CN104605917A - 一种智能穿刺方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种智能穿刺方法，其特征在于，所述方法包括：获取穿刺针在穿刺过程中关于目标病灶区域的扫描图像；对所述扫描图像中的穿刺针进行识别；根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线；判断所述穿刺轨迹线是否与目标穿刺区域相交，所述目标穿刺区域表示目标病灶区域；如果是，则控制所述穿刺针沿着所述穿刺轨迹线进针，直到到达所述目标穿刺区域。本发明实施例还公开了一种智能穿刺装置。本发明实现了智能穿刺，提高了穿刺的效率和成功率，有效减少了患者的痛苦。

Description

一种智能穿刺方法和装置

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，尤其涉及一种智能穿刺方法和装置。

背景技术

介入治疗(Interventional Treatment)是介于外科、内科治疗之间的新兴治疗方法，简单的讲，介入治疗是指在不开刀暴露病灶的情况下，在血管、皮肤上做直径几毫米的微小通道，或经人体原有的管道，在影像设备(血管造影机、透视机、CT、MR等)的引导下对病灶局部进行治疗的创伤最小的治疗方法。由于介入治疗创伤小、恢复快、并发症少等优点，现已成为肝硬化、肝癌、肺癌、子宫肌瘤等疾病最主要的治疗方法之一。

按照器械进入病灶的路径，介入治疗可以分为两种：血管内介入和非血管内介入。其中，非血管介入是指在医学影像的导向下直接经皮肤穿刺至病灶，或经非经血管腔道部位进入病灶对病灶治疗的方法。穿刺针是非血管性介入常用的器械，通常首先借助于影像设备在病灶部位进行扫描，测量出病灶部位在人体横剖面的位置，然后在该层面中选择最佳进针位置和进针角度进行穿刺。然而，当患者身体发生移动或由于呼吸等因素导致病灶部位偏离了原来的位置，或者由于病灶部位较小、医生经验不足等原因最终使穿刺针无法准确到达病灶部位，影响治疗的精确度和有效性。若多次重复进针，则会给患者带来极大的痛苦和风险，因此，如何提高穿刺针穿刺的准确度和成功率是目前亟待需要解决的问题。

发明内容

为了解决现有技术中穿刺不准确、成功率较低的技术问题，本发明提供一种智能穿刺方法和装置，提高了医生在进行穿刺手术的成功率。

本发明实施例提供了一种智能穿刺方法，所述方法包括：

获取穿刺针在穿刺过程中关于目标病灶区域的扫描图像；

对所述扫描图像中的穿刺针进行识别；

根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线；

判断所述穿刺轨迹线是否与目标穿刺区域相交，所述目标穿刺区域表示目标病灶区域；

如果是，则控制所述穿刺针沿着所述穿刺轨迹线进针，直到到达所述目标穿刺区域。

优选的，所述对所述扫描图像中的穿刺针进行识别包括：

根据所述穿刺针与所述扫描图像中其他物质之间CT值的不同对所述穿刺针进行识别。

优选的，所述根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线包括：

获取所述扫描图像中表示所述穿刺针的至少两个像素点的位置坐标；

利用所述位置坐标绘制穿刺轨迹线。

优选的，当判断出所述穿刺轨迹线没有与目标穿刺区域相交，则根据所述穿刺针与所述目标穿刺区域的相对位置调整所述穿刺针的进针方向。

优选的，所述方法还包括：

判断所述穿刺针是否与所述目标穿刺区域相交；

如果是，则控制所述穿刺针停止进针。

优选的，所述方法还包括：

判断所述穿刺针是否出现在没有目标病灶区域的扫描图像上，如果是，则进行报警。

本发明实施例还提供了一种智能穿刺装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取单元、识别单元、绘制单元、第一判断单元和控制单元，其中，所述图像获取单元与所述识别单元连接，所述识别单元与所述绘制单元连接，所述绘制单元与所述第一判断单元连接，所述第一判断单元与所述控制单元连接；

