CN104639894A - 用于监控摄像机的图像聚焦方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于监控摄像机的图像聚焦方法和装置，该方法包括：实时获取当前视频流，对视频流中图像的清晰度进行分析，确定图像的当前清晰度；根据预期的图像清晰度要求，基于图像的当前清晰度生成调整指令；根据预期的图像聚焦要求，基于图像的当前清晰度生成调整指令；根据调整指令调整监控摄像机的聚焦环，使图像聚焦。本发明利用巧妙的机械结构实现了聚焦环的自动调节，克服了手动调节方式由于调节速度、精度难以控制所带来的图像聚焦效果差的问题，使图像的清晰度达到最优。

Description

用于监控摄像机的图像聚焦方法和装置

技术领域

本发明涉及监控摄像机领域，具体来说，涉及一种用于监控摄像机的图像聚焦方法和装置。

背景技术

目前的监控摄像机的镜头按聚焦类型来分类可分为自动聚焦镜头和手动聚焦镜头，其中，自动聚焦镜头虽然可以在摄像机的控制下实现自动聚焦，但是由于自动聚焦镜头的内部结构复杂、镜头参数的类型较少，因此，现有的自动聚焦镜头普遍存在着型号较少、所适用的应用场景较窄且聚焦效果不够灵活的缺陷，而且价位较高应用的也并不普遍；因此，在视频监控领域，大多监控摄像机采用的聚焦镜头还是手动聚焦镜头，那么这种带有手动聚焦镜头的监控摄像机在使用之前进行安装时就需要安装人员手动调节镜头的聚焦环以进行聚焦，然后才可以投入使用。

其中，在现有技术中，安装人员在对监控摄像机进行手动聚焦时所采用的方式主要包括以下两种，其一是安装人员通过使用便携式显示屏的方式来观看监控图像的清晰度，同时根据观看到的图像的当前清晰度来手动调节镜头的聚焦环，从而通过主观判断当前画面清晰来结束聚焦；而另一种方式则是依靠监控摄像机自带的蜂鸣提示或灯光提示来完成图像的聚焦，具体的，当安装人员在对监控摄像机镜头的聚焦环进行手动调节时，监控摄像机的系统会将当前的聚焦状况信息以蜂鸣或灯光的方式来发出，以提示安装人员来对聚焦环进行相应的调整，可以说第二种方式中的蜂鸣或灯光代替了第一种方式中的显示屏。

其中，第二种手动聚焦方式虽然通过引入蜂鸣和灯光在一方面避免了第一中手动聚焦方式中所存在的通过人工查看显示屏的方式来调节聚焦环所带来的不准确的问题，但是现有的以上两种手动聚焦的方式最终还是需要人工对镜头的聚焦环进行人工调整，那么在人工调整中，安装人员在对聚焦环进行调节 时的调节速度、调节角度以及调节精度均是由人脑通过人的动作来完成判断的，那么这种主观判断(例如图像是否达到最清晰或者蜂鸣的频率、灯光的闪烁是否达到最大值等)显然是很难保证聚焦的成功的，即图像是否真的达到了预期的清晰要求，而且，在这个过程中，安装人员的工作量也比较大，使得监控摄像机的安装成本也相应提高。

针对相关技术中在对监控摄像机的镜头进行聚焦时所存在的对聚焦环的调节速度、精度难以控制所带来的图像聚焦效果差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中在对监控摄像机的镜头进行聚焦时所存在的对聚焦环的调节速度、精度难以控制所带来的图像聚焦效果差的问题，本发明提出一种用于监控摄像机的图像聚焦方法和装置，能够灵活的把控聚焦环调整的速度和角度，提高图像的聚焦效果，使图像的清晰度达到最优。

本发明的技术方案是这样实现的：

根据本发明的一个方面，提供了一种用于监控摄像机的图像聚焦方法。

该图像聚焦方法包括：

实时获取当前视频流，对视频流中图像的清晰度进行分析，确定图像的当前清晰度；

根据预期的图像聚焦要求，基于图像的当前清晰度生成调整指令；

根据调整指令调整监控摄像机的聚焦环，使图像聚焦。

其中，在对视频流中图像的清晰度进行分析，来确定图像的当前清晰度时，可通过提取图像中每个像素的边界信息；并将图像的对应每个像素的边界信息进行求和运算；从而根据运算结果来确定图像的当前清晰度。

