CN104722926A - 一种机器人三维激光自动切割系统及其切割方法 - Google Patents
一种机器人三维激光自动切割系统及其切割方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104722926A CN104722926A CN201510118329.2A CN201510118329A CN104722926A CN 104722926 A CN104722926 A CN 104722926A CN 201510118329 A CN201510118329 A CN 201510118329A CN 104722926 A CN104722926 A CN 104722926A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cutting
- robot
- vision sensor
- laser
- coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Laser Beam Processing (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明公开了激光切割领域内的一种机器人三维激光自动切割系统及其切割方法，该切割系统包括上位机系统、数据采集系统、视觉传感器、工业机器人、激光器、激光切割头及冷却装置；该切割方法包括以下步骤：1切割轨迹离线规划；2.切割工艺参数离线规划；3.切割对象检测与定位；4.机器人三维激光自动切割，本发明能够实现对切割对象的自动三维定位，提高了切割精度和效率，同时自动实现切割轨迹从数模坐标系到工件坐标系的转换，能够自动轨迹规划和切割工艺参数规划等过程，能够有效提高切割的效率和精度，可用于激光切割中。
Description
技术领域
本发明涉及一种激光切割系统，特别涉及一种三维激光切割系统及切割方法。
背景技术
三维激光切割在汽车、航空航天、船舶等领域具有重要的应用前景，是板材加工、关键零部件加工的主要手段，具有精度高、速度快等特点，其切割的热影响区域小，切口平滑无毛刺，具有柔性和灵活的特点，适合复杂形状的切割。随着机器人技术的发展，机器人和三维激光切割技术的结合成为必然趋势，通过对机器人的编程和控制，实现切割的规划和自动执行，显著提高了切割的速度和效率，机器人三维激光切割系统成为金属板材，以及其他特殊新材料精密切割的必然发展趋势。
基于示教编程的三维激光切割方法，由于三维轨迹复杂，造成了工作量大，且精度难以保证；基于离线编程的三维激光切割方法提高了切割的精度和效率，得到了广泛的应用，但其存在着如何将数模坐标系转换到工件坐标系的问题。
发明内容
本发明的目的是针对现有基于示教编程的三维激光切割方法自动化程度低、精度难以保障，以及基于离线编程的三维激光切割方法存在的需将数模坐标系通过人工方式转换到工件坐标系的问题，提供一种机器人三维激光自动切割系统及其切割方法。
本发明的目的是这样实现的：一种机器人三维激光自动切割系统及其切割方法，所述切割系统包括上位机系统、数据采集系统、视觉传感器、工业机器人、激光器、激光切割头及冷却装置，其中：
上位机系统：用于获取视觉传感器的测量数据并进行计算，根据测量计算结果以及切割对象的三维模型对机器人的切割轨迹进行规划，同时建立数模坐标系到工件坐标系的转换关系，并反馈给工业机器人，同时根据切割对象的特点对切割工艺参数进行规划，并对激光器、切割头的参数进行管理和设置；
数据采集系统，用于对视觉传感器、切割头、激光器的数据进行采集，用于反馈给上位机系统；
视觉传感器，用于采集切割对象的图像信息，并反馈给上位机，并对切割对象进行三维定位；
工业机器人：用于执行上位机系统所发出的运动控制指令；
激光器：为激光的发生装置；
激光切割头：安装在机器人的末端，用于实现对切割对象的切割作业；
冷却装置：对切割后的部位及时进行冷却；
所述视觉传感器、激光切割器、激光器、冷却装置通过数据采集系统连接在上位机系统上，所述上位机系统还与工业机器人相连接；
所述切割方法包括以下步骤：
步骤1）上位机系统根据需完成的三维模型和切割要求，生成数模坐标下的切割轨迹和切割工艺参数；
步骤2）上位机系统根据视觉传感器采集到的切割对象的测量数据，计算得到切割对象相对于视觉传感器的三维位姿，进而计算出切割对象相对于机器人的三维位姿；
步骤3）根据步骤1）得到的数模坐标下的切割轨迹，以及步骤2）得到的切割对象相对于机器人的三维位姿，建立工件坐标系下机器人的切割轨迹；
步骤4）根据步骤3）得到的切割轨迹和步骤1）得到的切割工艺参数，驱动机器人、切割头和激光器开展三维激光切割作业。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明通过将视觉传感器采集到的三维位姿与数模坐标下的切割轨迹相结合，得到机器人坐标下的切割轨迹，能够实现对切割对象的自动三维定位，提高了切割精度和效率，同时自动实现切割轨迹从数模坐标系到工件坐标系的转换，能够自动轨迹规划和切割工艺参数规划等过程，能够有效提高切割的效率和精度。本发明可用于激光切割中。
作为本发明的改进，步骤1）中生成数模坐标下的切割轨迹前需对其进行仿真验证，具体方法为：将上位机系统初次计算得到的切割轨迹输送给仿真系统进行仿真验证，若通过则直接输出数模坐标下的切割轨迹，若不通过反馈回上位机系统进行修改和优化，再次计算出仿真轨迹，如此循环。通过仿真验证提高了系统工作的效率以及精度，并且增强切割时的安全性及可靠性。
