蜂窝材料，以及设置辅助支腿等，此外，为了保证着陆前的结构紧凑，支腿与着陆舱之间通过引爆分离结构连接，使整个缓冲装置处于收拢状态；其展开机构由于采用了交叉的支架，可进一步缓冲着陆冲击力，同时，展开结构还采用了锁定结构，使缓冲装置展开到位后对整个结构进行锁定，保证稳定支撑；另外，主支腿与着陆舱的之间采用万向节连接，可保证主支腿可运动，同时限制主支腿的运动方向，保证支撑稳定。

下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1为本发明月面着陆缓冲装置的收拢状态示意图，包括足垫1、主支腿2、辅助支腿3、引爆分离机构5、展开机构6和着陆舱8组成。主支腿2一端通过万向节与着陆舱8活动连接，主支腿2可沿一定方向转动，主支腿2的另一端通过球铰结构与足垫1连接，足垫1采用铝蜂窝加铝蒙皮的结构，用于着陆冲击时增大着陆冲击接触面积，减小冲击力；主支腿2靠近足垫1的部分还连接有辅助支腿3，其连接方式也为球铰连接，辅助支腿3的另一端通过展开机构与着陆舱8连接；主支腿2和辅助支腿3均采用内外筒结构，内外筒之间可以相互滑动，进而在着落时进一步通过支腿滑动缓冲着陆冲击力。图中，展开机构6处于折叠状态，主支腿3及足垫向着陆舱8收拢。

图2a为本发明的万向节结构，图2b为沿图2a的A-A方向剖视图，包括支撑座9、主支腿3的连接座10、短轴11转接块12和长轴13组成。其中支撑座9与长轴13采用螺母进行固定，同时长轴13穿过转接块12的通孔，短轴11采用螺纹连接的形式与转接块12固连，而主支腿3的连接座10通过短轴11与转接块12进行连接。通过以上连接可以实现连接座10与支撑座9的万向节功能。着陆舱8与主支腿2通过图2所示结构进行连接，其中连接座10与主支腿2相连，支撑座9与着陆舱8相连接。连接后，主支腿2可以沿着短轴11和长轴13两零件轴向转动。

图3为本发明球铰连接结构剖视图，用于足垫1与主支腿2、辅助支腿3与主支腿2、辅助支腿3与展开机构6的连接，具体连接形式如图3所示。球铰连接主要包括球铰垫块14、球铰15和球铰盖16组成。使用时将球铰15穿过球铰盖16上的安装孔，铰垫块14和球铰盖16采用螺纹连接，球铰15最终放置在铰垫块14和球铰盖16形成的球状空间中。主支腿2和足垫1的连接也是采用该连接形式，连接时主支腿2末端与球铰15连接，足垫1与球铰垫块14连接。