其中，调整指令可包括以下之一：

调整角度的指令；

调整速度的指令；

调整方向的指令。

根据本发明的另一方面，还提供了一种用于监控摄像机的图像聚焦方法， 用于包含第一驱动装置、防滑带和视频分析装置的图像聚焦装置对监控摄像机所监控的图像进行聚焦。

该图像聚焦方法包括：

视频分析装置对获取的当前视频流中的图像进行清晰度的分析，从而确定图像的当前清晰度，并根据预期的图像聚焦要求，基于图像的当前清晰度生成第一调整指令发送至第一驱动装置；

第一驱动装置根据接收的第一调整指令控制防滑带以一定的速度沿第一方向移动一定的距离，使夹持在两个机械臂之间的聚焦环以一定的速度沿周向转动一定的角度从而使图像聚焦。

其中，该图像聚焦方法还可用于进一步包含第二驱动装置的图像聚焦装置对监控摄像机所监控的图像进行聚焦，其中，该图像聚焦方法还可包括：

视频分析装置在获取当前视频流中的图像之前，根据接收的压力信息生成第二调整指令并发送至第二驱动装置；

第二驱动装置根据接收的第二调整指令控制两个机械臂在第二方向上移动一定距离，使监控摄像机的聚焦环被夹持在两个机械臂之间。

其中，两个机械臂在第二方向上移动的方式可包括以下至少之一：

对向移动； 

反向移动。 

此外，上述第一调整指令可包括以下之一：

调整角度的指令；

调整速度的指令；

调整方向的指令。

根据本发明的再一方面，提供了一种用于监控摄像机的图像聚焦装置。

该图像聚焦装置包括：两个机械臂、第一驱动装置，其中，

两个机械臂，用于夹持监控摄像机的聚焦环，其中，至少一个机械臂的内侧安装有凸出的可移动的防滑带；

第一驱动装置与防滑带连接，用于带动防滑带沿第一方向移动。

可选的，该图像聚焦装置还可进一步包括：第一导轨和第二驱动装置，其中，

每个机械臂的一端设有环状结构，并且，环状结构套设在第一导轨上；

第二驱动装置，用于控制两个机械臂在第一导轨上沿第二方向移动。

可选的，该图像聚焦装置还可进一步包括：第二导轨、第三导轨以及第三驱动装置，其中，

第二导轨的一端固定在第一导轨上；

第二导轨和第三导轨互相连接；

第三驱动装置，用于控制第二导轨在第三方向上移动以及，进一步用于控制第三导轨在第四方向上移动。

本发明根据图像的当前清晰度来实时生成相应的调整指令来进行聚焦环的调整的方案克服了手动调节手动聚焦镜头的聚焦环所存在的调节速度、精度难以控制所带来的图像聚焦效果差的问题，同样是面对手动聚焦镜头的调节，本发明以自动调节的方式代替了手动人工调节聚焦环，从而能够灵活把控聚焦环的调整速度和调整角度，使图像的清晰度达到最优，即使图像聚焦。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的用于监控摄像机的图像聚焦方法的流程图；

图2是根据本发明另一实施例的用于监控摄像机的图像聚焦方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的用于监控摄像机的图像聚焦装置的示意图；

图4是根据现有技术的监控摄像机的示意图；

图5是根据本发明实施例的用于监控摄像机的图像聚焦装置的整体侧面示意图；

图6是与图3对应的根据本发明实施例的用于监控摄像机的图像聚焦装置的示意图；

图7是与图5相对应的根据本发明实施例的安装在图4所示的监控摄像机 的用于监控摄像机的图像聚焦装置的整体示意图；

图8是根据本发明实施例的防滑带与第一驱动装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明的实施例，提供了一种用于监控摄像机的图像聚焦方法。

