CN104675262A - 一种屏蔽门控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种屏蔽门控制方法，用于快速获取屏蔽门的驱动参数以实现对屏蔽门的控制，节约时间。本发明实施例方法包括：控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数；所述控制系统确定所述屏蔽门的第一运行参数；所述控制系统通过第二开关门测试获取所述屏蔽门的第二运行参数；所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算所述屏蔽门的PID参数及所述屏蔽门的阻力；所述控制系统根据所述方向、所述固定参数、所述PID参数及所述阻力对所述屏蔽门进行控制。本发明实施例还公开了一种控制系统，用于快速获取屏蔽门的驱动参数以实现对屏蔽门的控制，节约时间。

Description

一种屏蔽门控制方法及控制系统

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制领域，尤其涉及一种屏蔽门控制方法及控制系统。

背景技术

地铁屏蔽门是安装于城市轨道交通沿线车站站台边缘，将站台候车区与轨道行驶区隔离，与列车门对应，是一种机电设备系统。屏蔽门的应用将乘客与轨道和列车进行了隔离，提高了运营安全系数，改善了乘客候车的站台环境，也利于节约运营成本和建设的成本。屏蔽门的开启和关闭一般是在列车到站时配合列车门的动作进行的，为乘客提供上下列车的通道。所以滑动门的数量以及开关门的运动应该由列车或者是站台控制自动开启和关闭。对运行曲线以及动作时间有着一定的严格要求。

现有技术，采取对每个门体进行人为调试的方式获取屏蔽门门体的驱动参数，再根据驱动参数实现对屏蔽门的控制。

由于每一台屏蔽门存在设计不同的情况，不同的设计使门体的门重、阻力等机械特性产生不同，甚至是同一个设计的门体，也存在制造的差异，所以现有技术采取人为调试的方式获取屏蔽门的门体参数，需要对每个门体逐一调试，需要耗费大量的时间。

发明内容

本发明实施例提供了一种屏蔽门控制方法及控制系统，用于快速获取屏蔽门的驱动参数，节约时间。

本发明实施例提供一种屏蔽门控制方法，包括：

控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数；

所述控制系统确定所述屏蔽门的第一运行参数；

所述控制系统通过第二开关门测试获取所述屏蔽门的第二运行参数；

所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算所述屏蔽门的PID参数及所述屏蔽门的阻力；

所述控制系统根据所述方向、所述固定参数、所述PID参数及所述阻力对所述屏蔽门进行控制。

可选地，所述固定参数包括：所述屏蔽门的宽度；

所述控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数包括：

所述控制系统控制所述屏蔽门向第一方向运动；

当所述屏蔽门停止向第一方向运动时，所述控制系统判断是否检测到门锁信号；

若是，则所述控制系统确定所述第一方向为关门方向，与所述第一方向相反的方向为开门方向；

所述控制系统控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开，并通过传感器检测所述屏蔽门的第一目标位移，将所述第一目标位移作为所述屏蔽门的宽度；

若否，则所述控制系统确定所述第一方向为开门方向，与所述第一方向相反的方向为关门方向；

所述控制系统控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭，并通过传感器检测所述屏蔽门的第二目标位移，将所述第二目标位移作为所述屏蔽门的宽度。

可选地，所述控制系统确定所述屏蔽门的第一运行参数包括：

所述控制系统将第一预置电流作为控制电流；

1)所述控制系统以所述控制电流控制所述屏蔽门运动；

2)所述控制系统记录所述控制电流，并测量所述屏蔽门的目标速度及目标占空比；

3)所述控制系统判断所述目标速度的值是否在预置范围内变化；

若是，则所述控制系统确定第一运行参数为所述控制电流、所述目标速度及所述目标占空比；

若否，则所述控制系统以预置电流增量增大所述控制电流的值，并重复步骤1)、2)及3)。

4、根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制系统通过第二开关门测试获取所述屏蔽门的第二运行参数包括：

所述控制系统以第二预置电流控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开，并采集所述屏蔽门的第三运行参数，所述第二预置电流为所述控制电流增加所述预置电流增量后的电流，所述第三运行参数包含所述第二预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

所述控制系统以第二预置电流控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭，并采集所述屏蔽门的第四运行参数，所述第四运行参数包含所述第二预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

所述控制系统以第三预置电流控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开，并采集所述屏蔽门的第五运行参数，所述第三预置电流为所述第二预置电流增加所述预置电流增量后的电流，所述第五运行参数包含所述第三预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

所述控制系统以第三预置电流控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭，并采集所述屏蔽门的第六运行参数，所述第六运行参数包含所述第三预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

所述控制系统对所述第三运行参数、所述第四运行参数、所述第五运行参数、所述第六运行参数进行处理得到第二运行参数，所述第二运行参数包含若干组所述屏蔽门的电流、速度及占空比。