所述图像获取单元，用于获取穿刺针在穿刺过程中关于目标病灶区域的扫描图像；

所述识别单元，用于对所述扫描图像中的穿刺针进行识别；

所述绘制单元，用于根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线；

所述第一判断单元，用于判断所述穿刺轨迹线是否与目标穿刺区域相交，所述目标穿刺区域表示目标病灶区域，如果是，则激活所述控制单元；

所述控制单元，用于控制所述穿刺针沿着所述穿刺轨迹线进针，直到到达所述目标穿刺区域。

优选的，所述绘制单元包括：坐标获取单元和轨迹线绘制单元；

所述识别单元与所述坐标获取单元连接，所述坐标获取单元与所述轨迹线绘制单元连接，所述轨迹线绘制单元与所述第一判断单元连接；

其中，所述坐标获取单元，用于获取所述扫描图像中表示所述穿刺针的至少两个像素点的位置坐标；

所述轨迹线绘制单元，用于利用所述位置坐标绘制穿刺轨迹线。

优选的，所述装置还包括第二判断单元；

所述第二判断单元与所述控制单元连接；

所述第二判断单元，用于判断所述穿刺针是否与所述目标穿刺区域相交，如果是，则激活所述控制单元；

所述控制单元，还用于控制所述穿刺针停止进针。

优选的，所述装置还包括第三判断单元和报警单元；

所述第三判断单元与所述报警单元进行连接；

所述第三判断单元，用于判断所述穿刺针是否出现在没有目标病灶区域的扫描图像上，如果是，则激活报警单元；

所述报警单元，用于进行报警。

相对于现有技术，本发明的优点在于：

本实施例通过获取穿刺针在穿刺过程中关于目标病灶区域的扫描图像，对所述扫描图像中的穿刺针进行识别，根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线，判断所述穿刺轨迹线是否与目标穿刺区域相交，所述目标穿刺区域表示目标病灶区域，如果否，则利用所述穿刺针与所述目标穿刺区域的相对位置确定目标穿刺轨迹，使所述穿刺针沿着所述目标穿刺轨迹到达所述目标病灶区域，实现了智能穿刺，提高了穿刺的效率和成功率，有效减少了患者的痛苦。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明提供的一种智能穿刺方法实施例一的流程图；

