JP2012520699A - ロボット運動リハビリテーション装置 - Google Patents
ロボット運動リハビリテーション装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012520699A JP2012520699A JP2012500122A JP2012500122A JP2012520699A JP 2012520699 A JP2012520699 A JP 2012520699A JP 2012500122 A JP2012500122 A JP 2012500122A JP 2012500122 A JP2012500122 A JP 2012500122A JP 2012520699 A JP2012520699 A JP 2012520699A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- patient
- rehabilitation device
- tibial
- femoral
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 71
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 claims abstract description 16
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims abstract description 8
- 208000014674 injury Diseases 0.000 claims abstract description 7
- 230000006378 damage Effects 0.000 claims abstract description 5
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims abstract description 4
- 208000023178 Musculoskeletal disease Diseases 0.000 claims abstract description 3
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 claims abstract description 3
- 210000003625 skull Anatomy 0.000 claims abstract description 3
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 claims description 14
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims description 6
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 claims description 3
- 210000001981 hip bone Anatomy 0.000 claims description 3
- 210000002303 tibia Anatomy 0.000 claims description 3
- 206010010904 Convulsion Diseases 0.000 claims description 2
- 206010061296 Motor dysfunction Diseases 0.000 claims description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 2
- 208000020339 Spinal injury Diseases 0.000 claims 1
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 claims 1
- 208000012839 conversion disease Diseases 0.000 claims 1
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims 1
- 230000000926 neurological effect Effects 0.000 abstract description 3
- 208000012902 Nervous system disease Diseases 0.000 abstract description 2
- 208000025966 Neurological disease Diseases 0.000 abstract description 2
- 208000020431 spinal cord injury Diseases 0.000 abstract 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 5
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 230000008733 trauma Effects 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 3
- 230000002269 spontaneous effect Effects 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000000399 orthopedic effect Effects 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 238000012549 training Methods 0.000 description 2
- 208000007101 Muscle Cramp Diseases 0.000 description 1
- 206010069689 Spinal column injury Diseases 0.000 description 1
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 239000004411 aluminium Substances 0.000 description 1
- 230000004064 dysfunction Effects 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000010339 medical test Methods 0.000 description 1
- 201000006417 multiple sclerosis Diseases 0.000 description 1
- 230000004118 muscle contraction Effects 0.000 description 1