可选地，所述PID参数包含速度环参数及电流环参数；

所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算所述屏蔽门的PID参数及所述屏蔽门的阻力包括：

所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标速度环参数；

所述控制系统根据所述目标速度环参数得到所述速度环参数；

所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标电流环参数；

所述控制系统根据所述目标电流环参数得到所述电流环参数；

所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标阻力值；

所述控制系统根据所述目标阻力值得到所述屏蔽门的阻力。

可选地，所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标速度环参数包括：

所述控制系统通过如下公式计算目标速度环参数k_vi及b_vi：

I＝v*k_vi+b_vi；

所述I为所述屏蔽门的电流，所述v为所述屏蔽门的速度。

可选地，所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标电流环参数包括：

所述控制系统通过如下公式计算目标电流环参数k_id及b_id：

duty＝I*k_id+b_id；

所述duty为所述屏蔽门的占空比。

可选地，所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标阻力值包括：

所述控制系统通过如下公式计算目标阻力f：

$f=\frac{I}{\mathrm{duty}}.$

本发明实施例还提供一种控制系统，包括：

门控单元；

所述门控单元包括：

第一确定模块，用于通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数；

第二确定模块，用于确定所述屏蔽门的第一运行参数；

获取模块，用于通过第二开关门测试获取所述屏蔽门的第二运行参数；

计算模块，用于根据所述第二确定模块及获取模块得到的所述第一运行参数及所述第二运行参数计算所述屏蔽门的PID参数及所述屏蔽门的阻力；

控制模块，用于根据所述方向、所述固定参数、所述PID参数及所述阻力对所述屏蔽门进行控制。

可选地，所述固定参数包括：所述屏蔽门的宽度；

所述第一确定模块包括：

第一控制子模块，用于控制所述屏蔽门向第一方向运动；

第一确定子模块，用于确定所述屏蔽门停止向第一方向运动；

第一判断子模块，用于当所述第一确定子模块确定所述屏蔽门停止向第一方向运动时，判断是否检测到门锁信号；

第二确定子模块，用于当所述判断子模块确定检测到门锁信号时，确定所述第一方向为关门方向，与所述第一方向相反的方向为开门方向；

第二控制子模块，用于控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开；

第一检测子模块，用于通过传感器检测所述屏蔽门的第一目标位移，将所述第一目标位移作为所述屏蔽门的宽度；

第三确定子模块，用于当所述判断子模块确定没有检测到门锁信号时，确定所述第一方向为开门方向，与所述第一方向相反的方向为关门方向；

第三控制子模块，用于控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭；

第二检测子模块，用于通过传感器检测所述屏蔽门的第二目标位移，将所述第二目标位移作为所述屏蔽门的宽度。

可选地，所述第二确定模块包括：

分析子模块，用于将第一预置电流作为控制电流；

第四控制子模块，用于所述控制电流控制所述屏蔽门运动；

记录子模块，用于记录所述控制电流，并测量所述屏蔽门的目标速度及目标占空比；

第二判断子模块，用于判断所述目标速度的值是否在预置范围内变化；

第四确定子模块，用于当所述第二判断子模块确定所述目标速度的值在预置范围内变化时，确定第一运行参数为所述第一预置电流、所述目标速度及所述目标占空比；

增量子模块，用于当所述第二判断子模块确定所述目标速度的值不在预置范围内变化时，以预置电流增量增大所述控制电流的值，并触发所述第四控制子模块、记录子模块及第二判断子模块。

可选地，所述获取模块包括：

第五控制子模块，用于以第二预置电流控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开；

第一采集子模块，用于采集所述屏蔽门的第三运行参数，所述第二预置电流为所述第一运行参数中的电流增加所述预置电流增量后的电流，所述第三运行参数包含所述第二预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

第六控制子模块，用于以第二预置电流控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭；

第二采集子模块，用于采集所述屏蔽门的第四运行参数，所述第四运行参数包含所述第二预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

第七控制子模块，用于以第三预置电流控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开；

第三采集子模块，用于采集所述屏蔽门的第五运行参数，所述第三预置电流为所述第二预置电流增加所述预置电流增量后的电流，所述第五运行参数包含所述第三预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

第八控制子模块，用于以第三预置电流控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭；

第四采集子模块，用于采集所述屏蔽门的第六运行参数，所述第六运行参数包含所述第二预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

处理子模块，用于对所述第三运行参数、所述第四运行参数、所述第五运行参数、所述第六运行参数进行处理得到第二运行参数，所述第二运行参数包含若干组所述屏蔽门的电流、速度及占空比。

可选地，所述PID参数包含速度环参数及电流环参数；

所述计算模块包括：

第一计算子模块，用于根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标速度环参数；

第二计算子模块，用于根据所述目标速度环参数得到所述速度环参数；

第三计算子模块，用于根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标电流环参数；

第四计算子模块，用于根据所述目标电流环参数得到所述电流环参数；

第五计算子模块，用于根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标阻力值；

第六计算子模块，用于根据所述目标阻力值得到所述屏蔽门的阻力。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例中，控制系统可以通过开关门测试确定屏蔽门的方向、固定参数及运行参数，再根据运行参数快速计算屏蔽门的阻力及PID参数，也就是说屏蔽门可以通过嵌入式软件自动实现驱动参数的获取，能够快速获取每一个门体的驱动参数以实现对屏蔽门的控制，节约了时间。

附图说明

图1为本发明实施例中屏蔽门控制方法的一个实施例；

图2为本发明实施例中屏蔽门控制方法的另一实施例；

图3为本发明实施例中屏蔽门控制方法的另一实施例；

图4为本发明实施例中屏蔽门控制方法的另一实施例；

图5为本发明实施例中控制系统的一个实施例；

图6为本发明实施例中控制系统的另一实施例。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种屏蔽门控制方法及控制系统，用于快速获取屏蔽门的驱动参数以实现对屏蔽门的控制，节约时间。

请参阅图1，本发明实施例中屏蔽门控制方法的一个实施例包括：

101、控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数；

屏蔽门安装完毕后，控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数。

102、控制系统确定屏蔽门的第一运行参数；

控制系统确定屏蔽门的方向及固定参数后，控制系统确定屏蔽门的第一运行参数。

103、控制系统通过第二开关门测试获取屏蔽门的第二运行参数；

控制系统确定屏蔽门的第一运行参数后，控制系统通过第二开关门测试获取屏蔽门的第二运行参数。

104、控制系统根据第一运行参数及第二运行参数计算屏蔽门的PID参数及屏蔽门的阻力；

控制系统得到第一运行参数及第二运行参数后，根据第一运行参数及第二运行参数计算屏蔽门的PID参数及屏蔽门的阻力。

105、控制系统根据屏蔽门的方向、固定参数、PID参数及阻力对屏蔽门进行控制。

控制系统根据屏蔽门的方向、固定参数、PID参数及阻力对屏蔽门进行控制。

本发明实施例中，控制系统可以通过开关门测试确定屏蔽门的方向、固定参数及运行参数，再根据运行参数快速计算屏蔽门的阻力及PID参数，也就是说屏蔽门可以通过嵌入式软件自动实现驱动参数的获取，能够快速获取每一个门体的驱动参数以实现对屏蔽门的控制，节约了时间。

为了便于理解，下面对本发明实施例中的屏蔽门控制方法进行详细介绍，请参阅图2，本发明实施例中屏蔽门控制方法的另一实施例包括：

201、控制系统控制屏蔽门向第一方向运动；

屏蔽门安装完毕后，控制系统启动屏蔽门，屏蔽门向第一方向运动。

202、控制系统判断是否检测到门锁信号，若是，则执行步骤203，若否，则执行步骤205；

当电机停止转动，即屏蔽门停止向第一方向运动时，控制系统判断是否检测到门锁信号，该门锁信号用于指示屏蔽门已经关闭并将门锁锁上，若是，则执行步骤203，若否，则执行步骤205。

203、控制系统确定第一方向为关门方向，与第一方向相反的方向为开门方向，并执行步骤204；

当控制系统确定检测到门锁信号时，控制系统获取电机的第一转向，确定当电机为第一转向时，对应的屏蔽门运动方向为关门方向，即第一方向为关门方向，当电机转向与第一转向相反时，对应的屏蔽门运动方向为开门方向，即与第一方向相反的方向为开门方向。第一转向可以为顺时针，也可以为逆时针，电机转向与屏蔽门运动方向的关系由电机的安装方向决定。

