CN104721011B - 一种多体位下肢康复训练机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多体位下肢康复训练机器人，床架底座包括：床架，包括底部框架和两个支撑架；设置于两个支撑架上的垂直升降滑块；设置于底部框架上的水平移动滑块；设置于底部框架上的第一驱动推杆；柔性索，柔性索一端与垂直升降滑块相连，且与水平移动滑块联动；起立床架包括：转动轴连接块，设置于垂直升降滑块上，转动轴连接块内可转动地设置有转动轴；与转动轴相连的床架主体；第二驱动推杆，一端铰接于垂直升降滑块上，另一端铰接于床架主体上；仿生腿与转动轴直接或间接相连。本发明能够实现患者多体位的康复治疗或训练，方便治疗师或医生对患者进行物理治疗或运动治疗，降低了治疗人员的工作强度，保证康复训练动作的一致性。

Description

一种多体位下肢康复训练机器人

技术领域

本发明涉及康复训练设备技术领域，更具体地说，涉及一种多体位下肢康复训练机器人。

背景技术

近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的步行障碍呈现高发趋势，脑卒中、脊椎损伤等疾病患者人群范围在逐步扩大。此类患者除了进行手术或药物治疗，还需要科学的康复训练帮助恢复肢体活动能力。

传统的康复训练一般由医生和治疗师手动协助病人进行站立行走训练。这种被动的训练模式工作强度大，很难保证康复训练动作的一致性，无法适应不同康复阶段患者的要求。

因此，如何降低治疗人员的工作强度，保证康复训练动作的一致性，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种多体位下肢康复训练机器人，以降低治疗人员的工作强度，保证康复训练动作的一致性。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种多体位下肢康复训练机器人，包括床架底座、起立床架和仿生腿，所述仿生腿为两个；

所述床架底座包括：

床架，包括底部框架和设置于所述底部框架上的两个支撑架；

可滑动地设置于两个所述支撑架上的垂直升降滑块；

可滑动地设置于所述底部框架上的水平移动滑块；

设置于所述底部框架上，用于驱动所述水平移动滑块移动的第一驱动推杆；

柔性索，所述柔性索一端与所述垂直升降滑块相连，且与所述水平移动滑块联动；

所述起立床架包括：

转动轴连接块，设置于所述垂直升降滑块上，所述转动轴连接块内可转动地设置有转动轴；

与所述转动轴相连的床架主体，所述床架主体上设置有床垫；

第二驱动推杆，一端铰接于所述垂直升降滑块上，另一端铰接于所述床架主体上；

所述仿生腿与所述转动轴直接或间接相连。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述仿生腿包括：

直接或间接与所述转动轴相连的髋关节宽度调节机构；

与所述髋关节宽度调节机构滑动配合的髋关节深度调节机构；

与所述髋关节深度调节机构滑动配合的髋关节连接块；

设置于所述髋关节深度调节机构上，用于驱动所述髋关节连接块上下移动的第三驱动推杆；

设置于所述髋关节连接块上的髋关节摆动件；

设置于所述髋关节连接块上，用于驱动所述髋关节摆动件摆动的第一摆动驱动装置；

与所述髋关节摆动件相连的膝关节连接块；

设置于所述膝关节连接块上的踝关节摆动件；

设置于所述膝关节连接块上，用于驱动所述踝关节摆动件摆动的第二摆动驱动装置；

与所述踝关节摆动件相连的踝关节连接块；

设置于所述踝关节连接块上的脚踏板；

设置于所述膝关节连接块上的大腿固定块；

设置于所述踝关节连接块上的小腿固定块；

设置于所述踝关节连接块上，用于驱动所述脚踏板摆动的第三摆动驱动装置。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述髋关节深度调节机构上设有用于将髋关节深度调节机构锁紧在所述髋关节宽度调节机构上的髋关节宽度锁定机构；

所述膝关节连接块通过第一腿部长短调节锁紧机构可滑动地设置于所述髋关节摆动件；

所述踝关节连接块通过第二腿部长短调节锁紧机构可滑动地设置于所述踝关节摆动件。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述柔性索为钢丝绳或尼龙缆绳；