- 230000004220 muscle function Effects 0.000 description 1
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001575 pathological effect Effects 0.000 description 1
- 230000007170 pathology Effects 0.000 description 1
- 210000004197 pelvis Anatomy 0.000 description 1
- 238000000554 physical therapy Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 239000004753 textile Substances 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 230000037221 weight management Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved together in a plane substantially parallel to the body-symmetrical plane
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0244—Hip
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
- A61H1/0266—Foot
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
- A61H2201/1215—Rotary drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
- A61H2201/123—Linear drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
- A61H2201/1463—Special speed variation means, i.e. speed reducer
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/14—Special force transmission means, i.e. between the driving means and the interface with the user
- A61H2201/1481—Special movement conversion means
- A61H2201/149—Special movement conversion means rotation-linear or vice versa
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1619—Thorax
- A61H2201/1621—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1628—Pelvis
- A61H2201/163—Pelvis holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
- A61H2201/1642—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
- A61H2201/1676—Pivoting
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Telephone Function (AREA)
Abstract
Description
Claims (11)
- 特に、種々の機能の神経学的障害及び整形外科的障害の双方又は何れか一方(発作、頭蓋骨損傷、脊柱損傷の転帰)を患っている患者(72)に対する運動リハビリテーション活動や、寛骨又は膝の人工器官を有するか又は他の運動機能障害を患っている患者(72)に対する運動リハビリテーションに用いるのに適したロボット運動リハビリテーション装置(10)であって、基底構造体に取り付けられた門状構造体と、患者(72)の歩行を達成するのに適したモータ駆動ベルト(128)と、装置の構造部に引っ掛けられる4本のストラップ又はブレース(76)が基本的に設けられている胴着であって、患者(72)を支持するためにこの患者が装着する当該胴着(74)と、患者(72)の下肢(72´)の受動的な補助運動のために互いに関節結合されている第1の外側骨組(82)及び第2の外側骨組(84)と、患者を持ち上げるとともに患者の体重を自動及び連続制御する手段を具えるロボット運動リハビリテーション装置において、前記第1の外側骨組(82)及び第2の外側骨組(84)が、腰、脛骨及び足首の独立関節に用いるとともに、持ち上げられた患者の体重を自動的に且つ連続的に制御するのに用いるそれぞれの複数のリニア電気モータにより互いに独立的に動作されるようになっていることを特徴とするロボット運動リハビリテーション装置。
- 請求項1に記載のロボット運動リハビリテーション装置において、前記第1の外側骨組(82)及び第2の外側骨組(84)の各々が、患者(72)のほぼ腰領域の高さに配置されるプレート状素子(90)と、このプレート状素子にヒンジ連結されたフェモラルアーム(96)と、このフェモラルアーム(96)に枢着された脛骨アーム(108)と、この脛骨アーム(108)に対して旋回するアンクルアーム(122)とを具えていることを特徴とするロボット運動リハビリテーション装置。
- 請求項2に記載のロボット運動リハビリテーション装置において、前記プレート状素子(90)は、前記外側骨組を水平方向に摺動させるのに適した少なくとも2つの案内柱状体(92)を有し、これらの案内柱状体は、このプレート状素子(90)に対する取り付け端部とは反対側の端部で、このプレート状素子(90)に対し平行に配置された他のプレート状素子(94)に取り付けられていることを特徴とするロボット運動リハビリテーション装置。
- 請求項2に記載のロボット運動リハビリテーション装置において、前記フェモラルアーム(96)が、前記プレート状素子(90)に対しヒンジ連結されたフェモラルレバー(98)と、少なくとも1つのフェモラル案内柱状体(102)に沿ってこのフェモラルレバー(98)に対し近づいたり遠ざかったりするように摺動するフェモラル体又はフェモラル摺動体(100)と、前記プレート状素子(90)に取り付けられているとともに前記フェモラルレバー(98)にヒンジ連結されたリニア型の第1の電気モータ(104)と、前記フェモラル摺動体(100)を前記フェモラルレバー(98)に対し近づけたり遠ざけたりするのに適したネジ及びナットネジ伝動機能を有する外転サイクロイド型のフェモラル歯車モータ(106)と、前記フェモラル摺動体(100)において、患者(72)の大腿骨部に衝合するようになっている少なくとも1つのフェモラルブラケット(105)とを具えていることを特徴とするロボット運動リハビリテーション装置。