204、控制系统控制屏蔽门向开门方向运动直到屏蔽门完全打开，并通过传感器检测屏蔽门的第一目标位移，将第一目标位移作为屏蔽门的宽度，执行步骤207；

控制系统确定屏蔽门的方向后，控制屏蔽门向开门方向运动，直到屏蔽门完全打开，控制系统通过传感器检测屏蔽门的第一目标位移，并将第一目标位移作为屏蔽门的宽度。需要说明的是，当电机停止向第一转向转动时，屏蔽门打开至最大，即认为屏蔽门完全打开。

205、控制系统确定第一方向为开门方向，与第一方向相反的方向为关门方向，并执行步骤205；

当控制系统确定没有检测到门锁信号时，控制系统获取电机的第二转向，确定当电机为第二转向时，对应的屏蔽门运动方向为开门方向，即第一方向为开门方向，当电机转向与第二转向相反时，对应的屏蔽门运动方向为关门方向，即与第一方向相反的方向为关门方向。第二转向可以为顺时针，也可以为逆时针，电机转向与屏蔽门运动方向的关系由电机的安装方向决定。

206、控制系统控制屏蔽门向关门方向运动直到屏蔽门完全关闭，并通过传感器检测屏蔽门的第二目标位移，将第二目标位移作为屏蔽门的宽度，执行步骤207；

控制系统确定屏蔽门的方向后，控制屏蔽门向关门方向运动，直到屏蔽门完全关闭，控制系统通过传感器检测屏蔽门的第二目标位移，并将第二目标位移作为屏蔽门的宽度。需要说明的是，当电机停止向第二转向转动时，屏蔽门关闭并且门锁锁上，即认为屏蔽门完全关闭。

207、控制系统确定屏蔽门的第一运行参数；

控制系统确定屏蔽门的方向及宽度后，控制系统确定屏蔽门的第一运行参数。

208、控制系统通过第二开关门测试获取屏蔽门的第二运行参数；

控制系统确定屏蔽门的第一运行参数后，控制系统通过第二开关门测试获取屏蔽门的第二运行参数。

209、控制系统根据第一运行参数及第二运行参数计算屏蔽门的PID参数及屏蔽门的阻力；

控制系统得到第一运行参数及第二运行参数后，根据第一运行参数及第二运行参数计算屏蔽门的PID参数及屏蔽门的阻力。

210、控制系统根据屏蔽门的方向、固定参数、PID参数及阻力对屏蔽门进行控制。

控制系统根据屏蔽门的方向、固定参数、PID参数及阻力对屏蔽门进行控制。

本发明实施例中，控制系统可以通过开关门测试确定屏蔽门的方向、固定参数及运行参数，再根据运行参数快速计算屏蔽门的阻力及PID参数，也就是说屏蔽门可以通过嵌入式软件自动实现驱动参数的获取，能够快速获取每一个门体的驱动参数以实现对屏蔽门的控制，节约了时间。

其次，本发明实施例提供了一种控制系统通过开关门测试确定屏蔽门运动方向及固定参数的具体方式，提高了方案的可实现性。

请参阅图3，本发明实施例中屏蔽门控制方法的另一实施例包括：

301、控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数；

屏蔽门安装完毕后，控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数，其中固定参数包含屏蔽门的宽度，还可以包含其他参数，具体此处不作限定。控制系统可以通过图2实施例中步骤201至206的所述方式确定屏蔽门的方向及固定参数，也可以通过其他方式确定，具体此处不作限定。

302、控制系统将第一预置电流作为控制电流；

控制系统确定屏蔽门的方向及固定参数后，设定第一预置电流，并将第一预置电流作为屏蔽门的控制电流，需要说明的是，第一预置电流的值较小，可以为50毫安，也可以为其他数值，具体此处不作限定。

303、控制系统以控制电流控制屏蔽门运动；

控制系统以控制电流驱动电机，控制屏蔽门运动；

304、控制系统记录控制电流，并测量屏蔽门的目标速度及目标占空比；

控制系统记录控制电流，并测量以该控制电流控制屏蔽门运动时，屏蔽门的目标速度及目标占空比，需要说明的是，屏蔽门的占空比为电机的输出信号。

305、控制系统判断目标速度的值是否在预置范围内变化，若是，则执行步骤307，若否，则执行步骤306；

控制控制系统判断目标速度的值是否在预置范围内变化，若是，则执行步骤306，若否，则执行步骤307。需要说明的是，预置范围较小，用于判断屏蔽门是否稳定运行，即屏蔽门的速度是否在很小的范围内变化。

306、控制系统以预置电流增量增大控制电流的值，并执行步骤303；

当控制系统确定目标速度的值不在预置范围内变化时，控制系统以预置电流增量增大控制电流的值，并执行步骤303至305直到目标速度的值在预置范围内变化。需要说明的是，预置电流增量的值较小，可以是50毫安，也可以是其他数值，具体此处不作限定。

307、控制系统确定第一运行参数为控制电流、目标速度及目标占空比，并执行步骤308；

当控制系统确定目标速度的值在预置范围内变化时，控制系统确定第一运行参数为控制电流、目标速度及目标占空比，并执行步骤308。

308、控制系统通过第二开关门测试获取屏蔽门的第二运行参数；

控制系统确定屏蔽门的第一运行参数后，控制系统通过第二开关门测试获取屏蔽门的第二运行参数，具体可以通过以下方式实现：

控制系统以第二预置电流控制屏蔽门向开门方向运动直到屏蔽门完全打开，并采集屏蔽门的第三运行参数，第二预置电流为第一运行参数中的控制电流增加预置电流增量后的电流，第三运行参数包含第二预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比。

控制系统以第二预置电流控制屏蔽门向关门方向运动直到屏蔽门完全关闭，并采集屏蔽门的第四运行参数，第四运行参数包含第二预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比。

控制系统以第三预置电流控制屏蔽门向开门方向运动直到屏蔽门完全打开，并采集屏蔽门的第五运行参数，第三预置电流为第二预置电流增加预置电流增量后的电流，第五运行参数包含第三预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

控制系统以第三预置电流控制屏蔽门向关门方向运动直到屏蔽门完全关闭，并采集屏蔽门的第六运行参数，第六运行参数包含第三预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

控制系统对第三运行参数、第四运行参数、第五运行参数、第六运行参数进行处理得到第二运行参数，第二运行参数包含若干组屏蔽门的电流、速度及占空比，处理方式可以是分别对第三、第四、第五及第六运行参数中的速度及占空比进行去除最大值及最小值后求平均值得到四组运行参数，即第二运行参数，也可以是分别对第三、第四、第五及第六运行参数中速度及占空比求平均值得到四组运行参数，即第二运行参数，还可以通过其他处理方式得到第二运行参数，具体此处不作限定。