如图1所示，根据本发明实施例的用于监控摄像机的图像聚焦方法包括：

步骤S101，实时获取当前视频流，对视频流中图像的清晰度进行分析，确定图像的当前清晰度；

步骤S103，根据预期的图像聚焦要求，基于图像的当前清晰度生成调整指令；

步骤S105，根据调整指令调整监控摄像机的聚焦环，使图像聚焦。

其中，在一个实施例中，在对视频流中图像的清晰度进行分析，来确定图像的当前清晰度时，可通过提取图像中每个像素的边界信息；并将图像的对应每个像素的边界信息进行求和运算；从而根据运算结果来确定图像的当前清晰度，其中，在本例中，通过将视频流中整体图像中的每个像素进行边界信息的求和运算，那么运算结果的数值越大则表明图像越清晰。

值得注意的是，在对视频流中的图像进行清晰度的分析时，可以是通过上述实施例中的边界信息求和法来实现，但是本领域的技术人员应当理解，本发明并不限于仅用该求和方法来确定当前图像的清晰度，也就是说，在实际应用中，本发明可以根据实际需要和应用环境与条件的不同采用不同的分析方法来实现图像的当前清晰度的确定。

此外，在一个实施例中，在根据调整指令来对监控摄像机的手动聚焦镜头的聚焦环进行调整时，该调整指令可以是在对聚焦环进行调整(调节)时，对应的调节角度的指令(例如对聚焦环调整30度)，也可以是在对聚焦环调节时对应的调整速度的指令(例如以3度/秒的速度对聚焦环进行调节)，还可以是 对聚焦环进行调节时对应的调节方向的指令(例如逆时针调节聚焦环、顺时针调节聚焦环)当然还可以是在对聚焦环调节时对应的角度、速度与方向的结合的指令(例如以3度/秒的速度将聚焦环按逆时针方向调整30度)，当然还可以是调整角度、调整速度、调整方向的指令的任意结合，值得注意的是，本发明并不限于以上调整指令或调整指令的任意结合来实现对聚焦环的调整，还可以是其他的对手动聚焦镜头的聚焦环进行调节(调整)的指令，从而使图像的当前清晰度满足预期的图像清晰度要求，即，使图像聚焦。

根据本发明的实施例，还提供了一种用于监控摄像机的图像聚焦方法，用于包含第一驱动装置、防滑带和视频分析装置的图像聚焦装置对监控摄像机所监控的图像进行聚焦。

如图2所示，根据本发明实施例的图像聚焦方法包括：

步骤S201，视频分析装置对获取的当前视频流中的图像进行清晰度的分析，从而确定图像的当前清晰度，并根据预期的图像聚焦要求，基于图像的当前清晰度生成第一调整指令发送至第一驱动装置；

步骤S203，第一驱动装置根据接收的第一调整指令控制防滑带以一定的速度沿第一方向移动一定的距离，使夹持在两个机械臂之间的聚焦环以一定的速度沿周向转动一定的角度从而使图像聚焦。

其中，在一个实施例中，根据本发明实施例的图像聚焦方法还可用于进一步包含第二驱动装置的图像聚焦装置对监控摄像机所监控的图像进行聚焦，其中，根据本发明实施例的图像聚焦方法还可包括：