作为本发明的改进，步骤2）中上位机根据视觉传感器采集到的测量数据和视觉传感器的标定结果，得到切割对象的三维位姿，所述视觉传感器的标定包括内外参数和手眼关系的标定，所述内外参数标定用于建立图像坐标和视觉传感器坐标的关系，所述手眼标定是指视觉传感器安装位置与机器人关系的标定。通过建立图像坐标到视觉传感器坐标的转换关系，以及视觉传感器坐标到机器人坐标的关系，得到到机器人坐标下切割对象的三维位姿，以便机器人的规划和执行，从而提高切割的精度、效率和可靠性。
附图说明
图1为本发明机器人三维激光自动切割系统的结构模块示意图。
图2为本发明切割方法的工作流程图。
具体实施方式
如图1所示的一种机器人三维激光自动切割系统，其特征在于，包括上位机系统、数据采集系统、视觉传感器、工业机器人、激光器、激光切割头及冷却装置，其中：
上位机系统：用于获取视觉传感器的测量数据并进行计算，根据测量计算结果以及切割对象的三维模型对机器人的切割轨迹进行规划，同时建立数模坐标系到工件坐标系的转换关系，并反馈给工业机器人，同时根据切割对象的特点对切割工艺参数进行规划，并对激光器、切割头的参数进行管理和设置；
数据采集系统，用于对视觉传感器、切割头、激光器的数据进行采集，用于反馈给上位机系统；
视觉传感器，用于采集切割对象的图像信息，并反馈给上位机，并对切割对象进行三维定位；
工业机器人：用于执行上位机系统所发出的运动控制指令；
激光器：为激光的发生装置；
激光切割头：安装在机器人的末端，用于实现对切割对象的切割作业；
冷却装置：对切割后的部位及时进行冷却；
所述视觉传感器、激光切割器、激光器、冷却装置通过数据采集系统连接在上位机系统上，所述上位机系统还与工业机器人相连接。
如图2所示的一种激光切割方法：包括下步骤：
步骤S10，切割轨迹离线规划与仿真验证；具体包括，根据步骤S11上位机系统建立切割对象的三维模型，基于得到的三维模型，离线规划得到切割轨迹S12，继而对轨迹进行仿真验证S13，若未通过仿真验证，则对轨迹进行优化和改进S14，直到通过仿真验证，从而得到在数模坐标系下的切割轨迹S15；
步骤S20，切割工艺参数离线规划；具体包括，根据切割对象的材料等信息S21，建立切割工艺模型S22，根据工艺模型得到切割的相关工艺参数S23；
步骤S30，切割对象检测与定位；具体包括，视觉传感器采集到切割对象图像数据S31，同时对视觉传感器进行标定S32，从而得到切割对象在相机坐标系下的三维位姿S33；
步骤S40，机器人三维激光自动切割；具体包括，根据机器人和视觉传感器的安装位置关系，将切割对象在相机坐标系下的三维位姿S33转换到机器人坐标系下，进而将数模坐标下的切割轨迹转换为机器人坐标系下的切割轨迹S41；
机器人坐标系下的切割轨迹S41与步骤S20得到切割工艺参数，发送给机器人控制器、激光器控制器、切割头控制器S42，系统按照得到的切割轨迹、切割参数指令自动执行三维激光切割过程S43，直到切割过程结束S44。
本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。
Claims (4)
1. 一种机器人三维激光自动切割系统，其特征在于，包括上位机系统、数据采集系统、视觉传感器、工业机器人、激光器、激光切割头及冷却装置，其中：
上位机系统：用于获取视觉传感器的测量数据并进行计算，根据测量计算结果以及切割对象的三维模型对机器人的切割轨迹进行规划，同时建立数模坐标系到工件坐标系的转换关系，并反馈给工业机器人，同时根据切割对象的特点对切割工艺参数进行规划，并对激光器、切割头的参数进行管理和设置；
数据采集系统，用于对视觉传感器、切割头、激光器的数据进行采集，用于反馈给上位机系统；
视觉传感器，用于采集切割对象的图像信息，并反馈给上位机，并对切割对象进行三维定位；
工业机器人：用于执行上位机系统所发出的运动控制指令；
激光器：为激光的发生装置；
激光切割头：安装在机器人的末端，用于实现对切割对象的切割作业；
冷却装置：对切割后的部位及时进行冷却；
所述视觉传感器、激光切割器、激光器、冷却装置通过数据采集系统连接在上位机系统上，所述上位机系统还与工业机器人相连接。
2. 一种使用权利要求1所述切割系统的切割方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1）上位机系统根据需完成的三维模型和切割要求，生成数模坐标下的切割轨迹和切割工艺参数；
步骤2）上位机系统根据视觉传感器采集到的切割对象的测量数据，计算得到切割对象相对于视觉传感器的三维位姿，进而计算出切割对象相对于机器人的三维位姿；
步骤3）根据步骤1）得到的数模坐标下的切割轨迹，以及步骤2）得到的切割对象相对于机器人的三维位姿，建立工件坐标系下机器人的切割轨迹；
步骤4）根据步骤3）得到的切割轨迹和步骤1）得到的切割工艺参数，驱动机器人、切割头和激光器开展三维激光切割作业。
3. 根据权利要求2所述的一种切割方法，其特征在于，步骤1）中生成数模坐标下的切割轨迹前需对其进行仿真验证，具体方法为：将上位机系统初次计算得到的切割轨迹输送给仿真系统进行仿真验证，若通过则直接输出数模坐标下的切割轨迹，若不通过反馈回上位机系统进行修改和优化，再次计算出仿真轨迹，如此循环。