- 請求項2に記載のロボット運動リハビリテーション装置において、前記フェモラルアーム(96)に枢着された前記脛骨アーム(108)が、前記フェモラルアーム(96)のフェモラル摺動体(100)に対しヒンジ連結された脛骨レバー(110)と、少なくとも1つの脛骨案内柱状体(114)に沿って、この脛骨レバー(110)に対し近づいたり遠ざかったりするように摺動する脛骨摺動体(112)と、前記フェモラル摺動体(100)に枢着されているとともに前記脛骨レバー(110)にヒンジ連結され、前記脛骨アーム(108)を前記フェモラルアーム(96)に対し振動/旋回運動させるのに適したリニア型の第2の電気モータ(116)と、ネジ及びナットネジ伝動機能を有し、前記脛骨レバー(110)に取り付けられ、前記脛骨摺動体(112)を前記脛骨レバー(110)に対し並進運動させるのに適した外転サイクロイド型の脛骨歯車モータ(118)と、前記脛骨摺動体(112)において、患者(72)の脛骨部に衝合するようになっている少なくとも1つの脛骨ブラケット(120)とを具えていることを特徴とするロボット運動リハビリテーション装置。
- 請求項2に記載のロボット運動リハビリテーション装置において、前記脛骨アーム(108)の脛骨摺動体(112)に対して旋回する前記アンクルアーム(122)が、患者(72)の足を乗せる足底支持体(124)と、前記脛骨アーム(108)に取り付けられているとともに前記アンクルアーム(122)にヒンジ連結されており、このアンクルアーム(122)を前記脛骨アーム(108)に対して振動運動させるのに適したリニア型の第3の電気モータ(126)とを具えていることを特徴とするロボット運動リハビリテーション装置。
- 請求項2に記載のロボット運動リハビリテーション装置において、患者を持ち上げるとともに患者の体重を自動及び連続制御する前記手段が、前記門状構造体内に配置された第1の支柱(26)及び第2の支柱(28)にそれぞれ取り付けられた第1の案内部材(30)及び第2の案内部材(32)に沿って摺動する第1のキャリッジ(34)及び第2のキャリッジ(36)の2つの互いに対向し且つ平行な肩部材(42)の表面上にその長手方向に得たスロット(60)内に摺動自在に配置されている少なくとも1本の棒(62)と、前記胴着(74)のストラップ又はブレース(76)が引っ掛けられるヨーク部材(70)であって、連結棒(71)及び回転ピン又は支点(73)により、マルチプライイングレバー(64)に取り付けられているとともにこのマルチプライイングレバーに対して自由に振動する当該ヨーク部材(70)とを具えており、前記マルチプライイングレバー(64)は前記少なくとも1本の棒(62)に対しヒンジ連結されており、このマルチプライイングレバー(64)には、前記ヨーク部材(70)に対し取り付けられた端部とは反対側の端部でヒンジ連結された釣合い重り(66)が設けられており、患者を持ち上げるとともに患者の体重を自動及び連続制御する前記手段が更に、前記釣合い重り(66)の付近にヒンジ連結されたリニア電気モータ(68)であって、前記第2の支柱(28)の側面に配置されたプレート(38及び40)に対し求心的な支持体(69)上で旋回する当該リニア電気モータ(68)を具えており、前記第1のキャリッジ(34)及び第2のキャリッジ(36)の各々には、前記肩部材(42)に固定されているフックプレート(44)が設けられており、このフックプレート(44)は、前記第1及び第2の支柱(26、28)内に配置された2つの垂直なウォームネジ(48)に対し同軸的に摺動するナットネジが設けられたクロスピース(46)により垂直方向に移動するようになっており、患者を持ち上げるとともに患者の体重を自動及び連続制御する前記手段は更に、前記ウォームネジ(48)の上端部に配置された2つの滑車(54、56)に適合された歯付型のベルト式伝動装置(52)を具えており、このベルト式伝動装置(52)はベルト緊締装置(58)を有するとともに、ウォームネジ電気歯車モータにより駆動されるようになっていることを特徴とするロボット運動リハビリテーション装置。
- 請求項1に記載のロボット運動リハビリテーション装置において、前記基底構造体は、床に接触させて配置される少なくとも1つの底板(22)により互いに連結された第1の脚部(18)及び第2の脚部(20)を有しており、前記底板は前記モータ駆動ベルト(128)を前記第2の脚部(20)に対し出し入れするように摺動させるのに適していることを特徴とするロボット運動リハビリテーション装置。
- 請求項2に記載のロボット運動リハビリテーション装置において、前記第1の外側骨組(82)及び第2の外側骨組(84)が、それぞれ第1のタイロッド(78)及び第2のタイロッド(80)によりヨーク部材(70)に連結されており、これらの第1の外側骨組(82)及び第2の外側骨組(84)はそれぞれ、第1の案内部材(30)及び第2の案内部材(32)に対し摺動的に配置された第3のキャリッジ(86)及び第4のキャリッジ(88)を有し、これらキャリッジの移動は外転サイクロイド型の他の歯車モータ(130)により達成されるようになっていることを特徴とするロボット運動リハビリテーション装置。
- 請求項1に記載のロボット運動リハビリテーション装置において、このロボット運動リハビリテーション装置が、前記門状構造体の垂直の箱体(14)の下側に配置された電気キャビネット(24)を具えており、この電気キャビネットには、ロボット運動リハビリテーション装置を動作させるのに必要な電気素子及び電子素子が収容されていることを特徴とするロボット運動リハビリテーション装置。
- 請求項1に記載のロボット運動リハビリテーション装置において、このロボット運動リハビリテーション装置が、当該ロボット運動リハビリテーション装置と、患者に課す必要がある検査プロトコルと、時間パーフォーマンス関連データと、患者自身のバイオメトリックパラメータとを制御及び管理するための専用のソフトウェアが設けられた産業用コンピュータにより規定された制御ユニットを具えていることを特徴とするロボット運動リハビリテーション装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ITMI2009A000435 | 2009-03-20 | ||
ITMI2009A000435A IT1393365B1 (it) | 2009-03-20 | 2009-03-20 | Dispositivo di riabilitazione motoria robotizzato |
PCT/EP2010/001569 WO2010105773A1 (en) | 2009-03-20 | 2010-03-12 | Robot motor rehabilitation device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012520699A true JP2012520699A (ja) | 2012-09-10 |
Family
ID=41478627