视频分析装置在获取当前视频流中的图像之前，根据接收的压力信息生成第二调整指令并发送至第二驱动装置；

第二驱动装置根据接收的第二调整指令控制两个机械臂在第二方向上移动一定距离，使监控摄像机的聚焦环被夹持在两个机械臂之间。

其中，在一个实施例中，两个机械臂在第二方向上移动的方式可以是对向移动，还可以是反向移动，目的在于使监控摄像机的手动聚焦镜头的聚焦环被夹持在两个机械臂之间。

此外，在一个实施例中，上述第一调整指令可包括以下之一：

调整角度的指令；

调整速度的指令；

调整方向的指令。

根据本发明的实施例，还提供了一种用于监控摄像机的图像聚焦装置。

如图3所示，根据本发明实施例的图像聚焦装置包括：两个机械臂31a和31b、第一驱动装置(未示出)，其中，

两个机械臂31a和31b，用于夹持监控摄像机的聚焦环，其中，至少一个机械臂的内侧安装有凸出的可移动的防滑带32；

第一驱动装置与防滑带32连接，用于带动防滑带32沿第一方向移动。

可选的，该图像聚焦装置还可进一步包括：第一导轨33和第二驱动装置(未示出)，其中，

每个机械臂31a/31b的一端设有环状结构311，并且，环状结构311套设在第一导轨33上；

第二驱动装置(未示出)，用于控制两个机械臂31a和31b在第一导轨33上沿第二方向移动。

可选的，该图像聚焦装置还可进一步包括：第二导轨34、第三导轨35以及第三驱动装置(未示出)，其中，

第二导轨34的一端固定在第一导轨33上；

第二导轨34和第三导轨35互相连接； 

第三驱动装置(未示出)，用于控制第二导轨34在第三方向上移动以及，进一步用于控制第三导轨在第四方向上移动。

其中，在一个实施例中，第二方向、第三方向、第四方向中的任意两个方向互相垂直。

为了更好的理解本发明的上述技术方案，下面结合一具体实施例对本发明的上述技术方案进行详细阐述。

图4示出了现有技术中的监控摄像机的常规结构，其中，从图4中可以看出，41为摄像机的主机，摄像机的主机41的一侧连接有手动聚焦镜头42，镜头42外围设有聚焦环43，此外，摄像机主机41的另一侧还设有视频输出接口44，在现有技术中主要是通过手动转动聚焦环43来实现图像的聚焦的。

而在本实施例中，基于图4所示出的监控摄像机的结构设计了一种如图5 所示图像聚焦装置，从而避免了手动聚焦所存在的聚焦精度、准度差的问题。

具体的，从图5所示的图像聚焦装置的侧面图中可以看出，该装置中包括视频分析装置36，为了方便读者理解本发明的技术方案，图5中的各个部件仍采用与图3相同的标号，其中视频分析装置36的一侧连接有视频输入接口37，视频分析装置36的另一侧连接有水平导轨35，并且水平导轨上还连接有垂直导轨34，其中，从图5中可以看出，垂直导轨34是垂直设置的，其垂直向下的一端连接有如图6所示的镜头夹装置，用于夹持镜头42以及聚焦环43。

图7则示出了如图5所示的聚焦装置与如图4所示的监控摄像机的连接示意图，从图7中可以看出监控摄像机的视频输出接口44与视频分析装置36的视频输入接口通过视频线连接，如图6所示的镜头夹装置则夹持着聚焦环43，其中，在呈现出如图7所示的状态之前，为了使镜头夹装置将聚焦环夹持住，则需要视频分析装置36会发送指令至第三驱动装置，然后第三驱动装置将根据指令控制第二导轨34(此处的垂直导轨)在第三方向(竖直方向)上移动以及控制第三导轨35(此处的水平导轨)在第四方向(水平方向)上移动一定的距离，从而使水平导轨与垂直导轨之间发生的相对移动以调节镜头夹装置的位置，从而提供聚焦环能够被镜头夹装置的两个机械臂夹持的前提条件，即镜头夹装置的两个机械臂位于聚焦环的外侧，保证镜头夹与镜头聚焦环的位置相一致，然后安装监控摄像机，并对其进行上电。

其中，在本实施例中，第二方向(机械臂在镜头夹导轨上的移动方向，即第一导轨所在的方向)、第三方向(垂直导轨移动的方向，即第二导轨所在的方向)、第四方向(竖直导轨移动的方向，即第三导轨所在的方向)中的任意两个方向是互相垂直的。

但在实际应用中，根据监控摄像机的种类和外形的不同，第一导轨、第二导轨、第三导轨各自所在的方向之间的位置关系可以灵活调整。

此时，虽然使镜头的聚焦环位于两个机械臂的内侧，但是为了实现对聚焦环的调节，还需要使机械臂将聚焦环夹持住，呈现如图6所示的状态，那么就需要由视频分析装置36向第二驱动装置发送第二调整指令，来控制两个机械臂在镜头夹导轨33上沿第二方向上移动一定的距离；

其中，在一个实施例中，两个机械臂的内侧均安装有压力传感器，从而使 得在两个机械臂在第一方向移动时，如果压力传感器接触到聚焦环的外壁，就可将压力信息提供给视频分析装置36，以使其发送相应的第二调整指令，来调节两个对称的机械臂是进行对向移动还是反向移动相应的距离，从而实现聚焦环43被两个机械臂适度夹紧，不会发生夹坏聚焦环或者对聚焦环夹持的太松不容易调整聚焦环的问题。