图4为本发明引爆分离装置结构三维示意图，包括安装座5-1、拔销器5-2、分离板5-3、销5-4、分离轴5-5、分离螺母5-6、固定轴5-7；拔销器5-2的销轴外壁紧密安装有活塞结构，活塞的外侧与拔销器内壁紧密接触，活塞可带动销轴沿拔销器内壁运动；安装座5-1包括主体部分和位于主体部分中间对称设置的两个垂直部分，其中，主体部分在垂直部分两侧各开有两个安装孔，安装孔对称设置于主体部分的两侧，用于与待连接部件固定，其对称设置的垂直部分上也分别开有安装孔，每一个垂直部分也开有安装孔，用于与拔销器5-2的安装孔固定连接及销轴孔，用于销轴5-4穿过后与分离板5-3的圆角卡合，分离板5-3的另一端开有安装孔，用于与分离轴5-5的安装孔通过销5-4连接，分离轴5-5的结构为一端存在两个对称的安装部分，每一个对称的安装部分均开有销孔，所述分离板5-3插入分离轴5-5对称部分之间，置于与两个对称部分开孔对应处，用销钉从一侧穿过以将分离板5-3和分离轴5-5固定，分离轴的另一设置有螺纹结构，分离螺母5-6的两端均设置螺纹结构，分离螺母5-6的一端从外侧旋入分离轴5-5的螺纹端，同时，固定轴5-7的螺纹端旋入分离螺母5-6的另一端，固定轴5-7的另一端通过销5-8与另一个待连接部件连接；但为了实现本发明的预紧功能，应该采取如下方式设置螺纹，分离螺母5-6的两端螺纹的旋入方式相反，分离轴5-5和固定轴5-7与分离螺母5-6相配合的螺纹旋入方式相同；或者是分离螺母5-6两端螺纹方向相同，分离轴5-5和固定轴5-7的旋入方向相反；以保证在拧分离螺母5-6时，向一个方向旋入时，同时实现对两个部件的拧紧或松开。引爆分离机构5的安装过程如下：首先将安装座5-1固定连接在着陆舱8的接口上，并将销5-8连接在主支腿3的接口上；将拔销器5-2采用螺钉连接在安装座5-1上，安装时需要注意其相对位置和方向；在固定拔销器5-2之前将分离板5-3先装在拔销器5-2内部；通过销5-4和螺母将分离板5-3与分离轴5-5连接，将分离螺母5-6旋入分离轴5-5中，将固定轴5-7旋入分离螺母5-6中；采用销5-8和分离螺母5-6将固定轴5-7连接；通过旋紧分离螺母5-6实现对该机构的预紧，旋紧中需要采用工具固定分离轴5-5和固定轴5-7，方便施加力矩。本实施例的冗余连接机构工作时，拔销器5-2的销轴通过火工品燃烧作动产生的能量缩回，拔销器5-2的销轴回缩后，前端与分离板5-3的圆角分离，即可实现被连接的两个部件的解锁。

图5为本发明月球表面着陆缓冲装置展开后的三维图，从图中可以看出，该装置包括着陆舱8，四个主支腿2，八个辅助支腿3，四个足垫、引爆分离机构5以及展开机构6；着陆舱8为长方体结构，其中每一个主支腿2一端通过万向节与着陆舱8的一个侧面连接，另一端通过球铰连接方式安装有足垫1，如果着陆舱是其它形状，可根据受力性能及稳定状况综合考虑支腿的数量及在着陆舱上的安装位置；每一个主支腿2靠近足垫1一端设置有两个辅助支腿3，两个辅助支腿3在主支腿2上的安装位置相同，安装后，两个辅助支腿3夹角呈锐角，且构成的平面基本与着陆舱8平行，进一步提高了结构的可靠性。辅助支腿3的另一端与展开机构6的展开架6-8连接，由于展开架6-8包括一个十字交叉端，该十字交叉端靠近该侧支腿的两个端部分别于两个辅助支腿3固定连接，进而在装置展开时，展开机构6通过其展开架6-8推动辅助支腿3运动，辅助支腿3推动主支腿2向外运动，实现主支腿2的展开。主支腿2的引爆分离机构5已经打开，在主支腿2上残留一部分，同时，在着陆舱8上残留一部分，引爆分离机构5在未打开的情况下，可将装置收拢，一旦该机构打开，则展开机构6开始推动装置展开，故展开机构6在装置收拢时处于受力状态，即有将装置展开的趋势，但引爆分离机构5限制了这种趋势。