图2为本发明方法实施例一中人体的心肺CT的二维扫描图像；

图3为本发明方法实施例一中构建了坐标系的扫描图像；

图4为本发明方法实施例一中确定了目标穿刺区域的扫描图像；

图5为本发明方法实施例一中确定了进针位置的扫描图像；

图6为本发明方法实施例一中对穿刺针的识别示意图；

图7为本发明方法实施例一中一种绘制穿刺轨迹线的方法流程图；

图8为本发明方法实施例一中穿刺轨迹线的绘制示意图；

图9为本发明方法实施例一中穿刺轨迹线与目标穿刺区域相交的示意图；

图10为本发明方法实施例一中穿刺轨迹线与目标穿刺区域不相交的示意图；

图11为本发明方法实施例一中确定穿刺针针头和针尾的示意图；

图12为本发明提供的一种智能穿刺方法实施例二的流程图；

图13为本发明方法实施例二中获取Z轴方向扫描图像的示意图；

图14为本发明方法实施例二中穿刺针在Z轴方向上发生偏离示意图；

图15为本发明提供的一种智能穿刺装置实施例一的结构框图；

图16为本发明提供的一种智能穿刺装置实施例二的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

方法实施例一：

参见图1，该图为本发明提供的一种智能穿刺方法实施一的流程图。

本发明提供的智能穿刺方法包括如下步骤：

步骤S101：对穿刺的目标病灶区域进行扫描，获取扫描图像。

在本实施例中，所述扫描图像是指利用计算机断层造影方法获取的人体不同横剖面的图像，所述计算机断层造影方法可以利用CT(ComputedTomography)、PET(Positron Emission Tomography)、PET-CT(PositronEmission Computed Tomography)等断层扫描设备来实现。其中，CT是指电子计算机断层扫描，它是利用X射线对人体某部位一定厚度的层面进行扫描，由探测器接收透过该层面的X射线并转变为可见光，再将可见光转变为电信号，并经模拟/数字转换器转换为数字信号输入计算机，经过计算机处理后形成CT图像。由于人体不同的组织对X射线的吸收程度不同，因此可以通过CT图像中由黑到白不同灰度的像素来反应不同的吸收系数，所述吸收系数称为CT值，单位为HU(Housfield Unit)。举例而言，图2为人体肺部CT的二维扫描图像。

步骤S102：在所述扫描图像上建立坐标系，确定目标穿刺区域，并获取所述目标穿刺区域在所述坐标系中的位置信息。

在本实施例中，为了便于计算和理解，将坐标系的原点建立在所述扫描图像的左下角，且x和y轴代表的是像素。举例而言，对于像素总数为512×512的扫描图像，参见图3，其x轴的坐标范围为0-512像素，y轴的坐标范围是0-512像素。

当然，本实施例提供的坐标系相对于所述扫描图像的位置以及x和y轴的数值单位并不构成对本发明的限定，本领域技术人员可以根据实际需要自行设定。

从图2和图3可以看出，在图像左上方的位置出现了一个较大的白色斑点，通过医生的临床经验可以判断，该白色斑点很有可能就是目标病灶区域，因此可以根据该目标病灶区域的形状和大小来确定目标穿刺区域，参见图4，所述目标穿刺区域为圆形，且覆盖了所述目标病灶区域。

可以理解的是，图4中目标穿刺区域的确定方式、形状及大小并非构成了对本发明的限定，本领域技术人员可以根据实际需要自行设计。

本实施例在确定好所述目标穿刺区域后，获取代表所述目标穿刺区域在所述坐标系中的位置信息。举例而言，由于图4中所述目标穿刺区域为圆形，因此所述目标穿刺区域的位置信息可以是：圆心坐标为CP(x,y)，半径为CR。

步骤S103：根据所述目标穿刺区域确定穿刺针的进针位置。

目前，医用的穿刺针有各种各样，医生根据病灶部位、诊断方法及其他因素来选择合适的穿刺针。对于一般的穿刺方法，所述穿刺针的进针位置是朝着所述目标穿刺区域方向的，例如图5，并且该穿刺针的延长线与目标穿刺区域相交。

步骤S104：控制所述穿刺针进行穿刺。

上述步骤S101-S103为穿刺前的准备工作，当准备工作完成后，医生就可以控制所述穿刺针进行穿刺。

步骤S105：获取穿刺针在穿刺过程中关于目标病灶区域的扫描图像。

其中，所述获取穿刺针在穿刺过程中关于目标病灶区域的扫描图像可以在进针的同时进行获取，也可以在开始穿刺的一段时间后停止进针来进行获取。若是在进针的同时进行获取，可以采用周期的方式，例如每1秒获取一次扫描图像。

步骤S106：对所述扫描图像中的穿刺针进行识别。

由于不同的物质CT值不同，正常人体器官组织的CT值大致在-1000HU～1000HU范围内，例如脂肪的CT值为-50HU～-100HU，软组织的CT值为20HU～-70HU，骨骼的CT值为1000HU。而金属的CT值高于正常人体器官组织的CT值，因此可以设定一个阈值，例如2000HU，高于该阈值的像素点的坐标集合表达了穿刺针的所在位置。举例而言，参见图6，该图显示了部分CT值高于阈值的像素点，通过对这些像素点进行标记，可以识别出穿刺针，进而通过扫描图像了解穿刺针当前的所在位置，从图6可以看出，穿刺针还未到达目标穿刺区域。