需要说明的是，控制系统还可以通过其他方式获取屏蔽门的第二运行参数，具体此处不作限定。

309、控制系统根据第一运行参数及第二运行参数计算屏蔽门的PID参数及屏蔽门的阻力；

控制系统得到第一运行参数及第二运行参数后，根据第一运行参数及第二运行参数计算屏蔽门的PID参数及屏蔽门的阻力。

310、控制系统根据屏蔽门的方向、固定参数、PID参数及阻力对屏蔽门进行控制。

控制系统根据屏蔽门的方向、固定参数、PID参数及阻力对屏蔽门进行控制。

本发明实施例中，控制系统可以通过开关门测试确定屏蔽门的方向、固定参数及运行参数，再根据运行参数快速计算屏蔽门的阻力及PID参数，也就是说屏蔽门可以通过嵌入式软件自动实现驱动参数的获取，能够快速获取每一个门体的驱动参数以实现对屏蔽门的控制，节约了时间。

其次，本发明实施例中，控制系统可以通过多种方式确定屏蔽门的方向及固定参数，还可以通过多种方式确定屏蔽门的第二运行参数，提高了方案的灵活性。

再次，本发明实施例提供了一种控制系统确定第一运行参数的具体实施方式，提高了方案的可实现性。

请参阅图4，本发明实施例中屏蔽门控制方法的另一实施例包括：

401、控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数；

屏蔽门安装完毕后，控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数，其中固定参数包含屏蔽门的宽度，还可以包含其他参数，具体此处不作限定。控制系统可以通过图2实施例中步骤201至206所述的方式确定屏蔽门的方向及固定参数，也可以通过其他方式确定，具体此处不作限定。

402、控制系统确定屏蔽门的第一运行参数；

控制系统确定屏蔽门的方向及固定参数后，控制系统可以通过图3实施例中步骤302至307所述的方式确定屏蔽门的第一运行参数，也可以通过其他方式确定，具体此处不作限定。

403、控制系统通过第二开关门测试获取屏蔽门的第二运行参数；

控制系统确定屏蔽门的第一运行参数后，控制系统通过第二开关门测试获取屏蔽门的第二运行参数，具体可以通过以下方式实现：

控制系统以第二预置电流控制屏蔽门向开门方向运动直到屏蔽门完全打开，并采集屏蔽门的第三运行参数，第二预置电流为第一运行参数中的控制电流增加预置电流增量后的电流，第三运行参数包含第二预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

控制系统以第二预置电流控制屏蔽门向关门方向运动直到屏蔽门完全关闭，并采集屏蔽门的第四运行参数，第四运行参数包含第二预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

控制系统以第三预置电流控制屏蔽门向开门方向运动直到屏蔽门完全打开，并采集屏蔽门的第五运行参数，第三预置电流为第二预置电流增加预置电流增量后的电流，第五运行参数包含第三预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

控制系统以第三预置电流控制屏蔽门向关门方向运动直到屏蔽门完全关闭，并采集屏蔽门的第六运行参数，第六运行参数包含第三预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

控制系统对第三运行参数、第四运行参数、第五运行参数、第六运行参数进行处理得到第二运行参数，第二运行参数包含若干组屏蔽门的电流、速度及占空比，处理方式可以是分别对第三、第四、第五及第六运行参数中的速度及占空比进行去除最大值及最小值后求平均值得到四组运行参数，即第二运行参数，也可以是分别对第三、第四、第五及第六运行参数中速度及占空比求平均值得到四组运行参数，即第二运行参数，还可以通过其他处理方式得到第二运行参数，具体此处不作限定。

需要说明的是，控制系统还可以通过其他方式获取屏蔽门的第二运行参数，具体此处不作限定。

404、控制系统根据第一运行参数及第二运行参数计算得到若干个目标速度环参数；

由电机的特性可知，在固定的负载下，速度和电流为线性关系，所以屏蔽门的速度和电流的关系可以由两元一次方程表示，将第一运行参数及第二运行参数中的速度v和电流I代入如下两元一次方程计算得到若干个目标速度环参数k_vi及b_vi：

I＝v*k_vi+b_vi。

405、控制系统根据目标速度环参数得到速度环参数；

控制系统根据目标速度环参数得到速度环参数，具体可以通过以下两种方式计算：

一、控制系统确定若干个k_vi的最大值及最小值，若干个b_vi中的最大值及最小值，分别计算若干个k_vi及b_vi中除了最大值及最小值之外的剩余数值的平均值，将所得的两个平均值作为屏蔽门的速度环参数；

二、控制系统分别计算若干个k_vi的平均值及若干个b_vi的平均值，将所得的两个平均值作为屏蔽门的速度环参数。

除了上述两种方式，控制系统还可以通过其他方式计算速度环参数，具体此处不作限定。

406、控制系统根据第一运行参数及第二运行参数计算得到目标电流环参数；

由电机特性可知，在速度一定的情况下，电机电流与占空比为线性关系，所以屏蔽门的电流和占空比的关系可以由两元一次方程表示，将第一运行参数及第二运行参数中的电流I和占空比duty代入如下两元一次方程计算得到若干个目标电流环参数k_id及b_id：

duty＝I*k_id+b_id。

407、控制系统根据目标电流环参数得到电流环参数；

控制系统根据目标电流环参数得到电流环参数，具体可以通过以下两种方式计算：

一、控制系统确定若干个k_id的最大值及最小值，若干个b_id中的最大值及最小值，分别计算若干个k_id及b_id中除了最大值及最小值之外的剩余数值的平均值，将所得的两个平均值作为屏蔽门的电流环参数；

二、控制系统分别计算若干个k_vi的平均值及若干个b_vi的平均值，将所得的两个平均值作为屏蔽门的电流环参数；

除了上述两种方式，控制系统还可以通过其他方式计算的电流环参数，具体此处不作限定。

408、控制系统根据第一运行参数及第二运行参数计算得到若干个目标阻力值；

屏蔽门的阻力为电机输出的力矩，电机输出的力矩为电流与占空比的比值，故控制系统将第一运行参数及第二运行参数中的电流I及占空比duty代入如下公式计算得到若干个目标阻力值f：

$f=\frac{I}{\mathrm{duty}}.$

409、控制系统根据目标阻力值得到屏蔽门的阻力；

控制系统根据目标阻力得到屏蔽门的阻力，具体可以通过以下两种方式计算：

一、控制系统确定若干个目标阻力值f中的最大值及最小值，计算若干个目标阻力值f中除了最大值及最小值之外其他数值的平均值，将该平均值作为屏蔽门的阻力；

二、控制系统计算若干个阻力在f的平均值，并将该平均值作为屏蔽门的阻力。

除了上述两种方式，控制系统还可以通过其他方式计算电流环参数，具体此处不作限定。

410、控制系统根据屏蔽门的方向、固定参数、PID参数及阻力对屏蔽门进行控制。

控制系统根据屏蔽门的方向、固定参数、速度环参数、电流环参数及阻力对屏蔽门进行控制。

本发明实施例中，控制系统可以通过开关门测试确定屏蔽门的方向、固定参数及运行参数，再根据运行参数快速计算屏蔽门的阻力及PID参数，也就是说屏蔽门可以通过嵌入式软件自动实现驱动参数的获取，能够快速获取每一个门体的驱动参数以实现对屏蔽门的控制，节约了时间。

