CN104720697B - 一种滚动式吸盘装置 - Google Patents
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Abstract
一种滚动式吸盘装置，包括由矩形方框和底面围合而成的壳体、上辊轴、下辊轴和两条吸盘皮带；在壳体的底面上开设有吸风孔；在壳体左侧框体和右侧框体的外侧分别固定有左支架和右支架；在上辊轴的左侧端和下辊轴的左侧端之间连接有左吸盘皮带，在上辊轴的右侧端和下辊轴的右侧端之间连接有右吸盘皮带；在上辊轴的左吸盘皮带与右吸盘皮带之间的外圆周上固定套装有用于密封壳体的上滚轮，在下辊轴的左吸盘皮带与右吸盘皮带之间的外圆周上固定套装有用于密封壳体的下滚轮，由上滚轮、下滚轮、左吸盘皮带和右吸盘皮带位于同一平面。本发明操纵方便、清洁效果好速度快、可以省工省时、降低成本、安全高效施工。
Description
技术领域
本发明涉及用于墙面清洗机器人系统的滚动式吸盘装置。
背景技术
目前国内外大楼壁面保洁清洗机器人技术尚不成熟，大楼外壁面的清洗保洁只能由“蜘蛛人”实施。保洁工人悬吊于几十米乃至上百米高空作业，坠楼伤亡事故时有发生，保洁过程使用的化学清洗剂还会对环境造成附染。
专利检索发现，北京蓝星哈工大机器人技术有限公司壁面清洗机器人，专利号：ZL01202018.4操作方便造价低，能够适应壁面3mm深、20mm宽的沟槽，但不能跨越壁面窗台、窗框等障碍物；北京航空航天大学的擦拭机器人专利号：ZL201085.2采用双向气缸交替驱动，多吸盘结构，能跨越一定高度的壁面障碍物，但移动速度慢，工作效率低，日(8小时)保洁效率仅130㎡；上海交通大学的玻璃幕墙清洗机器人系统专利公开号：CN1586384A采用气缸套筒驱动吸盘伸缩越障，跨越窗框高度为2英寸；哈尔滨工业大学机器人研究所在《机器人》1999年2期21卷《机器人技术的应用》一文中述及的CLR-I型、CLR-Ⅱ型壁面清洗机器人为瓷砖或玻璃幕墙专用型设计；还有公开号：CN1413809A述及的大楼环保清洗机器人以及采用所述方法机器人。属爬壁式保洁清洗机器人，即壁虎式或者自攀爬式，为了防止突然断电和机械故障导致机器人坠落，都附带安全保障机构，不能跨越壁面障碍物是他们的共同缺陷。
中国发明专利《高楼清洗机器人安全保护机构》专利号：200410016870.4和《具有越障功能的双吸盘吸附单元》专利号：200410025218.9只对安全机构，吸附越障局部问题提出了具体技术方案，但缺乏总体设计构思。
申请人多次赴北京、上海、广州、深圳实地考察，我国的大楼保洁机器人还处于研发阶段，尚无在产业上实现应用的先例。
因此，研制经济实用型且适应我国建筑物特点的大楼外壁面保洁机 器人系统是非常必要的。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种用于墙面清洗机器人系统的滚动式吸盘装置。具有操纵方便、清洁效果好速度快、可以省工省时、降低成本、安全高效施工的特点。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：一种滚动式吸盘装置，其特征在于：包括由矩形方框和底面围合而成的壳体、上辊轴、下辊轴和两条吸盘皮带；在壳体的底面上开设有吸风孔；在壳体左侧框体的外侧固定有左支架，在壳体右侧框体的外侧固定有右支架，在与壳体上框体相应一端的左支架和右支架之间安装有上辊轴，在与壳体下框体相应一端的左支架和右支架之间安装有下辊轴；在上辊轴的左侧端和下辊轴的左侧端之间连接有左吸盘皮带，在上辊轴的右侧端和下辊轴的右侧端之间连接有右吸盘皮带；在上辊轴的左吸盘皮带与右吸盘皮带之间的外圆周上固定套装有用于密封壳体的上滚轮，在下辊轴的左吸盘皮带与右吸盘皮带之间的外圆周上固定套装有用于密封壳体的下滚轮；上滚轮、下滚轮、左吸盘皮带和右吸盘皮带位于同一平面。
其中，所述的上滚轮、下滚轮、左吸盘皮带和右吸盘皮带由橡胶海绵制成。