两个所述支撑架的顶部设置有第一滑轮；

所述柔性索的两端分别绕过两个所述第一滑轮后与所述垂直升降滑块相连。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述底部框架上设置有多个第二滑轮；

所述水平移动滑块上设置有第三滑轮，所述柔性索绕过所述第二滑轮和所述第三滑轮。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述柔性索为链条；

两个所述支撑架的顶部设置有第一链轮；

所述柔性索的两端分别绕过两个所述第一链轮后与所述垂直升降滑块相连。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述底部框架上设置有多个第二链轮；

所述水平移动滑块上设置有第三链轮，所述柔性索绕过所述第二链轮和所述第三链轮。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述支撑架上设置有第一导杆，所述垂直升降滑块沿所述第一导杆滑动；

所述底部框架上设有第二导杆，所述水平移动滑块沿所述第二导杆滑动。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，所述第一驱动推杆为电动推杆、气缸或液压缸；

所述第二驱动推杆为电动推杆、气缸或液压缸；

所述第三驱动推杆为电动推杆、气缸或液压缸。

优选地，在上述多体位下肢康复训练机器人中，还包括设置于所述床架主体上的吊带固定装置；

所述床架主体上设置有第三导杆，所述床垫沿所述第三导杆滑动。

从上述的技术方案可以看出，本发明提供的多体位下肢康复训练机器人，通过第一驱动推杆的动作，可以带动水平移动滑块移动，水平移动滑块移动过程中，会拉动柔性索，由于柔性索与垂直升降滑块相连，从而能够实现垂直升降滑块的上下移动。本发明通过第二驱动推杆的动作，可以推动床架主体沿转动轴的轴向转动。

本发明可以针对不同康复阶段的患者，可以在床架主体高位时通过调节第二驱动推杆伸缩长短控制床架主体角度（可选择0度至90度间任意角度），选择合适的训练体位。同时床架主体降在最低位置可以方便患者上下床。

本发明通过第一驱动推杆使起立床架上升及重心后移，完成起立床架在水平状态下从低位上升到高位，水平高位（0度角）到直立位（90度角）的连续变换，从而实现患者多体位的康复治疗或训练，方便治疗师或医生对患者进行物理治疗或运动治疗，降低了治疗人员的工作强度，保证康复训练动作的一致性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的床架底座的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的床架底座的另一角度下的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的起立床架的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的仿生腿的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的仿生腿的另一角度的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的多体位下肢康复训练机器人处于水平低位时的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的多体位下肢康复训练机器人处于水平高位时的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的多体位下肢康复训练机器人处于直立位时的结构示意图。

其中：

101为床架，102为垂直升降滑块，103为水平移动滑块，104为第二导杆，105为导杆支座，106为第一驱动推杆，107为第一滑轮，108为柔性索，109为床架主体，110为床垫，111为第二驱动推杆，112为床架支撑固定块，113为转动轴，114为转动轴连接块，115为吊带固定装置，116为第三导杆，117为导杆座。

具体实施方式

本发明的核心在于提供一种多体位下肢康复训练机器人，以降低治疗人员的工作强度，保证康复训练动作的一致性。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的床架底座的结构示意图；图2为本发明实施例提供的床架底座的另一角度下的结构示意图。

本发明实施例提供的多体位下肢康复训练机器人，包括床架底座、起立床架和仿生腿，仿生腿用于对患者的腿部进行支撑，所以仿生腿应为两个。

床架底座包括床架101、垂直升降滑块102、水平移动滑块103、第一驱动推杆106和柔性索108。

其中，床架101包括底部框架和设置于底部框架上的两个支撑架，两个支撑架相对布置。垂直升降滑块102可滑动地设置于两个支撑架上，水平移动滑块103可滑动地设置于底部框架上。

第一驱动推杆106设置于底部框架上，用于驱动水平移动滑块103的移动。柔性索108一端与垂直升降滑块102相连，且与水平移动滑块103联动，即在第一驱动推杆106驱动水平移动滑块103移动时，会牵拉柔性索108，从而改变垂直升降滑块102的竖直高度。