其次，本发明实施例中，控制系统可以通过多种方式确定屏蔽门的方向及固定参数，还可以通过多种方式确定屏蔽门的第一运行参数及第二运行参数，提高了方案的灵活性。

再次，本发明实施例提供了一种控制系统根据第一运行参数及第二运行参数得到PID参数及屏蔽门阻力的具体实施方式，提高了方案的可实现性。

为了便于理解，下面以一实际应用场景对本发明实施例屏蔽门控制方法进行描述：

屏蔽门安装完毕后，工程人员不必设置或考虑当前电机的安装方向及屏蔽门当前所处的位置，由机器自动触发自学习。

控制系统自动启动屏蔽门往关门方向运动，屏蔽门运动一段时间后遇到门锁，控制系统检测到门锁信号，确定屏蔽门已完全关闭并将门锁锁上，控制系统确定电机此时转向为顺时针，确定当电机顺时针转动时屏蔽门向关门方向运动，电机逆时针转动时屏蔽门向开门方向运动。控制系统控制屏蔽门向开门方向运动，直到屏蔽门打开到最大，屏蔽门停止运动，期间，屏蔽门通过传感器检测到屏蔽门的位移为2米，即屏蔽门的宽度为2米。

控制系统自动启动开门，在屏蔽门运动的过程中，控制系统对电机驱动电流进行控制，以50毫安的电流驱动电机，控制系统检测到屏蔽门的速度变化很大，以50毫安的增量增大电机驱动电流，并检测屏蔽门的速度是否在2转每分钟内变化，若不是，则继续以50毫安的增量增大电机驱动电流，当电流增大到350毫安时，控制系统检测到屏蔽门的速度在2转每分钟内变化，此时，控制系统测量到屏蔽门的速度为100转每分钟，占空比为7％。即屏蔽门稳定运行时的最小电流为350毫安，最小占空比为7％，最小速度为100转每分钟。

控制系统以400毫安的电流控制屏蔽门向开门方向运动直到屏蔽门打开至最大位置，期间不断采集屏蔽门的速度及占空比，继续以400毫安的电流控制屏蔽门向关门方向运动直到屏蔽门关闭，期间不断采集屏蔽门的速度及占空比。

控制系统以450毫安的电流控制屏蔽门向开门方向运动直到屏蔽门打开至最大位置，期间不断采集屏蔽门的速度及占空比，继续以450毫安的电流控制屏蔽门向关门方向运动直到屏蔽门关闭，期间不断采集屏蔽门的速度及占空比。

控制系统对上述采集到的数据，将屏蔽门运动方向及电流相同的分为一组，分别求每组数据中速度及占空比除了最大值及最小值外的其他数值的平均值，将所有组的数据完成平均后得到四组数据，结合上述获得的屏蔽门稳定运行时的最小电流、最小占空比及最小速度一共五组数据，如表1所示。

开/关门	电流	占空比	速度
				/	350mA	7％	100r/min
开门	400mA	10％	140r/min
				关门	400mA	11％	145r/min
开门	450mA	15％	240r/min
				关门	450mA	16％	255r/min

表1

将表1中的五组速度v和电流I代入方程I＝v*k_vi+b_vi得到多个解，对这些解进行去最大值去最小值再求平均值，即得到速度环参数。

将表1中五组电流I和占空比duty代入方程duty＝I*k_id+b_id得到多个解，对这些解进行去最大值去最小值再求平均值，即得到电流环参数。

将表1中五组电流I和占空比duty代入方程得到若干个解，对这若干个个解进行去最大去最小再求平均值，即得到屏蔽门的阻力。

控制系统将上述识别屏蔽门的方向及宽度，计算得到的速度环参数、电流环参数及阻力放入屏蔽门运行控制算法里对屏蔽门进行控制。

下面介绍本发明实施例中的控制系统，请参阅图5，本发明实施例中控制系统的一个发明实施例包括：

门控单元501；

其中，门控单元501包括：

第一确定模块5011，用于通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数；

第二确定模块5012，用于确定屏蔽门的第一运行参数；

获取模块5013，用于通过第二开关门测试获取屏蔽门的第二运行参数；

计算模块5014，用于根据第二确定模块5012及获取模块5013得到的第一运行参数及第二运行参数计算屏蔽门的PID参数及屏蔽门的阻力；

控制模块5015，用于根据屏蔽门的方向、固定参数、PID参数及阻力对屏蔽门进行控制。

本发明实施例中，第一确定模块5011可以通过开关门测试确定屏蔽门的方向、固定参数，第二确定模块5012及获取模块5013可以得到屏蔽门的运行参数，计算模块5014根据运行参数快速计算屏蔽门的阻力及PID参数，也就是说屏蔽门可以通过嵌入式软件自动实现驱动参数的获取，能够快速获取每一个门体的驱动参数以实现对屏蔽门的控制，节约了时间。