展开机构6用于展开过程中的驱动，即通过驱动展开架6-8实现对主支腿2的展开。锁紧机构7作为展开机构6的一部分，用于展开架6-8展开之后的二次锁定。着陆缓冲装置展开过程通过蜗卷簧6-1的驱动力展开，最后通过锁紧机构7实现展开后的锁定。展开机构包括涡卷簧6-1、转轮6-2、涡卷簧轴6-3、主驱动杆6-4、从动轴6-5、从动杆6-6、辅驱动杆6-7、展开架6-8、限位销6-9、触发机构、卡位销轴6-11、锁钩6-12、锁钩销轴6-13、锁钩弹簧6-14、可伸长连杆6-15、锁钩顶杆6-16，其中，锁钩6-12、锁钩销轴6-13、锁钩弹簧6-14、可伸长连杆6-15、锁钩顶杆6-16为展开机构6中的锁紧机构7；所述触发机构为一种限位钩6-10，其固定于所述涡卷簧轴6-3，并与涡卷簧轴6-3同步转动，与卡位销轴6-11配合完成锁紧机构7的触发；所述锁紧机构7包括锁钩6-12、锁钩销轴6-13、锁钩弹簧6-14、锁钩顶杆6-16以及卡位销轴6-11；图6所示为本发明展开机构6的展开状态三维图，当解除对展开架6-8初始状态的束缚后，在蜗卷簧6-1收缩力的驱动下，转轮6-2开始绕蜗卷簧轴6-3转动。由于蜗卷簧轴6-3与转轮6-2为固定连接，而主驱动杆6-4、限位钩6-10又均与蜗卷簧轴6-3固定连接，主驱动杆6-4、限位钩6-10亦和转轮6-2保持同步转动。主驱动杆6-4的转动带动辐驱动杆6-7拉动从动杆6-6绕从动杆轴6-5转动，进而实现展开架6-8的展开作动，由涡卷簧6-1带动形成的转动为顺时针，实现展开架6-8的展开，展开架6-8包含两个部分，一个部分为十字交叉端，十字交叉端形成一个平面，与从动轴6-5的下端固定连接，这样涡卷簧6-1回拉时，展开架6-8的十字交叉端向外侧运动，由于十字交叉端与两个辅支腿连接，因此，推动辅助支腿向向外侧运动，实现着陆舱的展开，同时，展开架6-8还包括两个回转杆，每一个回转杆的一端分别与十字交叉端的一个端部固连，另一个与十字交叉端同侧的另一个端部固定连接，分别设置两个回转杆对展开架6-8的十字交叉端进行固定连接，可使结构锁定更加稳固，回转杆与十字交叉端成锐角，且指向蜗卷簧轴6-3一侧，也即锁紧机构7一侧，当十字交叉端向外运动时，回转杆向与之相对设置的锁紧机构7运动，回转杆上设置有限位销6-9，当限位销6-9运动至锁紧机构7的捕获范围时，即被锁紧机构7捕获并固定；当蜗卷簧轴6-3-转动至一定角度后，卡位销轴6-11亦沿限位钩6-10外周滑动至限位钩6-10末端。此时，锁紧机构7被触发，锁钩弹簧6-14的伸长力驱动锁钩6-12绕锁钩销轴6-13转动，执行对已经运动至锁钩6-12抓取范围内的限位销6-9的抓取动作。之后，在锁钩6-12抓取面对限位销6-9的压力与辅驱动杆6-7对从动杆6-6的拉力共同作用下，展开架6-8继续进行展开动作，直至限位销6-9进入锁钩6-12限位口内时，锁钩6-12亦运动至终止位置。此时，锁钩顶杆6-15凹槽将阻止限位销6-9的继续运动，而限位销6-9的回退运动也将会被锁钩6-12的不可伸长性所阻止。最终，限位销6-9被锁定在锁钩6-12限位口与限位顶杆6-15凹槽内，从而实现对展开架6-8锁定状态的锁定。图7为本发明展开机构的锁定状态的机构示意图。图8为本发明的展开架结构示意图，展开架6-8的与从动轴6-5和辅助支腿3连接的部分为十字交叉端，即为“X”形状构型，可保证展开过程受力平稳，并能维持结构稳定。展开机构6的传动结构也可以采用其它结构，例如齿轮传动，锁紧机构7的锁钩弹簧6-14也可以由其它结构替代，例如簧片等。