步骤S107：根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线。

本发明对所述根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线的方法不做具体限定，本领域技术任意可以根据实际情况自行设计。本实施例提供一种绘制方法，参见图7，所述方法包括如下步骤：

步骤S1071：获取所述扫描图像中表示所述穿刺针的至少两个像素点的位置坐标。

步骤S1072：利用所述位置坐标绘制穿刺轨迹线。

在本实施例中，通过获取所述扫描图像中表示穿刺针的至少两个像素点的位置坐标来绘制穿刺轨迹线。在理想情况下，穿刺针在进入人体后保持原来的直线形状，那么可以通过两个像素点的位置坐标来绘制穿刺轨迹线；然而，在实际应用中，穿刺针在进针过程中可能会发生少许变形，整条穿刺针不能呈严格意义上的直线，此时可以通过至少三个像素点的位置坐标来绘制穿刺轨迹线。

举例而言，利用四个像素点A、B、C、D的位置坐标来绘制穿刺轨迹线，这四个像素点的位置坐标分别为(1,6)、(2,5)、(3,7)、(4,10)，从图8中可以看出，A、B、C、D四个像素点并非在一条直线上，那么所述穿刺轨迹线应当是离A、B、C、D四个像素点最近的一条直线，因此，假设这条未知的直线为y＝B1+B2x，那么该直线应当满足如下条件：

$\left\{\begin{array}{c}B1+1\×B2=6\\ B1+2\×B2=5\\ B1+3\×B2=7\\ B1+4\×B2=10\end{array}\right.---\left(1\right)$

接下来，利用最小二乘法来计算B1和B2的值：

S(B1,B2)＝[6-(B1+B2)]²+[5-(B1+2B2)]²+[7-(B1+3B2)]²+[10-(B1+4B2)]²   (2)

对公式(2)两边求导：

$\left\{\begin{array}{c}\∂S/\∂B1=8B1+20B2-56=0\\ \∂S/\∂B2=20B1+60B2-154=0\end{array}\right.$

最终得出：

$\left\{\begin{array}{c}B1=3.5\\ B2=1.4\end{array}\right.$

因此，该穿刺轨迹线为直线y＝3.5+1.4x。

当所述穿刺轨迹线确定了之后，为了判断穿刺针具体的进针方向，可以通过判断针头和针尾的位置来确定。

在本实施中，所述对所述穿刺针的针头的位置进行识别首先分别计算表示所述穿刺针的各个像素点与所述扫描图像中心的距离，然后将与所述扫描图像中心距离最近的像素点的位置坐标作为所述针头的位置坐标。举例而言，参见图11，扫描图像中心的位置坐标为(256,256)，表示所述穿刺针的两个端点的像素点的坐标分别为A(20,500)和B(45,420),所述A和B点与扫描图像中心的距离分别为a和b，根据勾股定理计算或从图11中观察，A点距离所述扫描图像中心的距离比B点远，因此B点表示穿刺针的针头，而A点表示穿刺针的针尾。

确定了针头和针尾的位置，就确定了穿刺针的进针方向，即从针尾到针头的方向，所述穿刺轨迹线即为从针尾到针头方向的延长线。

步骤S108：判断所述穿刺轨迹线是否与目标穿刺区域相交，如果是，则进行步骤S109。

所述“相交”是指所述穿刺轨迹线能够穿过所述目标穿刺区域，例如图9为穿刺轨迹线与所述目标穿刺区域相交的示意图，而图10为穿刺轨迹线与所述目标穿刺区域不相交的示意图。

需要注意的是，所述穿刺轨迹线与所述目标穿刺区域仅有一个点重合，例如穿刺轨迹线与圆形的目标穿刺区域相切，这种情况下穿刺针不能进入目标病灶区域，因此不在“相交”的范畴里。