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012500122A Pending JP2012520699A (ja) | 2009-03-20 | 2010-03-12 | ロボット運動リハビリテーション装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20120004581A1 (ja) |
EP (1) | EP2408413A1 (ja) |
JP (1) | JP2012520699A (ja) |
IT (1) | IT1393365B1 (ja) |
WO (1) | WO2010105773A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111544255A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-08-18 | 卢松 | 一种智能康复机器人 |
Families Citing this family (56)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10342461B2 (en) | 2007-10-15 | 2019-07-09 | Alterg, Inc. | Method of gait evaluation and training with differential pressure system |
WO2014153201A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Alterg, Inc. | Method of gait evaluation and training with differential pressure system |
US8366591B2 (en) * | 2009-06-24 | 2013-02-05 | Sabanci University | Reconfigurable ankle exoskeleton device |
CN102225033B (zh) * | 2011-04-25 | 2013-07-10 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种步态康复训练机器人 |
CN102225034B (zh) * | 2011-04-25 | 2013-07-10 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 步态康复训练机器人控制系统 |
WO2013006845A2 (en) | 2011-07-07 | 2013-01-10 | Leib Roger Kenneth | Chair, frame and lifting garment useful for patients |
KR101289005B1 (ko) * | 2012-02-08 | 2013-07-23 | 주식회사 피앤에스미캐닉스 | 보행 훈련 장치 |
CN102641195A (zh) * | 2012-04-24 | 2012-08-22 | 上海交通大学 | 床式下肢康复外骨骼康复机器人 |
DE102012106428A1 (de) | 2012-07-17 | 2014-01-23 | Reha Technology GmbH | Vorrichtung zur therapeutischen Behandlung, System zur gerätegestützten Lokomotionstherapie und Verfahren zur Steuerung der Vorrichtung |
GB201222322D0 (en) | 2012-12-12 | 2013-01-23 | Moog Bv | Rehabilitation apparatus |
US9914003B2 (en) | 2013-03-05 | 2018-03-13 | Alterg, Inc. | Monocolumn unweighting systems |
US10265565B2 (en) | 2013-03-14 | 2019-04-23 | Alterg, Inc. | Support frame and related unweighting system |
WO2014153016A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-25 | Alterg, Inc. | Cantilevered unweighting systems |
US9855181B2 (en) | 2013-03-15 | 2018-01-02 | Bionik Laboratories, Inc. | Transmission assembly for use in an exoskeleton apparatus |
US9808390B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-11-07 | Bionik Laboratories Inc. | Foot plate assembly for use in an exoskeleton apparatus |
US9421143B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-08-23 | Bionik Laboratories, Inc. | Strap assembly for use in an exoskeleton apparatus |
US9675514B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-06-13 | Bionik Laboratories, Inc. | Transmission assembly for use in an exoskeleton apparatus |
EP2815734A1 (en) | 2013-06-21 | 2014-12-24 | Hocoma AG | Apparatus for automated walking training |
CN103315834B (zh) * | 2013-06-27 | 2015-04-22 | 北京交通大学 | 一种穿戴式下肢助力外骨骼 |
US20150025423A1 (en) | 2013-07-19 | 2015-01-22 | Bionik Laboratories, Inc. | Control system for exoskeleton apparatus |
CA3153774A1 (en) * | 2013-11-29 | 2015-06-04 | Rex Bionics Limited | Mobility aid |
US10315067B2 (en) * | 2013-12-13 | 2019-06-11 | ALT Innovations LLC | Natural assist simulated gait adjustment therapy system |