4. 根据权利要求2所述的一种切割方法，其特征在于，步骤2）中上位机根据视觉传感器采集到的测量数据和视觉传感器的标定结果，得到切割对象的三维位姿，所述视觉传感器的标定包括内外参数和手眼关系的标定，所述内外参数标定用于建立图像坐标和视觉传感器坐标的关系，所述手眼标定是指视觉传感器安装位置与机器人关系的标定。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510118329.2A CN104722926B (zh) | 2015-03-18 | 2015-03-18 | 一种机器人三维激光自动切割系统方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510118329.2A CN104722926B (zh) | 2015-03-18 | 2015-03-18 | 一种机器人三维激光自动切割系统方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104722926A true CN104722926A (zh) | 2015-06-24 |
| CN104722926B CN104722926B (zh) | 2016-06-01 |
Family
ID=53447657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510118329.2A Expired - Fee Related CN104722926B (zh) | 2015-03-18 | 2015-03-18 | 一种机器人三维激光自动切割系统方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104722926B (zh) |
Cited By (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104985332A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-10-21 | 于浩源 | 激光切割机及其封闭检测方法 |
| CN106708028A (zh) * | 2015-08-04 | 2017-05-24 | 范红兵 | 一种工业机器人的动作轨迹智能预测及自动规划系统 |
| CN107322172A (zh) * | 2017-07-14 | 2017-11-07 | 武汉天琪激光设备制造有限公司 | 一种激光切割异形中厚管材的方法 |
| CN108274092A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-07-13 | 北京石油化工学院 | 基于三维视觉与模型匹配的坡口自动切割系统及切割方法 |
| CN108406123A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-08-17 | 湖北工业大学 | 一种激光加工中三维零件标定系统及方法 |
| CN108480823A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-09-04 | 中国东方电气集团有限公司 | 一种用于热丝tig自动焊的远程质量监控系统 |
| CN109128439A (zh) * | 2018-08-01 | 2019-01-04 | 肖依林 | Cad图纸技术引导机器人自动焊接方法 |
| CN109501084A (zh) * | 2017-09-14 | 2019-03-22 | 北京天源科创风电技术有限责任公司 | 用于风力发电机组叶片的飞边切割系统和方法 |
| CN110154054A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-08-23 | 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 | 基于分布式计算的高速无示教自动化工件切割方法 |
| CN110449749A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-11-15 | 东莞理工学院 | 一种激光切割扫描系统 |
| CN110480321A (zh) * | 2019-10-12 | 2019-11-22 | 崔少华 | 一种圆柱形锂离子电池拆解新工艺 |
| CN110976212A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-10 | 广东博智林机器人有限公司 | 打胶机器人的视觉引导方法、装置和系统 |
| CN111192307A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-05-22 | 广西柳州联耕科技有限公司 | 基于激光切割三维零部件的自适应纠偏方法 |
| CN112008253A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-01 | 黄小莲 | 一种建筑保温板的切割加工装置及切割加工方法 |
| CN112570864A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-03-30 | 上海方菱计算机软件有限公司 | 云mes无人切割控制系统 |
| CN112631124A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-04-09 | 苏州华光智控电子科技有限公司 | 一种中低功率激光切割设备的高精度运动控制系统及其控制方法 |
| CN112692470A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-04-23 | 中船海洋动力部件有限公司 | 基于视觉传感的机器人离线自适应编程加工系统和方法 |