为了便于理解，下面对本发明实施例中控制系统进行详细介绍，请参阅图6，本发明实施例中控制系统的另一实施例包括：

门控单元601；

其中，门控单元601包括：

第一确定模块6011，用于通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数；

第二确定模块6012，用于确定屏蔽门的第一运行参数；

获取模块6013，用于通过第二开关门测试获取屏蔽门的第二运行参数；

计算模块6014，用于根据第二确定模块6012及获取模块6013得到的第一运行参数及第二运行参数计算屏蔽门的PID参数及屏蔽门的阻力；

控制模块6015，用于根据屏蔽门的方向、固定参数、PID参数及阻力对屏蔽门进行控制；

本发明实施例中第一确定模块6011可以包括：

第一控制子模块60111，用于控制屏蔽门向第一方向运动；

第一确定子模块60112，用于确定屏蔽门停止向第一方向运动；

第一判断子模块60113，用于当第一确定子模块60112确定屏蔽门停止向第一方向运动时，判断是否检测到门锁信号；

第二确定子模块60114，用于当判断子模块60113确定检测到门锁信号时，确定第一方向为关门方向，与第一方向相反的方向为开门方向；

第二控制子模块60115，用于控制屏蔽门向开门方向运动直到屏蔽门完全打开；

第一检测子模块60116，用于通过传感器检测屏蔽门的第一目标位移，将第一目标位移作为屏蔽门的宽度；

第三确定子模块60117，用于当判断子模块60113确定没有检测到门锁信号时，确定第一方向为开门方向，与第一方向相反的方向为关门方向；

第三控制子模块60118，用于控制屏蔽门向关门方向运动直到屏蔽门完全关闭；

第二检测子模块60119，用于通过传感器检测屏蔽门的第二目标位移，将第二目标位移作为屏蔽门的宽度。

本发明实施例中第二确定模块6012可以包括：

分析子模块60121，用于将第一预置电流作为控制电流；

第四控制子模块60122，用于控制电流控制屏蔽门运动；

记录子模块60123，用于记录控制电流，并测量屏蔽门的目标速度及目标占空比；

第二判断子模块60124，用于判断目标速度的值是否在预置范围内变化；

第四确定子模块60125，用于当第二判断子模块60124确定目标速度的值在预置范围内变化时，确定第一运行参数为第一预置电流、目标速度及目标占空比；

增量子模块60126，用于当第二判断子模块确定目标速度的值不在预置范围内变化时，以预置电流增量增大控制电流的值，并触发第四控制子模块60122；

本发明实施例中获取模块6013可以包括：

第五控制子模块60131，用于以第二预置电流控制屏蔽门向开门方向运动直到屏蔽门完全打开；

第一采集子模块60132，用于采集屏蔽门的第三运行参数，第二预置电流为第一运行参数中的电流增加预置电流增量后的电流，第三运行参数包含第二预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

第六控制子模块60133，用于以第二预置电流控制屏蔽门向关门方向运动直到屏蔽门完全关闭；

第二采集子模块60134，用于采集屏蔽门的第四运行参数，第四运行参数包含第二预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

第七控制子模块60135，用于以第三预置电流控制屏蔽门向开门方向运动直到屏蔽门完全打开；

第三采集子模块60136，用于采集屏蔽门的第五运行参数，第三预置电流为第二预置电流增加预置电流增量后的电流，第五运行参数包含第三预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

第八控制子模块60137，用于以第三预置电流控制屏蔽门向关门方向运动直到屏蔽门完全关闭；

第四采集子模块60138，用于采集屏蔽门的第六运行参数，第三运行参数包含第二预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

处理子模块60139，用于对第三运行参数、第四运行参数、第五运行参数、第六运行参数进行处理得到第二运行参数，第二运行参数包含若干组屏蔽门的电流、速度及占空比。

本发明实施例中计算模块6014可以包括：

第一计算子模块60141，用于根据第一运行参数及第二运行参数计算得到若干个目标速度环参数；

第二计算子模块60142，用于根据目标速度环参数得到速度环参数；

第三计算子模块60143，用于根据第一运行参数及第二运行参数计算得到若干个目标电流环参数；

第四计算子模块60144，用于根据目标电流环参数得到电流环参数；

第五计算子模块60145，用于根据第一运行参数及第二运行参数计算得到若干个目标阻力值；

第六计算子模块60146，用于根据目标阻力值得到屏蔽门的阻力。

本发明实施例中，第一确定模块6011可以通过开关门测试确定屏蔽门的方向、固定参数，第二确定模块6012及获取模块6013可以得到屏蔽门的运行参数，计算模块6014根据运行参数快速计算屏蔽门的阻力及PID参数，也就是说屏蔽门可以通过嵌入式软件自动实现驱动参数的获取，能够快速获取每一个门体的驱动参数以实现对屏蔽门的控制，节约了时间。

其次，本发明实施例提供了一种控制系统获取驱动参数的具体实施方式，提高了方案的可实现性。

为了便于理解，下面以一具体的应用场景对本发明实施例中控制系统进行详细描述：

屏蔽门安装完毕后，第一确定模块6011通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数，其中固定参数包含屏蔽门的宽度，还可以包含其他参数，具体此处不作限定。第一确定模块6011如下方式确定屏蔽门的方向及固定参数：

第一控制子模块60111启动屏蔽门，屏蔽门向第一方向运动；

当第一确定子模块60112确定电机停止转动，即屏蔽门停止向第一方向运动时，第一判断子模块60113判断是否检测到门锁信号，该门锁信号用于指示屏蔽门已经关闭并将门锁锁上；

当第一判断子模块60113确定检测到门锁信号时，第二确定子模块60114获取电机的第一转向，确定当电机为第一转向时，对应的屏蔽门运动方向为关门方向，即第一方向为关门方向，当电机转向与第一转向相反时，对应的屏蔽门运动方向为开门方向，即与第一方向相反的方向为开门方向。第一转向可以为顺时针，也可以为逆时针，电机转向与屏蔽门运动方向的关系由电机的安装方向决定；

第二确定子模块60114确定屏蔽门的方向后，第二控制子模块60115控制屏蔽门向开门方向运动，直到屏蔽门完全打开，第一检测子模块60116通过传感器检测屏蔽门的第一目标位移，并将第一目标位移作为屏蔽门的宽度。需要说明的是，当电机停止向第一转向转动时，屏蔽门打开至最大，即认为屏蔽门完全打开；

当第一判断子模块60113确定没有检测到门锁信号时，第三确定子模块60117获取电机的第二转向，确定当电机为第二转向时，对应的屏蔽门运动方向为开门方向，即第一方向为开门方向，当电机转向与第二转向相反时，对应的屏蔽门运动方向为关门方向，即与第一方向相反的方向为关门方向。第二转向可以为顺时针，也可以为逆时针，电机转向与屏蔽门运动方向的关系由电机的安装方向决定；

第三确定子模块60117确定屏蔽门的方向后，第三控制子模块60118控制屏蔽门向关门方向运动，直到屏蔽门完全关闭，第二检测子模块60119通过传感器检测屏蔽门的第二目标位移，并将第二目标位移作为屏蔽门的宽度。需要说明的是，当电机停止向第二转向转动时，屏蔽门关闭并且门锁锁上，即认为屏蔽门完全关闭；

除了上述方式，第一确定模块6011还可以通过其他方式确定屏蔽门的方向及固定参数，具体此处不作限定。

第一确定模块6011确定屏蔽门的方向及固定参数后，第二确定模块6012可以通过如下的方式确定屏蔽门的第一运行参数：

分析子模块60121将第一预置电流作为屏蔽门的控制电流，需要说明的是，第一预置电流的值较小，可以为50毫安，也可以为其他数值，具体此处不作限定；

第四控制子模块60122以控制电流驱动电机，控制屏蔽门运动；

记录子模块60123记录控制电流，并测量以该控制电流控制屏蔽门运动时，屏蔽门的目标速度及目标占空比，需要说明的是，屏蔽门的占空比为电机的输出信号；

第二判断子模块60124判断目标速度的值是否在预置范围内变化，需要说明的是，预置范围较小，用于判断屏蔽门是否稳定运行，即屏蔽门的速度是否在很小的范围内变化；

当第二判断子模块60124确定目标速度的值在预置范围内变化时，第四确定子模块60125确定第一运行参数为控制电流、目标速度及目标占空比；

当第二判断子模块60124确定目标速度的值不在预置范围内变化时，增量子模块60126以预置电流增量增大控制电流的值，并触发第四控制子模块40122直到目标速度的值在预置范围内变化。需要说明的是，预置电流增量的值较小，可以是50毫安，也可以是其他数值，具体此处不作限定；