步骤S109：控制所述穿刺针沿着所述穿刺轨迹线进针，直到到达所述目标穿刺区域。

本实施例通过获取穿刺针在穿刺过程中关于目标病灶区域的扫描图像，对所述扫描图像中的穿刺针进行识别，根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线，判断所述穿刺轨迹线是否与目标穿刺区域相交，所述目标穿刺区域表示目标病灶区域，如果是，则控制所述穿刺针沿着所述穿刺轨迹线进针，直到到达所述目标穿刺区域，实现了智能穿刺，提高了穿刺的效率和成功率，有效减少了患者的痛苦。

方法实施例二

参见图12，该图为本发明提供的一种智能穿刺方法实施例二的流程图。

本发明提供的智能穿刺方法包括如下步骤：

步骤S201：获取穿刺针在穿刺过程中关于目标病灶区域的扫描图像。

步骤S202：对所述扫描图像中的穿刺针进行识别。

步骤S203：判断所述穿刺针是否与所述目标穿刺区域相交，如果是，则进行步骤S204；如果否，则进行步骤S205；

若所述穿刺针与所述目标穿刺区域相交，那么说明该穿刺针已经穿刺成功，不需要再进行下述步骤；若所述穿刺针与所述目标穿刺区域不相交，那么说明该穿刺针还没有到达所述目标穿刺区域。

步骤S204：控制所述穿刺针停止进针。

步骤S205：判断所述穿刺针是否出现在没有目标病灶区域的扫描图像上，如果否，则进行步骤S206；如果是，则进行报警。

在实际应用中，医生可以在人体纵剖面的方向(Z轴)上获取多幅扫描图像，若所述穿刺针出现在没有显示目标病灶区域的扫描图像上，或者所述穿刺针没有出现在显示了目标病灶区域的扫描图像上，则表示穿刺针在Z轴的方向上发生偏离，这时可以向医生进行报警，以使医生重新调整穿刺针的位置。

若所述穿刺针没有出现在没有目标病灶区域的扫描图像，或出现在显示了目标病灶区域的扫描图像上，则表示所述穿刺针在Z轴方向是正确的，可以继续进行下一步。

举例而言，参见图13，该图显示CT扫描仪在Z轴方向100-110mm的范围内获取了三幅扫描图像，它们分别为图14中的图像1、图像2和图像3，这三幅扫描图像在Z轴的位置分别是100mm、105mm和110mm。从图14可以看出，图像1和图像3没有显示目标病灶区域，而图像2显示了目标病灶区域，但是穿刺针却出现在图像1中，并未出现在图像2中，因此可以得出结论：穿刺针在Z轴上发生偏离。此时可以通过将图像1的扫描图像框变为红色或发出声音等方式进行报警，以使医生立即停止穿刺，并重新调整穿刺方向。

步骤S206：根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线。

步骤S207：判断所述穿刺轨迹线是否与目标穿刺区域相交，如果是，则进行步骤S208；如果否，则进行步骤S209。

步骤S208：则控制所述穿刺针沿着所述穿刺轨迹线进针，直到到达所述目标穿刺区域。

S209：则根据所述穿刺针与所述目标穿刺区域的相对位置调整所述穿刺针的进针方向。

在本实施例中，通过判断所述穿刺针是否与所述目标穿刺区域相交，若相交则控制所述穿刺针停止进针；若不相交，则进行下一步，从而避免了无效的计算流程，提高了系统的性能。

需要注意的是，所述判断所述穿刺针是否与所述目标穿刺区域相交的步骤还可以在进针的同时进行实时判断，一旦判断出所述穿刺针与所述目标穿刺区域相交，则停止进针，如果不停止，则可能会导致所述穿刺针穿透目标穿刺区域，那么药物就不会到达目标穿刺区域，导致穿刺手术失败。

通过判断所述穿刺针是否出现在没有目标病灶区域的扫描图像上来及时发现穿刺针是否在Z轴上发生偏离，若穿刺针发生偏离，则及时向医生进行报警，从而避免病人继续承受痛苦，同时提高了穿刺手术的成功率。