请参阅图3，图3为本发明实施例提供的起立床架的结构示意图。

起立床架包括转动轴连接块114、床架主体109和第二驱动推杆111。

其中，转动轴连接块114设置于垂直升降滑块102上，转动轴连接块114内可转动地设置有转动轴113，即转动轴113可相对于转动轴连接块114发生旋转。

床架主体109与转动轴113相连，床架主体109上设置有床垫110，从而使得床架主体109可相对于转动轴连接块114发生旋转。第二驱动推杆111的一端铰接于垂直升降滑块102上，另一端铰接于床架主体109上。床架主体109的转动通过第二驱动推杆111驱动。

仿生腿与转动轴113直接或间接相连，即使得仿生腿与床垫110保持持平。

请参阅图6-图8，图6为本发明实施例提供的多体位下肢康复训练机器人处于水平低位时的结构示意图；图7为本发明实施例提供的多体位下肢康复训练机器人处于水平高位时的结构示意图；图8为本发明实施例提供的多体位下肢康复训练机器人处于直立位时的结构示意图。

本发明提供的多体位下肢康复训练机器人，通过第一驱动推杆106的动作，可以带动水平移动滑块103移动，水平移动滑块103移动过程中，会拉动柔性索108，由于柔性索108与垂直升降滑块102相连，从而能够实现垂直升降滑块102的上下移动。本发明通过第二驱动推杆111的动作，可以推动床架主体109沿转动轴113的轴向转动。

本发明可以针对不同康复阶段的患者，可以在床架主体109高位时通过调节第二驱动推杆111伸缩长短控制床架主体109的角度（可选择0度至90度间任意角度），选择合适的训练体位。同时床架主体109降在最低位置可以方便患者上下床。

本发明通过第一驱动推杆106使起立床架上升及重心后移，完成起立床架在水平状态下从低位上升到高位，水平高位（0度角）到直立位（90度角）的连续变换，从而实现患者多体位的康复治疗或训练，方便治疗师或医生对患者进行物理治疗或运动治疗，降低了治疗人员的工作强度，保证康复训练动作的一致性。

请参阅图4和图5，图4为本发明实施例提供的仿生腿的结构示意图；图5为本发明实施例提供的仿生腿的另一角度的结构示意图。

在本发明一具体实施例中，仿生腿包括髋关节宽度调节机构118、髋关节深度调节机构120、髋关节连接块123、第三驱动推杆121、髋关节摆动件124、第一摆动驱动装置、踝关节连接块130、脚踏板133、第二摆动驱动装置和第三摆动驱动装置。

其中，髋关节宽度调节机构118直接或间接与转动轴113相连，髋关节深度调节机构120与髋关节宽度调节机构118滑动配合，具体地，髋关节宽度调节机构118上具有宽度调节导杆，髋关节深度调节机构120上设有与宽度调节导杆滑动配合的宽度调节滑移套，通过调节宽度调节滑移套在宽度调节导杆上的位置，来调节宽度。

髋关节连接块123与髋关节深度调节机构120滑动配合，具体地，髋关节深度调节机构120上具有深度调节导杆，髋关节连接块123上设有与深度调节导杆滑动配合的深度调节滑移套，通过调节深度调节滑移套在深度调节导杆上的位置，来调节深度。

第三驱动推杆121设置于髋关节深度调节机构120上，用于驱动髋关节连接块123上下移动，为了避免卡死，可将第三驱动推杆121的两端分别与髋关节深度调节机构120和髋关节连接块123铰接。本发明通过第三驱动推杆121的伸缩动作，能够推动髋关节连接块123沿深度调节导杆上下移动。

髋关节摆动件124设置于髋关节连接块123上，且可相对于髋关节连接块123转动。第一摆动驱动装置122设置于髋关节连接块123上，用于驱动髋关节摆动件124摆动，具体地，第一摆动驱动装置122可通过齿轮机构将动力传递给髋关节摆动件124，使得髋关节摆动件124摆动。第一摆动驱动装置122可为电机。