| CN112719632A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-30 | 北京航星机器制造有限公司 | 定位切割方法、装置以及切割设备 |
| CN112872613A (zh) * | 2021-01-12 | 2021-06-01 | 王灵圣 | 一种钢板加工用激光切割设备及方法 |
| CN113111488A (zh) * | 2021-03-10 | 2021-07-13 | 东风柳州汽车有限公司 | 一种机器人激光切割参数虚拟调试方法、装置及存储介质 |
| CN113601259A (zh) * | 2021-04-23 | 2021-11-05 | 中材科技（邯郸）风电叶片有限公司 | 一种自动飞边切割机及其控制方法 |
| CN113857698A (zh) * | 2021-11-04 | 2021-12-31 | 安徽省长凌智能装备有限公司 | 脉冲激光打孔定位校准方法 |
| CN113857616A (zh) * | 2021-11-01 | 2021-12-31 | 山东捷瑞数字科技股份有限公司 | 火焰切割装置的切割控制方法 |
| CN113858176A (zh) * | 2021-10-15 | 2021-12-31 | 北京中车重工机械有限公司 | 一种敞车车厢智能检修系统及方法 |
| CN114131184A (zh) * | 2021-11-10 | 2022-03-04 | 深圳泰德激光技术股份有限公司 | 激光加工设备 |
| CN115026396A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-09-09 | 天津杰福德自动化技术有限公司 | 基于3d视觉引导的引熄弧板切割系统 |
| CN116611822A (zh) * | 2023-07-20 | 2023-08-18 | 北京联合永道软件股份有限公司 | 一种基于信创架构下的远程自动化运维管理方法及系统 |
| CN117697170A (zh) * | 2023-12-22 | 2024-03-15 | 华南智能机器人创新研究院 | 一种激光切割设备的激光切割控制方法及相关装置 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203509355U (zh) * | 2013-09-26 | 2014-04-02 | 武汉瑞丰光电技术有限公司 | 激光三维切割机 |
| JP5486105B1 (ja) * | 2013-04-09 | 2014-05-07 | テクノコート株式会社 | レーザー肉盛溶接方法、レーザー溶接方法、レーザー切断方法、レーザー焼き入れ方法、レーザー肉盛溶接装置、レーザー溶接装置、レーザー切断装置及びレーザー焼き入れ装置 |
| CN103878478A (zh) * | 2014-01-28 | 2014-06-25 | 华中科技大学 | 一种三维激光加工工件定位测量装置及其方法 |
| CN104128709A (zh) * | 2014-06-30 | 2014-11-05 | 联合汽车电子有限公司 | 基于视觉辅助定位的自动激光点焊系统和方法 |
| CN204603570U (zh) * | 2015-03-18 | 2015-09-02 | 江苏长江重工科技有限公司 | 一种机器人三维激光自动切割系统 |
-
2015
- 2015-03-18 CN CN201510118329.2A patent/CN104722926B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5486105B1 (ja) * | 2013-04-09 | 2014-05-07 | テクノコート株式会社 | レーザー肉盛溶接方法、レーザー溶接方法、レーザー切断方法、レーザー焼き入れ方法、レーザー肉盛溶接装置、レーザー溶接装置、レーザー切断装置及びレーザー焼き入れ装置 |
| CN203509355U (zh) * | 2013-09-26 | 2014-04-02 | 武汉瑞丰光电技术有限公司 | 激光三维切割机 |
| CN103878478A (zh) * | 2014-01-28 | 2014-06-25 | 华中科技大学 | 一种三维激光加工工件定位测量装置及其方法 |
| CN104128709A (zh) * | 2014-06-30 | 2014-11-05 | 联合汽车电子有限公司 | 基于视觉辅助定位的自动激光点焊系统和方法 |
| CN204603570U (zh) * | 2015-03-18 | 2015-09-02 | 江苏长江重工科技有限公司 | 一种机器人三维激光自动切割系统 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 吕慧: "用于激光切割的及其视觉自动定位系统的研制与设计", 《工程科技I辑》, no. 2, 15 December 2013 (2013-12-15) * |
| 胡亮等: "基于高柔性机器人的光纤激光切割系统的研究", 《应用激光》, vol. 30, no. 1, 28 February 2010 (2010-02-28) * |