其中，所述的上滚轮、下滚轮、左吸盘皮带和右吸盘皮带分别一一对应位于壳体的矩形方框的外侧且与矩形方框为贴合密闭设置。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：
1、本发明将传统的滑动式吸附贴合面改为滚动式，减少了磨损量，增加了耐用性，同时减少了移动时的摩擦力。
2、本发明的技术方案保证了移动时的较高密封性，提高了吸盘装置的真空度，增大了吸附能力。
3、本发明的技术方案保证了吸盘装置可实现较高速度的移动，提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
如图所示：1壳体、2右支架、3左支架、4下滚轮、5上滚轮、6右吸盘皮带、7左吸盘皮带、8吸风孔、9上辊轴、10下辊轴。
具体实施方式
下面结合图1和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明；
一种滚动式吸盘装置，其特征在于：包括由矩形方框和底面围合而成的壳体1、上辊轴9、下辊轴10和两条吸盘皮带；在壳体1的底面上开设有吸风孔8；在壳体1左侧框体的外侧固定有左支架3，在壳体1右侧框体的外侧固定有右支架2，在与壳体1上框体相应一端的左支架和右支架之间安装有上辊轴9，在与壳体1下框体相应一端的左支架和右支架之间安装有下辊轴10；在上辊轴9的左侧端和下辊轴10的左侧端之间连接有左吸盘皮带7，在上辊轴9的右侧端和下辊轴10的右侧端之间连接有右吸盘皮带6；在上辊轴9的左吸盘皮带7与右吸盘皮带6之间的外圆周上固定套装有用于密封壳体的上滚轮5，在下辊轴10的左吸盘皮带7与右吸盘皮带6之间的外圆周上固定套装有用于密封壳体的下滚轮4；上滚轮5、下滚轮4、左吸盘皮带7和右吸盘皮带6位于同一平面。所述的上滚轮5、下滚轮4、左吸盘皮带7和右吸盘皮带6由橡胶海绵制成。所述的上滚轮5、下滚轮4、左吸盘皮带7和右吸盘皮带6分别一一对应位于壳体的矩形方框的外侧且与矩形方框为贴合密闭设置。
工作时，将本发明的滚动式吸盘装置贴在墙面上，真空泵通过管路与壳体1底面上的吸风孔8相连接并进行抽真空，上滚轮5、下滚轮4、左吸盘皮带7和右吸盘皮带6均与墙面进行贴合，使得壳体1内产生负压并吸附在墙面上。移动时，电机通过齿轮带动左吸盘皮带7和右吸盘皮带6进行转动，左吸盘皮带7和右吸盘皮带6在转动的同时又带动上滚轮5和下滚轮4进行转动，这样就在稳定吸附的同时完成了移动。
Claims (3)
1.一种滚动式吸盘装置，其特征在于：包括由矩形方框和底面围合而成的壳体(1)、上辊轴(9)、下辊轴(10)和两条吸盘皮带；在壳体(1)的底面上开设有吸风孔(8)；在壳体(1)左侧框体的外侧固定有左支架(3)，在壳体(1)右侧框体的外侧固定有右支架(2)，在与壳体(1)上框体相应一端的左支架和右支架之间安装有上辊轴(9)，在与壳体(1)下框体相应一端的左支架和右支架之间安装有下辊轴(10)；在上辊轴(9)的左侧端和下辊轴(10)的左侧端之间连接有左吸盘皮带(7)，在上辊轴(9)的右侧端和下辊轴(10)的右侧端之间连接有右吸盘皮带(6)；在上辊轴(9)的左吸盘皮带(7)与右吸盘皮带(6)之间的外圆周上固定套装有用于密封壳体的上滚轮(5)，在下辊轴(10)的左吸盘皮带(7)与右吸盘皮带(6)之间的外圆周上固定套装有用于密封壳体的下滚轮(4)；上滚轮(5)、下滚轮(4)、左吸盘皮带(7)和右吸盘皮带(6)位于同一平面。
2.根据权利要求1所述的一种滚动式吸盘装置，其特征在于：所述的上滚轮(5)、下滚轮(4)、左吸盘皮带(7)和右吸盘皮带(6)由橡胶海绵制成。
3.根据权利要求1所述的一种滚动式吸盘装置，其特征在于：所述的上滚轮(5)、下滚轮(4)、左吸盘皮带(7)和右吸盘皮带(6)分别一一对应位于壳体的矩形方框的外侧且与矩形方框为贴合密闭设置。
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