整个月面着陆缓冲装置的工作过程：

初始状态下着陆缓冲支架处于折叠状态，即着陆缓冲装置通过引爆分离机构5进行初始收拢状态的固定。当着陆器到达预定轨道需要执行任务时，着陆展开机构6的展开支架6-8展开。着陆缓冲装置通过展开机构6实现主支腿2的展开，并通过展开机构6的锁紧机构7实现展开机构6的展开架6-8的二次锁定。展开后的着陆缓冲支架处于完全锁定状态。在着陆缓冲过程中，主支腿2和辅助支腿3通过铝蜂窝作为缓冲吸能材料进行着陆缓冲。

本发明未详细说明的部分属本领域技术人员公知的常识。

Claims (8)

1.一种月面着陆缓冲装置，其特征在于：该装置包括着陆舱(8)、主支腿(2)、足垫(1)、引爆分离结构(5)、展开机构(6)；所述主支腿的一端通过万向节安装于着陆舱(8)的侧面，主支腿(2)可围绕万向节活动；另一端伸出着陆舱(8)的底面，主支腿(2)为内外筒结构，内外筒之间可以相对滑动；在主支腿(2)远离着陆舱一端的端部还安装有足垫(1)，用于在着陆时与月球表面接触；所述主支腿(2)和所述足垫均采用缓冲材料制备；所述每一个主支腿(2)的中间部分通过引爆分离结构(5)与着陆舱(8)连接，用于限制主支腿(2)的运动，并使主支腿(2)处于收拢状态；主支腿(2)和着陆舱(8)之间还设置有展开机构(6)，用于在引爆分离结构(5)打开后，推动主支腿(2)向相对于着陆舱(8)的外侧运动，并使支腿处于展开状态；

所述每一个主支腿(2)靠近着陆舱(8)的一侧还安装有两个辅助支腿(3)，所述两个辅助支腿(3)的另一端通过所述展开机构(6)与着陆舱(8)连接；辅助支腿(3)为内外筒结构，内外筒可相对滑动，采用铝蜂窝材料制备；所述主支腿(2)采用铝蜂窝材料制备；所述足垫(2)为铝蜂窝加铝蒙皮的结构；

所述展开机构(6)包括涡卷簧(6-1)、转轮(6-2)、涡卷簧轴(6-3)、传动结构、展开架(6-8)、限位销(6-9)、限位钩(6-10)、卡位销轴(6-11)、锁紧机构(7)；其中，展开架(6-8)为十字交叉结构，其位于同一侧的两个端部分别与固连于同一个主支腿(2)的两个辅助支腿(3)连接，另一侧的两个端部分别与经传动结构与涡卷簧轴(6-3)固定连接，涡卷簧轴(6-3)固定连接转轮(6-2)，所述转轮(6-2)与涡卷簧(6-1)连接，展开架(6-8)上固定设置回转杆，回转杆指向锁紧机构(7)一侧，其端部固定安装有限位销(6-9)，当传动结构运动时，展开架(6-8)的十字交叉端的端部随传动结构向远离涡卷簧(6-1)的一侧运动，推动辅助支腿(3)展开，其回转杆向锁紧机构(7)一侧运动，并进入所述锁紧机构(7)的捕获范围，此时触发机构触发锁紧机构(7)，由锁紧机构(7)将所述限位销(6-9)锁定。

2.根据权利要求1所述的一种月面着陆缓冲装置，其特征在于：所述触发机构为一种限位钩(6‐10)，其固定于所述涡卷簧轴(6‐3)，并与涡卷簧轴(6‐3)同步转动；所述锁紧机构(7)包括锁钩(6‐12)、锁钩销轴(6‐13)、锁钩弹簧(6‐14)、锁钩顶杆(6‐16)；其中，锁钩顶杆(6‐16)固定安装于安装座上，其另一端的端面上设置有凹槽，靠近凹槽处设置有锁钩销轴(6‐13)，锁钩(6‐12)的一端通过锁钩销轴(6‐13)与锁钩顶杆(6‐16)连接，另一端固定安装有卡位销轴(6‐11)且所述锁钩(6‐12)与卡位销轴(6‐11)之间形成一个开口，在锁钩顶杆(6‐16)靠近所述安装座部分安装有锁钩弹簧(6‐14)，锁钩弹簧(6‐14)与锁钩(6‐12)连接，为锁钩(6‐12)提供伸长力，使其绕锁钩销轴(6‐13)转动；所述限位钩(6‐10)的外侧与卡位销轴(6‐11)相接触，在限位钩(6‐10)随涡卷簧轴(6‐3)转动时，其钩状部可卡入锁钩(6‐12)与卡位销轴(6‐11)形成的开口内，此时，锁钩(6‐12)的运动限制被解除，锁钩弹簧(6‐14)推动锁钩(6‐12)向限位销(6‐9)运动，在将限位销(6‐9)捕获后，将限位销(6‐9)压入锁钩顶杆(6‐16)上设置的凹槽中。