那么当聚焦环43被两个机械臂夹持住后(即夹紧后)就可以进行图像聚焦，而为了对手动调节的摄像机镜头实现自动聚焦，下面来看如图3和与图3相同的图6所示的镜头夹装置，从图3和图6中可以看出，两个机械臂(镜头夹)31a和31b的内侧下部均安装有凸出的可移动的防滑带32；其中，从图8中可以看出，两个第一驱动装置(转动轴)38与防滑带32连接，用于带动防滑带32沿第一方向(这里为顺时针或逆时针方向)移动，具体的：

由于视频分析装置36的视频输入接口37与监控摄像机的视频输出接口44是相互通信的，因此，视频分析装置36可以通过视频线获取的当前视频流中的图像，并对当前图像进行清晰度的分析，从而确定图像的当前清晰度，根据预期的图像聚焦要求，基于图像的当前清晰度生成第一调整指令发送至第一驱动装置(转动轴)38；转动轴38将根据接收的第一调整指令来进行转动从而控制防滑带32以一定的速度沿第一方向(顺时针或逆时针方向)移动一定的距离，由于防滑带32的外表面为粗糙表面且凸出于机械臂的，因此，在与聚焦环43接触进行移动时，就可以提供足够的摩擦力来使夹持在两个机械臂31a和31b之间的聚焦环43以一定的速度沿周向转动(即圆周方向)一定的角度从而使图像聚焦，其中，由于使聚焦环43转动的第一调整指令(转动的速度、角度(精度)、方向)均是由视频分析装置36根据当前的图像清晰度生成发出的，从而保证了调整指令与当前图像清晰度的相匹配与结合，从而确保了聚焦环调节的精度，保证了视频的图像的聚焦成功。

本发明通过视频分析装置控制机械臂内侧的防滑带的转动，来带动聚焦环转动，使聚焦环每次转动一个很小的角度，在每一个停留位置，视频分析装置具可获取当前图像，并进行当前清晰度的分析，从而发出调整指令，使得聚焦环处于一个最佳的聚焦环位置，实现对视频图像的聚焦，那么在聚焦结束后，即视频中的图像达到预期的图像清晰度要求后，如图6所示的镜头夹装置就可 自动松开聚焦环，即两个机械臂松开聚焦环，然后人工拆下本实施例中的图像聚焦装置即可，而得到聚焦调整的监控摄像机就可以一直保持着对监控的视频的聚焦，使监控的视频的清晰度达到最优，为证据采集、信息获取提供素材。

其中，为了确保防滑带32能够有足够的力量带动聚焦环转动，本实施例是通过在两个机械臂的内侧均各设置了一个防滑带32来使两个防滑带同向转动时以提供同向的转动力量的方式，来实现对调整聚焦环的良好控制，但是，本领域的技术人员应当理解，根据实际需要的不同，可以只在一个机械臂的内侧设置一个或多个防滑带，也可以在两个机械臂的内侧均设置一个或多个防滑带，并且，在两个机械臂的内侧均设置有防滑带时，设置在不同的机械臂的侧面的防滑带的数量可以相同也可以不同，其是可以根据实际需要的不同进行调整，从而适应不同的应用需求的。

此外，在本实施例中，在一个防滑带中设置了两个转动轴来实现防滑带的移动，但是在实际应用中，对于每个防滑带所配置的转动轴的数量可以是一个当然也可以是多个，具体数量则可以根据实际需要进行灵活调整。

此外，在本实施例中，防滑带为闭合环状的防滑带，因此，在第一驱动装置为转动轴，且在转动轴的带动下，防滑带在移动(转动)时所沿的第一方向则可以是顺时针或逆时针方向，但是根据实际应用场景的不同，防滑带的形状也可以是条状非闭合的防滑带，而相应的第一驱动装置则可以不是转动轴，而是其他的可以带动其移动的驱动装置，并且，防滑带在移动时所沿的第一方向则可以是竖直向上或竖直向下的方向，只要其可以带动聚焦环转动即可，因此本发明对于防滑带的具体形状以及驱动其移动的第一驱动装置的类型以及相应的在驱动装置的带动下防滑带所移动的具体方向并不作限定，它们可以根据实际应用需要以及应用环境的不同进行灵活调整。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过对当前视频流中的图像进行清晰度分析，从而根据图像的当前清晰度来生成相应的聚焦环调整指令，从而使图像的当前清晰度达到最优，即，使图像聚焦，本发明以精密机械装置根据图像的当前清晰度来实时生成相应的调整指令来进行聚焦环的调整的方案克服了手动调节手动聚焦镜头的聚焦环所存在的调节速度、精度难以控制所带来的图像聚焦效果差的问题，同样是面对手动聚焦镜头的调节，本发明以机器 的自动调节代替了手动人工调节聚焦环，从而能够灵活把控聚焦环的调整速度和调整角度，使图像的清晰度达到最优，即使图像聚焦。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于监控摄像机的图像聚焦方法，其特征在于，包括：