需要说明是的，第二确定模块6012还可以通过其他方式确定第一运行参数，具体此处不作限定。

第二确定模块6012确定屏蔽门的第一运行参数后，获取模块6013通过第二开关门测试获取屏蔽门的第二运行参数，具体可以通过以下方式实现：

第五控制子模块60131以第二预置电流控制屏蔽门向开门方向运动直到屏蔽门完全打开，第一采集模块60132采集屏蔽门的第三运行参数，第二预置电流为第一运行参数中的控制电流增加预置电流增量后的电流，第三运行参数包含第二预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

第六控制子模块60133以第二预置电流控制屏蔽门向关门方向运动直到屏蔽门完全关闭，第二采集模块60134采集屏蔽门的第四运行参数，第四运行参数包含第二预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

第七控制子模块60135以第三预置电流控制屏蔽门向开门方向运动直到屏蔽门完全打开，第三采集模块60136采集屏蔽门的第五运行参数，第三预置电流为第二预置电流增加预置电流增量后的电流，第五运行参数包含第三预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

第八控制子模块60137以第三预置电流控制屏蔽门向关门方向运动直到屏蔽门完全关闭，第四采集模块60138采集屏蔽门的第六运行参数，第六运行参数包含第三预置电流和若干组屏蔽门的速度及占空比；

处理子模块60139对第三运行参数、第四运行参数、第五运行参数、第六运行参数进行处理得到第二运行参数，第二运行参数包含若干组屏蔽门的电流、速度及占空比，处理方式可以是分别对第三、第四、第五及第六运行参数中的速度及占空比进行去除最大值及最小值后求平均值得到四组运行参数，即第二运行参数，也可以是分别对第三、第四、第五及第六运行参数中速度及占空比求平均值得到四组运行参数，即第二运行参数，还可以通过其他处理方式得到第二运行参数，具体此处不作限定；

需要说明的是，控制系统还可以通过其他方式获取屏蔽门的第二运行参数，具体此处不作限定。

由电机的特性可知，在固定的负载下，速度和电流为线性关系，所以屏蔽门的速度和电流的关系可以由两元一次方程表示，第一计算子模块60141将第一运行参数及第二运行参数中的速度v和电流I代入如下两元一次方程计算得到若干个目标速度环参数k_vi及b_vi：

I＝v*k_vi+b_vi。

第二计算子模块60142根据目标速度环参数得到速度环参数，具体可以通过以下两种方式计算：

一、第二计算子模块60142确定若干个k_vi的最大值及最小值，若干个b_vi中的最大值及最小值，分别计算若干个k_vi及b_vi中除了最大值及最小值之外的剩余数值的平均值，将所得的两个平均值作为屏蔽门的速度环参数；

二、第二计算子模块60142分别计算若干个k_vi的平均值及若干个b_vi的平均值，将所得的两个平均值作为屏蔽门的速度环参数；

除了上述两种方式，控制系统还可以通过其他方式计算速度环参数，具体此处不作限定。

由电机特性可知，在速度一定的情况下，电机电流与占空比为线性关系，所以屏蔽门的电流和占空比的关系可以由两元一次方程表示，第三计算子模块60143将第一运行参数及第二运行参数中的电流I和占空比duty代入如下两元一次方程计算得到若干个目标电流环参数k_id及b_id：

duty＝I*k_id+b_id。

第四计算子模块60144根据目标电流环参数得到电流环参数，具体可以通过以下两种方式计算：

一、第四计算子模块60144确定若干个k_id的最大值及最小值，若干个b_id中的最大值及最小值，分别计算若干个k_id及b_id中除了最大值及最小值之外的剩余数值的平均值，将所得的两个平均值作为屏蔽门的电流环参数；

二、第四计算子模块60144分别计算若干个k_vi的平均值及若干个b_vi的平均值，将所得的两个平均值作为屏蔽门的电流环参数；

除了上述两种方式，控制系统还可以通过其他方式计算的电流环参数，具体此处不作限定。

屏蔽门的阻力为电机输出的力矩，电机输出的力矩为电流与占空比的比值，故第五计算子模块60145将第一运行参数及第二运行参数中的电流I及占空比duty代入如下公式计算得到若干个目标阻力值f：

$f=\frac{I}{\mathrm{duty}}.$

第六计算子模块60146据目标阻力得到屏蔽门的阻力，具体可以通过以下两种方式计算：

一、第六计算子模块60146确定若干个目标阻力值f中的最大值及最小值，计算若干个目标阻力值f中除最大值及最小值之外其他数值的平均值，将该平均值作为屏蔽门的阻力；

二、第六计算子模块60146计算若干个阻力在f的平均值，并将该平均值作为屏蔽门的阻力。

除了上述两种方式，控制系统还可以通过其他方式计算电流环参数，具体此处不作限定。

控制模块6015根据屏蔽门的方向、固定参数、速度环参数、电流环参数及阻力对屏蔽门进行控制。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种屏蔽门控制方法，其特征在于，包括：

控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数；

所述控制系统确定所述屏蔽门的第一运行参数；

所述控制系统通过第二开关门测试获取所述屏蔽门的第二运行参数；

所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算所述屏蔽门的PID参数及所述屏蔽门的阻力；

所述控制系统根据所述方向、所述固定参数、所述PID参数及所述阻力对所述屏蔽门进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固定参数包括：所述屏蔽门的宽度；

所述控制系统通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数包括：

所述控制系统控制所述屏蔽门向第一方向运动；

当所述屏蔽门停止向第一方向运动时，所述控制系统判断是否检测到门锁信号；

若是，则所述控制系统确定所述第一方向为关门方向，与所述第一方向相反的方向为开门方向；

所述控制系统控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开，并通过传感器检测所述屏蔽门的第一目标位移，将所述第一目标位移作为所述屏蔽门的宽度；

若否，则所述控制系统确定所述第一方向为开门方向，与所述第一方向相反的方向为关门方向；

所述控制系统控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭，并通过传感器检测所述屏蔽门的第二目标位移，将所述第二目标位移作为所述屏蔽门的宽度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制系统确定所述屏蔽门的第一运行参数包括：