3.根据权利要求2所述的一种月面着陆缓冲装置，其特征在于：所述锁钩(6-12)的下端也设置限位口，用于与锁钩顶杆(6-16)的凹槽配合，将限位销(6-9)固定于限位口与凹槽之间。

4.根据权利要求1所述的一种月面着陆缓冲装置，其特征在于：所述传动结构包括主驱动杆(6-4)、从动杆(6-6)、从动轴(6-5)和辐驱动杆(6-7)；所述主驱动杆(6-4)与蜗卷簧轴(6-3)固定连接，用于与蜗卷簧轴(6-3)同步转动，主驱动杆(6-4)与辐驱动杆(6-7)连接，辐驱动杆(6-7)与从动杆(6-6)连接，从动杆(6-6)与展开架(6-8)连接，主驱动杆(6-4)的转动带动辐驱动杆(6-7)拉动从动杆(6-6)运动，从动杆(6-6)拉动展开架(6-8)绕从动轴(6-5)转动。

5.根据权利要求1所述的一种月面着陆缓冲装置，其特征在于：所述引爆分离结构包括两个拔销器(5-2)、分离板(5-3)、分离轴(5-5)、分离螺母(5-6)、固定轴(5-7)；每一个拔销器(5-2)的一端均与着陆舱(8)固定连接，拔销器(5-2)的销轴中间部分外壁设置有活塞，活塞与拔销器(5-2)内壁紧密接触，用于带动销轴在拔销器(5-2)内壁上移动；分离板(5-3)的两侧设置有两个圆角，用于分别与两个拔销器(5-2)的销轴相卡合接触，用于限制分离板(5-3)的运动，两个圆角的直径大于与其卡合接触的销轴直径；分离板(5-3)的另一端与分离轴(5-5)的一端连接，分离轴(5-5)的另一端与分离螺母(5-6)的一端螺纹连接，分离螺母(5-6)的另一端与固定轴的一端螺纹连接，所述固定轴(5-7)的另一端用于连接主支腿(2)；销轴外壁设置的活塞靠近与分离板(5-3)卡合处一侧设置有爆炸药，用于在爆炸后产生推力，推动销轴与分离板(5-3)脱离，解除对分离板(5-3)的运动限制。

6.根据权利要求5所述的一种月面着陆缓冲装置，其特征在于，所述分离螺母(5-6)两端设置的螺纹方向相反，所述分离轴(5-5)和固定轴(5-7)的螺纹方向相同。

7.根据权利要求5所述的一种月面着陆缓冲装置，其特征在于，所述分离螺母(5-6)两端设置的螺纹方向相同，所述分离轴(5-5)和固定轴(5-7)的螺纹方向相反。

8.根据权利要求1所述的一种月面着陆缓冲装置，其特征在于：所述万向节的结构包括支撑座(9)、主腿连接座(10)、短轴(11)转接块(12)和长轴(13)组成；其中支撑座(9)与长轴(13)采用螺母进行固定，同时长轴(13)穿过转接块(12)的通孔，短轴(11)采用螺纹连接的形式与转接块(12)固连，而主支腿连接座(10)通过短轴(11)与转接块(12)进行连接。