US10881572B2 (en) * | 2013-12-13 | 2021-01-05 | ALT Innovations LLC | Natural assist simulated gait therapy adjustment system |
WO2015088668A1 (en) * | 2013-12-13 | 2015-06-18 | ALT Innovations LLC | Multi-modal gait-based non-invasive therapy platform |
CN103622796B (zh) * | 2013-12-17 | 2016-01-27 | 哈尔滨工程大学 | 一种穿戴式下肢康复训练装置 |
CN103892989A (zh) * | 2014-04-16 | 2014-07-02 | 崔建忠 | 下肢康复训练机器人及其训练方法 |
EP3133998B1 (en) | 2014-04-21 | 2019-07-03 | The Trustees of Columbia University in the City of New York | Human movement research, therapeutic, and diagnostic devices, methods, and systems |
JP6052234B2 (ja) * | 2014-05-27 | 2016-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置 |
WO2016032413A1 (en) * | 2014-08-28 | 2016-03-03 | Kose Kemal Cem | A locomotion therapy and rehabilitation device |
CN104688486A (zh) * | 2015-02-10 | 2015-06-10 | 三峡大学 | 一种下肢康复机器人运动控制系统 |
CN204798295U (zh) * | 2015-04-27 | 2015-11-25 | 上海璟和技创机器人有限公司 | 一种下肢康复训练机器人 |
CN105078708B (zh) | 2015-06-12 | 2017-05-31 | 绍兴市上虞区幻想动力机器人科技有限公司 | 一种外骨骼机器人随动控制装置 |
CN105664436B (zh) * | 2016-03-25 | 2017-12-05 | 漫步者(天津)康复设备有限公司 | 融入式全景虚拟现实步态训练互动系统 |
JP6399034B2 (ja) * | 2016-04-28 | 2018-10-03 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置及びその作動方法 |
WO2018022692A1 (en) * | 2016-07-26 | 2018-02-01 | Arizona Board Of Regents On Behalf Of Arizona State University | Spherical parallel manipulator architecture for shoulder robotic exoskeleton |
US10639510B2 (en) | 2017-03-20 | 2020-05-05 | The Trustees Of Columbia University In The City Of New York | Human musculoskeletal support and training system methods and devices |
CN107157712B (zh) * | 2017-06-20 | 2023-07-11 | 深圳市瀚翔生物医疗电子股份有限公司 | 一种下肢训练康复设备 |
IT201700095769A1 (it) * | 2017-08-24 | 2019-02-24 | C O R P O 53 S R L | Dispositivo per la rieducazione della motricità nelle disfunzioni posturali |
JP2019055034A (ja) * | 2017-09-21 | 2019-04-11 | トヨタ自動車株式会社 | 免荷装置 |
WO2019079655A1 (en) | 2017-10-18 | 2019-04-25 | Alterg, Inc. | SYSTEM FOR COLLECTING AND ANALYZING APPROPRIATE DATA AND METHODS OF OPERATING DRIVING SYSTEMS WITH RELIEF |
CN108056898B (zh) * | 2017-12-21 | 2020-11-20 | 东南大学 | 基于下肢连杆模型和力觉信息的虚拟场景交互式康复训练机器人及其控制方法 |
JP6958374B2 (ja) * | 2018-01-18 | 2021-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置、及びその制御方法 |
DE102018102210B4 (de) * | 2018-02-01 | 2021-12-16 | Michael Utech | Vorrichtung für das Gehtraining eines Individuums |
KR101963869B1 (ko) * | 2018-02-05 | 2019-07-31 | 김형식 | 상하지 보행 재활 기기 |
DE102018206823A1 (de) * | 2018-05-03 | 2019-11-07 | Krones Ag | Behälterbehandlungsanlage |
TWI653035B (zh) * | 2018-05-04 | 2019-03-11 | 國立成功大學 | 關節外骨骼輔助驅動機構 |
CN109603096B (zh) * | 2018-11-12 | 2020-11-17 | 广东孜未医疗科技有限公司 | 躯干下肢机能趣味健体机 |
KR102127011B1 (ko) * | 2019-02-11 | 2020-06-25 | 큐렉소 주식회사 | 진입 특성이 향상된 착석형 보행재활로봇 |
US20200405564A1 (en) * | 2019-06-28 | 2020-12-31 | Valerie Gibson | Gait training system |
JP7172886B2 (ja) * | 2019-07-01 | 2022-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 状態推定プログラム、リハビリ支援システム及び状態推定方法 |
CN110638605B (zh) * | 2019-09-09 | 2024-03-22 | 上海交通大学 | 一种刚软一体式下肢外骨骼 |