膝关节连接块126与髋关节摆动件124相连，踝关节摆动件129设置于膝关节连接块126上，且可相对于膝关节连接块126摆动。第二摆动驱动装置125设置于膝关节连接块126上，用于驱动踝关节摆动件129摆动，具体地，第二摆动驱动装置125可通过齿轮机构将动力传递给踝关节摆动件129，使得踝关节摆动件129摆动。第二摆动驱动装置125可为电机。

踝关节连接块130与踝关节摆动件129相连，脚踏板133设置于踝关节连接块130上，第三摆动驱动装置131设置于踝关节连接块130上，用于驱动脚踏板133摆动，具体地，第三摆动驱动装置131可通过齿轮机构将动力传递给脚踏板133，使得脚踏板133摆动。第三摆动驱动装置131可为电机。

膝关节连接块126上设有大腿固定块127，踝关节连接块130上设有小腿固定块132。

在本发明一具体实施例中，髋关节深度调节机构120上设有用于将髋关节深度调节机构120锁紧在髋关节宽度调节机构118上的髋关节宽度锁定机构119，通过该髋关节宽度锁定机构119可将髋关节深度调节机构120固定在髋关节宽度调节机构118的相应位置上。

膝关节连接块126通过第一腿部长短调节锁紧机构128可滑动地设置于髋关节摆动件124，髋关节摆动件124上具有第一长度调节导杆，第一腿部长短调节锁紧机构128与第一长度调节导杆滑动配合，并可锁紧在第一长度调节导杆的相应位置上。现有技术中能够实现锁紧的方式有很多，例如采用锁紧螺钉的方式，本文对锁紧的方式不作限定。

踝关节连接块130通过第二腿部长短调节锁紧机构134可滑动地设置于踝关节摆动件129，踝关节摆动件129上具有第二长度调节导杆，第二腿部长短调节锁紧机构134与第二长度调节导杆滑动配合，并可锁紧在第二长度调节导杆的相应位置上。现有技术中能够实现锁紧的方式有很多，例如采用锁紧螺钉的方式，本文对锁紧的方式不作限定。

本发明通过调节仿生腿来匹配不同身高的病人，由相应的锁紧机构固定腿长；同时盆骨深度、宽度也可调节，多体位下肢康复训练机器人对不同种类的病人适应力强。

需要说明的是，髋关节宽度锁定机构119可以用电动导轨替代。仿生双腿步态模拟运动中电机驱动也可以用电机齿轮驱动、电动伺服推杆驱动替代。

在本发明一具体实施例中，柔性索108为钢丝绳或尼龙缆绳，两个支撑架的顶部均设置有第一滑轮107，柔性索108的两端分别绕过两个第一滑轮107后与垂直升降滑块102相连。柔性索108的两端分别与垂直升降滑块102的两侧相连，从而使得垂直升降滑块102平稳的被拉起或降下。

本发明通过设置第一滑轮能够达到改变力的方向的目的，从而能够使得在水平移动滑块103水平移动的条件下，通过柔性索108带动垂直升降滑块102在竖直方向上移动。

在本发明一具体实施例中，底部框架上设置有多个第二滑轮，水平移动滑块103上设置有第三滑轮，柔性索108绕过第二滑轮和第三滑轮。本发明通过第一驱动推杆106带动水平移动滑块103移动，从而使得第二滑轮和第三滑轮之间的柔性索108长度发生变化，相应的第二滑轮和第一滑轮之间的柔性索108长度也会发生变化，从而使得垂直升降滑块102的高度发生变化。其中，第一滑轮和第二滑轮为定滑轮，用于改变施力方向，而第三滑轮未动滑轮，能够降低驱动力的大小，从而达到省力的目的。

在本发明另一具体实施例中，柔性索108为链条，两个支撑架的顶部均设置有第一链轮，柔性索108的两端分别绕过两个第一链轮后与垂直升降滑块102相连。柔性索108的两端分别与垂直升降滑块102的两侧相连，从而使得垂直升降滑块102平稳的被拉起或降下。