Cited By (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104985332A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-10-21 | 于浩源 | 激光切割机及其封闭检测方法 |
| CN106708028A (zh) * | 2015-08-04 | 2017-05-24 | 范红兵 | 一种工业机器人的动作轨迹智能预测及自动规划系统 |
| CN107322172A (zh) * | 2017-07-14 | 2017-11-07 | 武汉天琪激光设备制造有限公司 | 一种激光切割异形中厚管材的方法 |
| CN107322172B (zh) * | 2017-07-14 | 2019-04-02 | 武汉天琪激光设备制造有限公司 | 一种激光切割异形中厚管材的方法 |
| CN109501084A (zh) * | 2017-09-14 | 2019-03-22 | 北京天源科创风电技术有限责任公司 | 用于风力发电机组叶片的飞边切割系统和方法 |
| CN108274092A (zh) * | 2017-12-12 | 2018-07-13 | 北京石油化工学院 | 基于三维视觉与模型匹配的坡口自动切割系统及切割方法 |
| CN108480823A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-09-04 | 中国东方电气集团有限公司 | 一种用于热丝tig自动焊的远程质量监控系统 |
| CN108406123A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-08-17 | 湖北工业大学 | 一种激光加工中三维零件标定系统及方法 |
| CN109128439A (zh) * | 2018-08-01 | 2019-01-04 | 肖依林 | Cad图纸技术引导机器人自动焊接方法 |
| CN110154054A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-08-23 | 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 | 基于分布式计算的高速无示教自动化工件切割方法 |
| CN110449749A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-11-15 | 东莞理工学院 | 一种激光切割扫描系统 |
| CN110480321A (zh) * | 2019-10-12 | 2019-11-22 | 崔少华 | 一种圆柱形锂离子电池拆解新工艺 |
| CN110976212A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-10 | 广东博智林机器人有限公司 | 打胶机器人的视觉引导方法、装置和系统 |
| CN110976212B (zh) * | 2019-12-19 | 2021-10-22 | 广东博智林机器人有限公司 | 打胶机器人的视觉引导方法、装置和系统 |
| CN111192307A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-05-22 | 广西柳州联耕科技有限公司 | 基于激光切割三维零部件的自适应纠偏方法 |
| CN111192307B (zh) * | 2019-12-20 | 2023-03-21 | 广西柳州联耕科技有限公司 | 基于激光切割三维零部件的自适应纠偏方法 |
| CN112008253A (zh) * | 2020-08-20 | 2020-12-01 | 黄小莲 | 一种建筑保温板的切割加工装置及切割加工方法 |
| CN112692470A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-04-23 | 中船海洋动力部件有限公司 | 基于视觉传感的机器人离线自适应编程加工系统和方法 |
| CN112631124A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-04-09 | 苏州华光智控电子科技有限公司 | 一种中低功率激光切割设备的高精度运动控制系统及其控制方法 |
| CN112719632A (zh) * | 2020-12-21 | 2021-04-30 | 北京航星机器制造有限公司 | 定位切割方法、装置以及切割设备 |
| CN112872613A (zh) * | 2021-01-12 | 2021-06-01 | 王灵圣 | 一种钢板加工用激光切割设备及方法 |
| CN112872613B (zh) * | 2021-01-12 | 2022-08-30 | 湖南顺新金属制品科技有限公司 | 一种钢板加工用激光切割设备及方法 |
| CN112570864A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-03-30 | 上海方菱计算机软件有限公司 | 云mes无人切割控制系统 |
| CN113111488A (zh) * | 2021-03-10 | 2021-07-13 | 东风柳州汽车有限公司 | 一种机器人激光切割参数虚拟调试方法、装置及存储介质 |
| CN113111488B (zh) * | 2021-03-10 | 2022-08-09 | 东风柳州汽车有限公司 | 一种机器人激光切割参数虚拟调试方法、装置及存储介质 |