实时获取当前视频流，对所述视频流中图像的清晰度进行分析，确定所述图像的当前清晰度；

根据预期的图像聚焦要求，基于所述图像的当前清晰度生成调整指令；

根据所述调整指令调整所述监控摄像机的聚焦环，使所述图像聚焦。

2.根据权利要求1所述的图像聚焦方法，其特征在于，对视频流中图像的清晰度进行分析，确定所述图像的当前清晰度包括：

提取所述图像中每个像素的边界信息；

将所述图像的对应每个像素的边界信息进行求和运算；

根据运算结果确定所述图像的当前清晰度。

3.根据权利要求1所述的图像聚焦方法，其特征在于，所述调整指令包括以下之一：

调整角度的指令；

调整速度的指令；

调整方向的指令。

4.一种用于监控摄像机的图像聚焦方法，其特征在于，用于包含第一驱动装置、防滑带和视频分析装置的图像聚焦装置对所述监控摄像机所监控的图像进行聚焦，所述图像聚焦方法包括：

所述视频分析装置对获取的当前视频流中的图像进行清晰度的分析，从而确定所述图像的当前清晰度，并根据预期的图像聚焦要求，基于图像的当前清晰度生成第一调整指令发送至所述第一驱动装置；

所述第一驱动装置根据接收的所述第一调整指令控制所述防滑带以一定的速度沿第一方向移动一定的距离，使夹持在所述两个机械臂之间的所述聚焦环以一定的速度沿周向转动一定的角度从而使所述图像聚焦。

5.根据权利要求4所述的图像聚焦方法，其特征在于，用于进一步包含第二驱动装置的所述图像聚焦装置对所述监控摄像机所监控的图像进行聚焦，所述图像聚焦方法进一步包括：

所述视频分析装置在获取所述当前视频流中的图像之前，根据接收的压力信息生成第二调整指令并发送至所述第二驱动装置；

所述第二驱动装置根据接收的所述第二调整指令控制所述两个机械臂在第二方向上移动一定距离，使所述监控摄像机的聚焦环被夹持在所述两个机械臂之间。

6.根据权利要求5所述的图像聚焦方法，其特征在于，所述两个机械臂在第二方向上移动的方式包括以下至少之一：

对向移动；

反向移动。

7.根据权利要求4所述的图像聚焦方法，其特征在于，所述第一调整指令包括以下之一：

调整角度的指令；

调整速度的指令；

调整方向的指令。

8.一种用于监控摄像机的图像聚焦装置，其特征在于，包括两个机械臂、第一驱动装置，其中，

所述两个机械臂，用于夹持所述监控摄像机的聚焦环，其中，至少一个机械臂的内侧安装有凸出的可移动的防滑带；

所述第一驱动装置与所述防滑带连接，用于带动所述防滑带沿第一方向移动。

9.根据权利要求8所述的图像聚焦装置，其特征在于，所述图像聚焦装置进一步包括：第一导轨和第二驱动装置，其中，

每个机械臂的一端设有环状结构，并且，所述环状结构套设在所述第一导轨上；

所述第二驱动装置，用于控制两个机械臂在第一导轨上沿第二方向移动。

10.根据权利要求9所述的图像聚焦装置，其特征在于，所述图像聚焦装置进一步包括：第二导轨、第三导轨以及第三驱动装置，其中，

所述第二导轨的一端固定在所述第一导轨上；

所述第二导轨和所述第三导轨互相连接；

所述第三驱动装置，用于控制所述第二导轨在第三方向上移动以及，进一步用于控制所述第三导轨在第四方向上移动。