CN110584945B (zh) * | 2019-09-20 | 2021-08-10 | 杨慧 | 脑瘫患儿固定髋部和肩部站起康复训练器材 |
CN111249114B (zh) * | 2020-01-16 | 2022-05-17 | 江西省人民医院 | 一种具备自支撑的胯部骨骼术后固定架 |
CN111281743B (zh) * | 2020-02-29 | 2021-04-02 | 西北工业大学 | 一种上肢康复外骨骼机器人自适应柔顺控制方法 |
CN111888193A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-11-06 | 燕山大学 | 多姿态下肢康复机器人 |
US11883714B2 (en) | 2020-12-24 | 2024-01-30 | ALT Innovations LLC | Upper body gait ergometer and gait trainer |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5569129A (en) * | 1994-06-10 | 1996-10-29 | Mobility Research L.L.C. | Device for patient gait training |
US20020026130A1 (en) * | 2000-08-25 | 2002-02-28 | West R. Gary | Powered gait orthosis and method of utilizing same |
JP2004089616A (ja) * | 2002-09-04 | 2004-03-25 | Yaskawa Electric Corp | 関節駆動装置 |
JP2005006751A (ja) * | 2003-06-17 | 2005-01-13 | Yaskawa Electric Corp | 歩行訓練装置 |
JP2005211328A (ja) * | 2004-01-29 | 2005-08-11 | Yaskawa Electric Corp | 歩行訓練装置 |
JP2008068046A (ja) * | 2006-09-12 | 2008-03-27 | Makoto Kondo | 人体装着型脚部支援システム |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5372561A (en) * | 1994-02-15 | 1994-12-13 | Lyntech Corp. | Apparatus for suspension assisted ambulation |
US6821233B1 (en) * | 1998-11-13 | 2004-11-23 | Hocoma Ag | Device and method for automating treadmill therapy |
CA2381887A1 (en) * | 1999-08-20 | 2001-03-01 | The Regents Of The University Of California | Method, apparatus and system for automation of body weight support training (bwst) of biped locomotion over a treadmill using a programmable stepper device (psd) operating like anexoskeleton drive system from a fixed base |
US20020022554A1 (en) * | 2000-02-22 | 2002-02-21 | Borsheim John T. | Bi-lateral body weight support system |
WO2004009011A1 (en) * | 2002-07-23 | 2004-01-29 | Healthsouth Corporation | Improved powered gait orthosis and method of utilizing same |
US20040116839A1 (en) * | 2002-12-13 | 2004-06-17 | New Mexico Technical Research Foundation | Gait training apparatus |
US7331906B2 (en) * | 2003-10-22 | 2008-02-19 | Arizona Board Of Regents | Apparatus and method for repetitive motion therapy |
US20070123997A1 (en) * | 2005-03-31 | 2007-05-31 | Massachusetts Institute Of Technology | Exoskeletons for running and walking |
EP1772134A1 (en) * | 2005-10-05 | 2007-04-11 | Eidgenössische Technische Hochschule Zürich | Device and method for an automatic treadmill therapy |
WO2008124025A1 (en) * | 2007-04-06 | 2008-10-16 | University Of Delaware | Powered orthosis |
WO2008124017A1 (en) * | 2007-04-06 | 2008-10-16 | University Of Delaware | Passive swing assist leg exoskeleton |
-
2009
- 2009-03-20 IT ITMI2009A000435A patent/IT1393365B1/it active
-
2010
- 2010-03-12 WO PCT/EP2010/001569 patent/WO2010105773A1/en active Application Filing
- 2010-03-12 US US13/138,617 patent/US20120004581A1/en not_active Abandoned
- 2010-03-12 JP JP2012500122A patent/JP2012520699A/ja active Pending
- 2010-03-12 EP EP10708735A patent/EP2408413A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5569129A (en) * | 1994-06-10 | 1996-10-29 | Mobility Research L.L.C. | Device for patient gait training |