基于以上实施例提供的一种智能穿刺方法，本发明实施例还提供了一种智能穿刺装置，下面结合附图来详细说明其工作原理。

装置实施例一

参见图15，该图为本发明提供的一种智能穿刺装置实施例一的结构框图。

本实施例提供的智能穿刺装置包括：图像获取单元301、识别单元302、绘制单元303、第一判断单元304和控制单元305，其中，所述图像获取单元301与所述识别单元302连接，所述识别单元302与所述绘制单元303连接，所述绘制单元303与所述第一判断单元304连接，所述第一判断单元304与所述控制单元305连接；

所述图像获取单元301，用于获取穿刺针在穿刺过程中关于目标病灶区域的扫描图像；

所述识别单元302，用于对所述扫描图像中的穿刺针进行识别；

所述绘制单元303，用于根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线；

所述第一判断单元304，用于判断所述穿刺轨迹线是否与目标穿刺区域相交，所述目标穿刺区域表示目标病灶区域，如果是，则激活所述控制单元305；

所述控制单元305，用于控制所述穿刺针沿着所述穿刺轨迹线进针，直到到达所述目标穿刺区域。

本实施例通过获取穿刺针在穿刺过程中关于目标病灶区域的扫描图像，对所述扫描图像中的穿刺针进行识别，根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线，判断所述穿刺轨迹线是否与目标穿刺区域相交，所述目标穿刺区域表示目标病灶区域，如果是，则控制所述穿刺针沿着所述穿刺轨迹线进针，直到到达所述目标穿刺区域，实现了智能穿刺，提高了穿刺的效率和成功率，有效减少了患者的痛苦。

装置实施例二

参见图16，该图为本发明提供的一种智能穿刺装置实施例二的结构框图。

在装置实施例一的基础上，在本实施例中，所述绘制单元303包括：坐标获取单元3031和轨迹线绘制单元3032；

所述识别单元302与所述坐标获取单元3031连接，所述坐标获取单元3031与所述轨迹线绘制单元3032连接，所述轨迹线绘制单元3032与所述第一判断单元304连接；

其中，所述坐标获取单元3031，用于获取所述扫描图像中表示所述穿刺针的至少两个像素点的位置坐标；

所述轨迹线绘制单元3032，用于利用所述位置坐标绘制穿刺轨迹线。

在本实施例中，所述智能穿刺装置还包括第二判断单元306。所述识别单元302与所述第二判断单元306连接，所述第二判断单元306与所述绘制单元303和所述控制单元305连接。所述第二判断单元306，用于判断所述穿刺针是否与所述目标穿刺区域相交，如果是，则激活所述控制单元305；如果否，则激活所述绘制单元303中的所述坐标获取单元3031。

在本实施例中，所述装置还包括第三判断单元307和报警单元308。所述第三判断单元307，用于判断所述穿刺针是否出现在没有目标病灶区域的扫描图像上，如果是，则激活报警单元308；所述报警单元308，用于进行报警。

所述第三判断单元307与所述报警单元308进行连接。所述第三判断单元307可以与所述第二判断单元306连接，也可以与所述识别单元302连接。

当所述第三判断单元307与所述第二判断单元306连接时，所述第二判断单元306在判断出所述穿刺针没有与所述目标穿刺区域相交时，激活所述第三判断单元307，当所述第三判断单元307判断出穿刺针出现在有目标病灶区域的扫描图像上时，激活所述绘制单元303。

当所述第三判断单元307与所述识别单元302连接时(图16中未示出)，所述第三判断单元307判断出穿刺针出现在有目标病灶区域的扫描图像上时，激活所述第二判断单元306。

在本实施例中，通过第二判断单元306判断所述穿刺针是否与所述目标穿刺区域相交，若相交则结束流程；若不相交，则进行下一步，从而避免了无效的计算流程，提高了系统的性能。