| CN113601259A (zh) * | 2021-04-23 | 2021-11-05 | 中材科技（邯郸）风电叶片有限公司 | 一种自动飞边切割机及其控制方法 |
| CN113858176A (zh) * | 2021-10-15 | 2021-12-31 | 北京中车重工机械有限公司 | 一种敞车车厢智能检修系统及方法 |
| CN113857616B (zh) * | 2021-11-01 | 2022-05-27 | 山东捷瑞数字科技股份有限公司 | 火焰切割装置的切割控制方法 |
| CN113857616A (zh) * | 2021-11-01 | 2021-12-31 | 山东捷瑞数字科技股份有限公司 | 火焰切割装置的切割控制方法 |
| CN113857698A (zh) * | 2021-11-04 | 2021-12-31 | 安徽省长凌智能装备有限公司 | 脉冲激光打孔定位校准方法 |
| CN113857698B (zh) * | 2021-11-04 | 2023-12-22 | 安徽省长凌智能装备有限公司 | 脉冲激光打孔定位校准方法 |
| CN114131184A (zh) * | 2021-11-10 | 2022-03-04 | 深圳泰德激光技术股份有限公司 | 激光加工设备 |
| CN115026396A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-09-09 | 天津杰福德自动化技术有限公司 | 基于3d视觉引导的引熄弧板切割系统 |
| CN116611822A (zh) * | 2023-07-20 | 2023-08-18 | 北京联合永道软件股份有限公司 | 一种基于信创架构下的远程自动化运维管理方法及系统 |
| CN117697170A (zh) * | 2023-12-22 | 2024-03-15 | 华南智能机器人创新研究院 | 一种激光切割设备的激光切割控制方法及相关装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104722926B (zh) | 2016-06-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104722926B (zh) | 一种机器人三维激光自动切割系统方法 | |
| CN204603570U (zh) | 一种机器人三维激光自动切割系统 | |
| US8706300B2 (en) | Method of controlling a robotic tool | |
| JP2019081230A (ja) | 教示点又は教示線の位置ずれを警告又は修正するロボット教示装置 | |
| CN107052950A (zh) | 一种复杂曲面打磨抛光系统及方法 | |
| CN109702750B (zh) | 一种龙门架式智能机加工机器人及智能机加工方法 | |
| CN110171000B (zh) | 坡口切割方法、装置及控制设备 | |
| RU2017111799A (ru) | Система цифровой поддержки рабочего процесса | |
| CN103707299A (zh) | 一种实现折弯机器人折弯实时跟随的方法 | |
| JP2015136781A (ja) | ワークを撮像するためのロボットプログラムを作成するロボットプログラミング装置 | |
| CN104325268A (zh) | 一种基于智能学习的工业机器人三维空间自主装配方法 | |
| CN103885390A (zh) | 基于逆向工程技术的免示教激光三维测量方法和设备 | |
| CN113119122B (zh) | 一种机器人焊接系统的混合离线编程方法 | |
| Fang et al. | Robot path and end-effector orientation planning using augmented reality | |
| CN104750023A (zh) | 一种基于模型的焊接机器人离线示教数据的获取方法 | |
| CN111687515A (zh) | 大型钢构智能焊接引导系统 | |
| CN113319859A (zh) | 一种机器人示教方法、系统、装置及电子设备 | |
| JP2008020993A (ja) | 作業用ロボットの教示データ作成装置 | |
| CN103111764B (zh) | 一种激光切割零件的快速定位方法 | |
| JP2006289580A (ja) | プログラムの教示点修正方法及びプログラム教示点修正装置 | |
| CN113894805B (zh) | 一种协作焊接方法、装置、终端及存储介质 | |
| CN106054814A (zh) | 基于图像灰度的计算机辅助加工方法 | |
| CN110732531A (zh) | 一种机器人激光清洗设备离线编程方法 | |
| CN104181814A (zh) | 机器人自适应控制方法 | |
| JP2010182210A (ja) | ロボット教示プログラム修正装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160601 Termination date: 20180318 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |