CN104682259A - 电缆行走跨越障碍带电作业工具 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种电缆行走跨越障碍带电作业工具，它包括行走装置和固定在行走装置上的机械臂，机械臂一端设机械手，由行走装置将基板上的作业工具运送到电缆作业地点，由大臂、小臂旋转对准作业方向，而后由手架完成具体的抓持、安装、固定和拆卸更换工作。本发明结构紧凑，设计合理，功能性强，能够顺利跨越电缆上的障碍来完成相关作业。

Description

电缆行走跨越障碍带电作业工具

技术领域

本发明涉及一种电缆行走跨越障碍带电作业工具。

背景技术

目前，在超高压输变电行业，利用现有工具带电更换线路绝缘子串的过程中存在较大的安全隐患。其主要原因是 ：利用现有的工具更换绝缘子串需要至少两名工作人员配合完成，而且，由于绝缘子的安装位置是一端靠近架线用铁塔，另一端安装远离架线用铁塔，因此，至少有一名工作人员要在完全离开架线铁塔，整个身体悬挂于输电线路上的情况下进行高空作业，作业安全性较低，易发生输电线路断裂，造成人员高坠落伤亡的事故。利用自动化的更换工具替代人工是解决高空作业的优选方法，但因为现有自动化的更换工具都难以实现自动锁定绝缘子，所以不具有实际使用的价值。

申请号为201110255146.7的专利文献公开了一种后耐张线夹自锁式导线用带电作业绝缘子更换工具，其行走装置结构复杂，在电缆上遇到较大障碍时难以跨越，易倾斜而稳定性差，进而影响电缆上的作业。

发明内容

针对现有技术中不能自动化地完成电缆上的相关作业，以及跨越电缆上较大障碍困难的问题，本发明提供一种机械性能强的电缆行走跨越障碍带电作业工具。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

电缆行走跨越障碍带电作业工具，它包括行走装置和固定在行走装置上的机械臂。

所述的行走装置包括基板和基板上固定的四个电缆行走腿，每个电缆行走腿包括与基板连接的大腿，大腿由大腿电机控制对应的大腿沿基板平面旋转，大腿另一端连接小腿，小腿由小腿电机控制沿垂直于基板平面旋转，小腿另一端连接行走轮，行走轮由电机控制旋转；所述的机械臂包括手架和与手架相连的大臂和小臂；手架上部设螺杆，螺杆由螺杆电机控制旋转，活动块与螺杆螺旋配合连接，活动块两端分别铰接夹持夹持臂，每个夹持臂折弯处两侧伸出限位轴，限位轴置于手架的滑槽内，夹持臂另一端铰接夹持块；手架与小臂固定，小臂大臂由小臂电机带动旋转连接，大臂另一端设与基板连接件，并由大臂电机带动旋转。

所述的行走装置中，四个行走腿分别设置在矩形行走基板的四个角上。

所述的行走轮侧方的小腿上设限位条，限位条由限位电机控制。

所述的大臂与小臂之间设中臂。

由行走装置将基板上的作业工具运送到电缆作业地点，由大臂、小臂旋转对准作业方向，而后由手架完成具体的抓持、安装、固定和拆卸更换工作。本发明结构紧凑，设计合理，功能性强，能够顺利跨越电缆上的障碍来完成相关作业。

附图说明

图1为发明的结构示意图。

图2为行走装置的结构示意图。

图3为机械臂的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，电缆行走跨越障碍带电作业工具，它包括行走装置I和固定在行走装置上的机械臂II。

所述的行走装置I，如图2所示，包括基板1和基板1上固定的四个电缆行走腿，每个电缆行走腿包括与基板1连接的大腿2，大腿2由大腿电机3控制对应的大腿2沿基板1平面旋转，大腿2另一端连接小腿4，小腿4由小腿电机5控制沿垂直于基板1平面旋转，小腿4另一端连接行走轮6，行走轮6由电机7控制旋转。所述的行走装置I中，四个行走腿分别设置在矩形行走基板1的四个角上。所述的行走轮6侧方的小腿4上设限位条8，限位条8由限位电机9控制。

所述的机械臂II，如图3所示，包括手架11和与手架11相连的大臂21和小臂22；手架11上部设螺杆12，螺杆12由螺杆电机13控制旋转，活动块14与螺杆12螺旋配合连接，活动块14两端分别铰接夹持夹持臂17，每个夹持臂17折弯处两侧伸出限位轴15，限位轴15置于手架的滑槽16内，夹持臂17另一端铰接夹持块18；手架11与小臂21固定，小臂21大臂22由小臂电机23带动旋转连接，大臂21另一端设与基板连接件，并由大臂电机24带动旋转。所述的大臂22与小臂21之间可以设中臂。

在电缆上行走时，在纵向平行的两条电缆上行走时，上边两个行走腿挂在电缆上，由限位条8限位防止脱落，下边两个行走腿支撑在下电缆上，这样，当一个行走腿遇到障碍时，该行走腿通过大腿电机3和小腿电机5调整避开障碍，其他三个行走腿继续行走，绕过障碍物，恢复正常行走状态。

在径向平行的两条电缆上行走时，四个行走腿的本装置就像有四个轮子的汽车一样，运载基板沿电缆目标移动。

连接在基板上的机械臂，由大臂电机24带动大臂22旋转，由小臂电机23带动小臂22旋转，从而定位到待作业位置，然后由手架11完成具体的抓持、固定、更换作业。

手架11的加持作业过程为：螺杆电机13控制螺杆12旋转，螺杆12带动活动块14沿螺杆轴线移动，从而使夹持臂17开合，夹持臂17将电路部件夹紧或松开。夹持块18铰接在夹持臂17上，自动适合所夹持部件的形状。 

Claims (4)

1.电缆行走跨越障碍带电作业工具，它包括行走装置(I)和固定在行走装置上的机械臂（II），其特征在于：所述的行走装置(I)包括基板(1)和基板(1)上固定的四个电缆行走腿，每个电缆行走腿包括与基板(1)连接的大腿(2)，大腿(2)由大腿电机(3)控制对应的大腿(2)沿基板(1)平面旋转，大腿(2)另一端连接小腿(4)，小腿(4)由小腿电机(5)控制沿垂直于基板(1)平面旋转，小腿(4)另一端连接行走轮(6)，行走轮(6)由电机(7)控制旋转；所述的机械臂(II)包括手架(11)和与手架(11)相连的大臂(21)和小臂(22)；手架(11)上部设螺杆(12)，螺杆(12)由螺杆电机(13)控制旋转，活动块(14)与螺杆(12)螺旋配合连接，活动块(14)两端分别铰接夹持夹持臂(17)，每个夹持臂(17)折弯处两侧伸出限位轴(15)，限位轴(15)置于手架的滑槽(16)内，夹持臂(17)另一端铰接夹持块(18)；手架(11)与小臂(21)固定，小臂(21)大臂(22)由小臂电机(23)带动旋转连接，大臂(21)另一端设与基板连接件，并由大臂电机(24)带动旋转。

2.如权利要求1所述的电缆行走跨越障碍带电作业工具，其特征在于：所述的行走装置(I)中，四个行走腿分别设置在矩形行走基板(1)的四个角上。

3.如权利要求1所述的电缆行走跨越障碍带电作业工具，其特征在于：所述的行走轮(6)侧方的小腿(4)上设限位条(8)，限位条(8)由限位电机(9)控制。

4.如权利要求1所述的电缆行走跨越障碍带电作业工具，其特征在于：所述的大臂（22）与小臂（21）之间设中臂。