US20020026130A1 (en) * | 2000-08-25 | 2002-02-28 | West R. Gary | Powered gait orthosis and method of utilizing same |
JP2004089616A (ja) * | 2002-09-04 | 2004-03-25 | Yaskawa Electric Corp | 関節駆動装置 |
JP2005006751A (ja) * | 2003-06-17 | 2005-01-13 | Yaskawa Electric Corp | 歩行訓練装置 |
JP2005211328A (ja) * | 2004-01-29 | 2005-08-11 | Yaskawa Electric Corp | 歩行訓練装置 |
JP2008068046A (ja) * | 2006-09-12 | 2008-03-27 | Makoto Kondo | 人体装着型脚部支援システム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111544255A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-08-18 | 卢松 | 一种智能康复机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20120004581A1 (en) | 2012-01-05 |
IT1393365B1 (it) | 2012-04-20 |
ITMI20090435A1 (it) | 2010-09-21 |
EP2408413A1 (en) | 2012-01-25 |
WO2010105773A1 (en) | 2010-09-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2012520699A (ja) | ロボット運動リハビリテーション装置 | |
AU2015248948B2 (en) | Rehabilitation mechanism for patients confined to bed and bed comprising the rehabilitation mechanism | |
JP6175050B2 (ja) | 能動的ロボティック歩行訓練システム及び方法 | |
US8608479B2 (en) | Systems and methods for facilitating gait training | |
CN100589787C (zh) | 一种多体位外骨骼下肢康复训练机器人 | |
CN104800043B (zh) | 一种下肢康复训练机器人 | |
US8602943B2 (en) | Exercise apparatus and a brake mechanism | |
US20030064869A1 (en) | Mechanism for manipulating and measuring legs during stepping | |
CA2381887A1 (en) | Method, apparatus and system for automation of body weight support training (bwst) of biped locomotion over a treadmill using a programmable stepper device (psd) operating like anexoskeleton drive system from a fixed base | |
KR101921914B1 (ko) | 하지 재활로봇의 제어장치 및 제어방법 | |
JP2018518208A (ja) | 直立位置で歩行を駆動すると共に背臥位または部分臥位にある人の下肢を駆動する装置 | |
EP3723692A1 (en) | Medical walker | |
Hwang et al. | A wheelchair integrated lower limb exercise/rehabilitation system: Design and experimental results on the knee joint | |
CN215021730U (zh) | 一种基于仿生踝关节的康复训练装置及轮椅 | |
KR102531025B1 (ko) | 상지 및 하지의 근력 강화 재활운동 로봇장치 | |
KR20150004469U (ko) | 진동 기립 테이블 장치 | |
CN113081691A (zh) | 一种基于仿生踝关节的康复训练装置及轮椅 | |
RU112638U1 (ru) | Имитатор ходьбы | |
RU109405U1 (ru) | Аппарат для реабилитации после травм, переломов бедра и заболеваний тазобедренного сустава | |
RU86868U1 (ru) | Стол для массажа и мануальной терапии | |
RU207883U1 (ru) | Шаговый имитатор ходьбы | |
CN118356327A (zh) | 一种下肢康复训练机器人 | |
RU128492U1 (ru) | Устройство для вытяжения позвоночника | |
WO2020016663A1 (es) | Sistema entrenador de marcha | |
BG2708U1 (bg) | Комплексно устройство за пасивна и активна рехабилитация на долен крайник |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130212 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130501 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130528 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130820 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20130827 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130930 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20131007 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20131028 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140318 |