本发明通过设置第一链轮能够达到改变力的方向的目的，从而能够使得在水平移动滑块103水平移动的条件下，通过柔性索108带动垂直升降滑块102在竖直方向上移动。

进一步地，底部框架上设置有多个第二链轮，水平移动滑块103上设置有第三链轮，柔性索108绕过第二链轮和第三链轮。本发明通过第一驱动推杆106带动水平移动滑块103移动，从而使得第二链轮和第三链轮之间的柔性索108长度发生变化，相应的第二链轮和第一链轮之间的柔性索108长度也会发生变化，从而使得垂直升降滑块102的高度发生变化。

在本发明一具体实施例中，支撑架上设置有第一导杆，垂直升降滑块102沿第一导杆滑动，相应的，可在垂直升降滑块102上设置用于与第一导杆滑动配合的滑移套，通过滑移套与第一导杆的配合，实现了垂直升降滑块102沿一定方向的滑动。为了保证滑动配合的稳定性，可在每个支撑架上设置两个第一导杆。

底部框架上设有第二导杆104，水平移动滑块103沿第二导杆104滑动。具体地，在底部框架上设有导杆支座105，第二导杆104支撑在导杆支座105上。相应的，可在水平移动滑块103上设置用于与第二导杆104滑动配合的滑移套，通过滑移套与第二导杆104的配合，实现了水平移动滑块103沿一定方向的滑动。为了保证滑动配合的稳定性，可在底部框架上设置两个第二导杆104，两个第二导杆104分别位于第一驱动推杆106的两侧。

为了实现多体位下肢康复训练机器人的便利性，在底部框架的底部设置有四个行走轮，通过底部的行走轮，能够方便的移动该多体位下肢康复训练机器人。

在本发明一具体实施例中，第一驱动推杆106为电动推杆、气缸或液压缸。需要说明的是，本发明并不局限于上述三种具体的驱动结构形式，只要能够实现轴向伸缩功能的驱动机构均可用作第一驱动推杆106，达到相应的目的。

在本发明一具体实施例中，本发明还可包括设置于床架主体109上的吊带固定装置115。吊带固定装置115可以180度转动，如图6所示，在床架直立状态下，患者可以将吊带挂在吊带固定装置115上支撑身体。

在本发明一具体实施例中，床架主体109上设置有第三导杆116，具体的在床架主体109上设置有导杆座117，第三导杆116支撑于导杆座117上，床垫110沿第三导杆116滑动。相应地，应当在床垫110的底部设置与第三导杆116滑动配合的滑移套，通过滑移套和第三导杆116的滑动配合实现床垫110的滑动。

在本发明一具体实施例中，转动轴113的端部设置有床架支撑固定块112，床架主体109固定在床架支撑固定块112上，即床架主体109通过床架支撑固定块112与转动轴113相连。

在本发明一具体实施例中，第二驱动推杆111为电动推杆、气缸或液压缸。需要说明的是，本发明并不局限于上述三种具体的驱动结构形式，只要能够实现轴向伸缩功能的驱动机构均可用作第一驱动推杆106，达到相应的目的。

本发明用电动推杆，实现床架升降、床架从水平位（0度角）到直立位（90度角）的平稳、连续变换。本发明适用于含有起立床架结构的各类医疗器械，可广泛使用于医院、疗养院、家庭病房等场所。

本发明实施例提供的直线导轨，由于采用了上述实施例公开的多体位下肢康复训练机器人，因此具有上述多体位下肢康复训练机器人的所有效果，本文在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，包括床架底座、起立床架和仿生腿，所述仿生腿为两个；