通过第三判断单元307判断所述穿刺针是否出现在没有目标病灶区域的扫描图像上来及时发现穿刺针是否在Z轴上发生偏离，若穿刺针发生偏离，则及时向医生进行报警，从而避免病人继续承受痛苦，同时提高了穿刺手术的成功率。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能穿刺方法，其特征在于，所述方法包括：

获取穿刺针在穿刺过程中关于目标病灶区域的扫描图像；

对所述扫描图像中的穿刺针进行识别；

根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线；

判断所述穿刺轨迹线是否与目标穿刺区域相交，所述目标穿刺区域表示目标病灶区域；

如果是，则控制所述穿刺针沿着所述穿刺轨迹线进针，直到到达所述目标穿刺区域。

2.根据权利要求1所述的智能穿刺方法，其特征在于，所述对所述扫描图像中的穿刺针进行识别包括：

根据所述穿刺针与所述扫描图像中其他物质之间CT值的不同对所述穿刺针进行识别。

3.根据权利要求1所述的智能穿刺方法，其特征在于，所述根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线包括：

获取所述扫描图像中表示所述穿刺针的至少两个像素点的位置坐标；

利用所述位置坐标绘制穿刺轨迹线。

4.根据权利要求1所述的智能穿刺方法，其特征在于，当判断出所述穿刺轨迹线没有与目标穿刺区域相交，则根据所述穿刺针与所述目标穿刺区域的相对位置调整所述穿刺针的进针方向。

5.根据权利要求1所述的智能穿刺方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述穿刺针是否与所述目标穿刺区域相交；

如果是，则控制所述穿刺针停止进针。

6.根据权利要求1所述的智能穿刺方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述穿刺针是否出现在没有目标病灶区域的扫描图像上，如果是，则进行报警。

7.一种智能穿刺装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取单元、识别单元、绘制单元、第一判断单元和控制单元，其中，所述图像获取单元与所述识别单元连接，所述识别单元与所述绘制单元连接，所述绘制单元与所述第一判断单元连接，所述第一判断单元与所述控制单元连接；

所述图像获取单元，用于获取穿刺针在穿刺过程中关于目标病灶区域的扫描图像；

所述识别单元，用于对所述扫描图像中的穿刺针进行识别；

所述绘制单元，用于根据穿刺针目前的位置绘制穿刺轨迹线；

所述第一判断单元，用于判断所述穿刺轨迹线是否与目标穿刺区域相交，所述目标穿刺区域表示目标病灶区域，如果是，则激活所述控制单元；

所述控制单元，用于控制所述穿刺针沿着所述穿刺轨迹线进针，直到到达所述目标穿刺区域。

8.根据权利要求7所述的智能穿刺装置，其特征在于，所述绘制单元包括：坐标获取单元和轨迹线绘制单元；

所述识别单元与所述坐标获取单元连接，所述坐标获取单元与所述轨迹线绘制单元连接，所述轨迹线绘制单元与所述第一判断单元连接；

其中，所述坐标获取单元，用于获取所述扫描图像中表示所述穿刺针的至少两个像素点的位置坐标；

所述轨迹线绘制单元，用于利用所述位置坐标绘制穿刺轨迹线。

9.根据权利要求7所述的智能穿刺装置，其特征在于，所述装置还包括第二判断单元；

所述第二判断单元与所述控制单元连接；

所述第二判断单元，用于判断所述穿刺针是否与所述目标穿刺区域相交，如果是，则激活所述控制单元；

所述控制单元，还用于控制所述穿刺针停止进针。

10.根据权利要求7所述的智能穿刺装置，其特征在于，所述装置还包括第三判断单元和报警单元；

所述第三判断单元与所述报警单元进行连接；

所述第三判断单元，用于判断所述穿刺针是否出现在没有目标病灶区域的扫描图像上，如果是，则激活报警单元；

所述报警单元，用于进行报警。