所述控制系统将第一预置电流作为控制电流；

1)所述控制系统以所述控制电流控制所述屏蔽门运动；

2)所述控制系统记录所述控制电流，并测量所述屏蔽门的目标速度及目标占空比；

3)所述控制系统判断所述目标速度的值是否在预置范围内变化；

若是，则所述控制系统确定第一运行参数为所述控制电流、所述目标速度及所述目标占空比；

若否，则所述控制系统以预置电流增量增大所述控制电流的值，并重复步骤1)、2)及3)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制系统通过第二开关门测试获取所述屏蔽门的第二运行参数包括：

所述控制系统以第二预置电流控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开，并采集所述屏蔽门的第三运行参数，所述第二预置电流为所述控制电流增加所述预置电流增量后的电流，所述第三运行参数包含所述第二预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

所述控制系统以第二预置电流控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭，并采集所述屏蔽门的第四运行参数，所述第四运行参数包含所述第二预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

所述控制系统以第三预置电流控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开，并采集所述屏蔽门的第五运行参数，所述第三预置电流为所述第二预置电流增加所述预置电流增量后的电流，所述第五运行参数包含所述第三预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

所述控制系统以第三预置电流控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭，并采集所述屏蔽门的第六运行参数，所述第六运行参数包含所述第三预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

所述控制系统对所述第三运行参数、所述第四运行参数、所述第五运行参数、所述第六运行参数进行处理得到第二运行参数，所述第二运行参数包含若干组所述屏蔽门的电流、速度及占空比。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述PID参数包含速度环参数及电流环参数；

所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算所述屏蔽门的PID参数及所述屏蔽门的阻力包括：

所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标速度环参数；

所述控制系统根据所述目标速度环参数得到所述速度环参数；

所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标电流环参数；

所述控制系统根据所述目标电流环参数得到所述电流环参数；

所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标阻力值；

所述控制系统根据所述目标阻力值得到所述屏蔽门的阻力。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标速度环参数包括：

所述控制系统通过如下公式计算目标速度环参数k_vi及b_vi：

I＝v*k_vi+b_vi；

所述I为所述屏蔽门的电流，所述v为所述屏蔽门的速度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标电流环参数包括：

所述控制系统通过如下公式计算目标电流环参数k_id及b_id：

duty＝I*k_id+b_id；

所述duty为所述屏蔽门的占空比。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制系统根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标阻力值包括：

所述控制系统通过如下公式计算目标阻力f：

$f=\frac{I}{\mathrm{duty}}.$

9.一种控制系统，其特征在于，包括：

门控单元；

所述门控单元包括：

第一确定模块，用于通过第一开关门测试确定屏蔽门的方向及固定参数；

第二确定模块，用于确定所述屏蔽门的第一运行参数；

获取模块，用于通过第二开关门测试获取所述屏蔽门的第二运行参数；

计算模块，用于根据所述第二确定模块及获取模块得到的所述第一运行参数及所述第二运行参数计算所述屏蔽门的PID参数及所述屏蔽门的阻力；

控制模块，用于根据所述方向、所述固定参数、所述PID参数及所述阻力对所述屏蔽门进行控制。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述固定参数包括：所述屏蔽门的宽度；

所述第一确定模块包括：

第一控制子模块，用于控制所述屏蔽门向第一方向运动；

第一确定子模块，用于确定所述屏蔽门停止向第一方向运动；

第一判断子模块，用于当所述第一确定子模块确定所述屏蔽门停止向第一方向运动时，判断是否检测到门锁信号；

第二确定子模块，用于当所述判断子模块确定检测到门锁信号时，确定所述第一方向为关门方向，与所述第一方向相反的方向为开门方向；

第二控制子模块，用于控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开；

第一检测子模块，用于通过传感器检测所述屏蔽门的第一目标位移，将所述第一目标位移作为所述屏蔽门的宽度；

第三确定子模块，用于当所述判断子模块确定没有检测到门锁信号时，确定所述第一方向为开门方向，与所述第一方向相反的方向为关门方向；

第三控制子模块，用于控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭；

第二检测子模块，用于通过传感器检测所述屏蔽门的第二目标位移，将所述第二目标位移作为所述屏蔽门的宽度。

11.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于，所述第二确定模块包括：

分析子模块，用于将第一预置电流作为控制电流；

第四控制子模块，用于所述控制电流控制所述屏蔽门运动；

记录子模块，用于记录所述控制电流，并测量所述屏蔽门的目标速度及目标占空比；

第二判断子模块，用于判断所述目标速度的值是否在预置范围内变化；

第四确定子模块，用于当所述第二判断子模块确定所述目标速度的值在预置范围内变化时，确定第一运行参数为所述第一预置电流、所述目标速度及所述目标占空比；

增量子模块，用于当所述第二判断子模块确定所述目标速度的值不在预置范围内变化时，以预置电流增量增大所述控制电流的值，并触发所述第四控制子模块、记录子模块及第二判断子模块。

12.根据权利要求11所述的控制系统，其特征在于，所述获取模块包括：

第五控制子模块，用于以第二预置电流控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开；

第一采集子模块，用于采集所述屏蔽门的第三运行参数，所述第二预置电流为所述第一运行参数中的电流增加所述预置电流增量后的电流，所述第三运行参数包含所述第二预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

第六控制子模块，用于以第二预置电流控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭；

第二采集子模块，用于采集所述屏蔽门的第四运行参数，所述第四运行参数包含所述第二预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

第七控制子模块，用于以第三预置电流控制所述屏蔽门向开门方向运动直到所述屏蔽门完全打开；

第三采集子模块，用于采集所述屏蔽门的第五运行参数，所述第三预置电流为所述第二预置电流增加所述预置电流增量后的电流，所述第五运行参数包含所述第三预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

第八控制子模块，用于以第三预置电流控制所述屏蔽门向关门方向运动直到所述屏蔽门完全关闭；

第四采集子模块，用于采集所述屏蔽门的第六运行参数，所述第六运行参数包含所述第二预置电流和若干组所述屏蔽门的速度及占空比；

处理子模块，用于对所述第三运行参数、所述第四运行参数、所述第五运行参数、所述第六运行参数进行处理得到第二运行参数，所述第二运行参数包含若干组所述屏蔽门的电流、速度及占空比。

13.根据权利要求9至12任一项所述的控制系统，其特征在于，所述PID参数包含速度环参数及电流环参数；

所述计算模块包括：

第一计算子模块，用于根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标速度环参数；

第二计算子模块，用于根据所述目标速度环参数得到所述速度环参数；

第三计算子模块，用于根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标电流环参数；

第四计算子模块，用于根据所述目标电流环参数得到所述电流环参数；

第五计算子模块，用于根据所述第一运行参数及所述第二运行参数计算得到若干个目标阻力值；

第六计算子模块，用于根据所述目标阻力值得到所述屏蔽门的阻力。