所述床架底座包括：

床架（101），包括底部框架和设置于所述底部框架上的两个支撑架；

可滑动地设置于两个所述支撑架上的垂直升降滑块（102）；

可滑动地设置于所述底部框架上的水平移动滑块（103）；

设置于所述底部框架上，用于驱动所述水平移动滑块（103）移动的第一驱动推杆（106）；

柔性索（108），所述柔性索（108）一端与所述垂直升降滑块（102）相连，且与所述水平移动滑块（103）联动；

所述起立床架包括：

转动轴连接块（114），设置于所述垂直升降滑块（102）上，所述转动轴连接块（114）内可转动地设置有转动轴（113）；

与所述转动轴（113）相连的床架主体（109），所述床架主体（109）上设置有床垫（110）；

第二驱动推杆（111），一端铰接于所述垂直升降滑块（102）上，另一端铰接于所述床架主体（109）上；

所述仿生腿与所述转动轴（113）直接或间接相连。

2.如权利要求1所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述仿生腿包括：

直接或间接与所述转动轴（113）相连的髋关节宽度调节机构（118）；

与所述髋关节宽度调节机构（118）滑动配合的髋关节深度调节机构（120）；

与所述髋关节深度调节机构（120）滑动配合的髋关节连接块（123）；

设置于所述髋关节深度调节机构（120）上，用于驱动所述髋关节连接块（123）上下移动的第三驱动推杆（121）；

设置于所述髋关节连接块（123）上的髋关节摆动件（124）；

设置于所述髋关节连接块（123）上，用于驱动所述髋关节摆动件（124）摆动的第一摆动驱动装置；

与所述髋关节摆动件（124）相连的膝关节连接块（126）；

设置于所述膝关节连接块（126）上的踝关节摆动件（129）；

设置于所述膝关节连接块（126）上，用于驱动所述踝关节摆动件（129）摆动的第二摆动驱动装置；

与所述踝关节摆动件（129）相连的踝关节连接块（130）；

设置于所述踝关节连接块（130）上的脚踏板（133）；

设置于所述踝关节连接块（130）上，用于驱动所述脚踏板（133）摆动的第三摆动驱动装置；

设置于所述膝关节连接块（126）上的大腿固定块（127）；

设置于所述踝关节连接块（130）上的小腿固定块（132）。

3.如权利要求2所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述髋关节深度调节机构（120）上设有用于将髋关节深度调节机构（120）锁紧在所述髋关节宽度调节机构（118）上的髋关节宽度锁定机构（119）；

所述膝关节连接块（126）通过第一腿部长短调节锁紧机构（128）可滑动地设置于所述髋关节摆动件（124）；

所述踝关节连接块（130）通过第二腿部长短调节锁紧机构（134）可滑动地设置于所述踝关节摆动件（129）。

4.如权利要求1所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述柔性索（108）为钢丝绳或尼龙缆绳；

两个所述支撑架的顶部设置有第一滑轮（107）；

所述柔性索（108）的两端分别绕过两个所述第一滑轮（107）后与所述垂直升降滑块（102）相连。

5.如权利要求4所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述底部框架上设置有多个第二滑轮；

所述水平移动滑块（103）上设置有第三滑轮，所述柔性索（108）绕过所述第二滑轮和所述第三滑轮。

6.如权利要求1所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述柔性索（108）为链条；

两个所述支撑架的顶部设置有第一链轮；

所述柔性索（108）的两端分别绕过两个所述第一链轮后与所述垂直升降滑块（102）相连。

7.如权利要求6所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述底部框架上设置有多个第二链轮；

所述水平移动滑块（103）上设置有第三链轮，所述柔性索（108）绕过所述第二链轮和所述第三链轮。

8.如权利要求1所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述支撑架上设置有第一导杆，所述垂直升降滑块（102）沿所述第一导杆滑动；

所述底部框架上设有第二导杆，所述水平移动滑块（103）沿所述第二导杆滑动。

9.如权利要求2所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，所述第一驱动推杆（106）为电动推杆、气缸或液压缸；

所述第二驱动推杆（111）为电动推杆、气缸或液压缸；

所述第三驱动推杆（121）为电动推杆、气缸或液压缸。

10.如权利要求1-9任一项所述的多体位下肢康复训练机器人，其特征在于，还包括设置于所述床架主体（109）上的吊带固定装置（115）；

所述床架主体（109）上设置有第三导杆，所述床垫（110）沿所述第三导杆滑动。