CN104599487A - 引导前导车在gps遮挡时精确到秒到达目的地的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明所述的引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法及系统，在前导车实际执行警卫任务过程中，实时将前导车当前实际位置与基准位置进行比较，一旦由于GPS被遮挡而无法获得前导车当前位置时，则直接以实际里程和基准里程进行比较，在整个过程中，实时对基准里程进行调整，同时对前导车的行驶里程实时进行清零操作，以保证当无法通过GPS获得前导车当前位置信息时，就立即切换到里程信息进行比对并不会产生累计误差。从而保证在GPS遮挡时也能够引导前导车精确到秒的到达目的地。

Description

引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法及系统

技术领域

本发明涉及公安交通管理技术领域，具体是一种能引导前导车在GPS遮挡时能精确到秒到达目的地的方法及系统。

背景技术

随着经济的快速发展，大城市承接各种大型会议的频率不断增加，确保出席大型会议人员的安全、准时、不扰民的到达会场，是交通管理工作的重要任务之一。在执行高规格的警卫任务时，一般都通过前导车引导被警卫的车队，按照确定的路线从始发地引导到目的地。为了减少警卫车队对人们正常出行的影响，让沿途警卫人员精准的知道车队到达沿途每一点的时间是非常重要的，这样可以在车队到达某一路口前及时给出放行信号，以减少车队通过路口时对正常交通的影响。由于目前警卫车队在运行过程中到达每一个路口的时间是不确定的，因此，警察一般在规定封闭某一路口的时间基础上，又增加了冗余时间，给人们出行带来了不便。通常情况下前导车是通过车载GPS获取车辆定位信息的，在城市里，车载GPS的信号很容易被建筑物、树木、桥梁、隧道等遮挡，车辆行驶到隧道、立交桥下GPS信号受到遮挡时，GPS就无法确定车辆当前位置，如何在GPS受到遮挡情况下确保警卫车队安全准时到达目的地已成为交通管理部门亟待解决的问题。为了解决这个问题，本发明人为第一发明人所发明了一系列专利来解决这个问题，其中文献号为CN103198696的专利申请公开了一种“能够提高大型警卫任务指挥调度精度的系统及方法”，根据预案信息以及车队到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将车队到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，以时间作为指挥调度的依据，一旦车队超前或者滞后的时间超过报警阈值，系统便会发出指挥调度指令，保证车队能够精确到秒的到达目的地。但是，上述技术方案还存在如下技术问题：

1、当前导车位置与执行时刻表基准位置不重合时，即前导车滞后或超前时，只能提示驾驶员加速或减速，不能提示驾驶员加速或减速的值是多少。

2、当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，不能提示驾驶员未来要保持重合状态，是维持当前速度不变，还是要加速或减速，其加减速度的值是多少。

3、通过车载GPS获取车辆定位信息，但是车载GPS的信号很容易被建筑物、树木、桥梁、隧道等遮挡，车辆行驶到隧道、立交桥下GPS信号受到遮挡时，GPS无法确定车辆当前位置的情况下，上述技术方案无法确保前导车在GPS受到遮挡情况下能够精确到秒地按照时刻表运行。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法，包括如下步骤：

S1:生成计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

S12：生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

S2：生成执行时刻表，具体包括如下步骤：

S21：调取所述步骤S1中得到的计划时间表；

S22：根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

S3：当前时刻等于所述步骤S22中确定的出发时刻时，前导车出发并按照出发速度行驶；

S4：实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：

S41：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)，若采集到前导车经纬度信息(X_D，Y_D)则进入步骤S42，否则进入步骤S43；

S42：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应执行时刻表中的基准时刻T_D；同时将执行时刻表中基准时刻T_D及其之后的基准里程数依次减去基准时刻T_D对应的基准里程S_D，并将前导车当前时刻的行驶里程数清零；

S43：读取前导车当前时刻的行驶里程S_D；确定当前时刻下的前导车行驶里程S_D与所对应执行时刻表中的基准时刻T_D；

S44：比较T与T_D是否相等：

当T＝T_D时，进入步骤S45；

当T≠T_D时，进入步骤S46；

S45：提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S5；

S46：提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S5；

S5：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若不相同则返回步骤S41，否则结束。

所述步骤S1、S4中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经纬度信息、行驶时间；采用设置于前导车上的OBD模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。

所述步骤S45、S46中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。

所述步骤S45、S46中，采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

本发明还提供一种引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的系统，包括：

设置于前导车上的车载模块：用于实时确定前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

计划时间表生成模块，具体包括：

行驶数据获取单元，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，获取所述车载模块每秒钟均记录的行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

计划时间表生成单元，用于生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

执行时刻表生成模块：调取所述计划时间表生成模块生成的计划时间表，根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

出发指令输出模块，当前时刻等于所述出发时刻时，下达前导车出发并按照出发速度行驶的指令；

前导车进程判断模块，用于实时判断前导车进程，具体包括：

数据获取单元，从所述车载模块中实时获取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)和前导车当前时刻的行驶里程S_D；

第一比较单元，在所述数据获取单元能够采集到前导车经纬度信息(X_D，Y_D)时，将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；同时将执行时刻表中基准时刻T_D及其之后的基准里程数依次减去基准时刻T_D对应的基准里程S_D，并将前导车当前时刻的行驶里程数清零；当所述数据获取单元无法采集到前导车经纬度信息(X_D，Y_D)时，确定执行时刻表中与当前时刻下的前导车行驶里程S_D所对应的基准时刻T_D；

第二比较单元，比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)或当前时刻的行驶里程S_D所对应的执行时刻表中的基准时刻T_D：

信息提示单元，用于在T＝T_D时提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程；

判断模块：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，当前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息一致时结束调度。

所述车载模块包括用于获得前导车的经纬度信息、行驶时间的GPS定位模块；和用于获得前导车的实时的行驶里程和行驶速度的OBD模块。

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，以显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的声音播放器，以播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明所述的引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法及系统，根据计划时间表以及要求前导车到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将前导车到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，均是以时间作为指挥调度的依据。当前导车位置与执行时刻表中当前时刻所对应的基准位置不重合，即前导车滞后或超前时，能够提示驾驶员以何种速度行驶才能在预定的时间内保证前导车当前位置和执行时刻表中的基准位置重合。而当前导车的当前位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未来要继续保持重合状态，需要以何种速度行驶。采用本发明中的上述方案能够保证前导车真正实现精确到秒的按照预先设定的时刻表行驶。

更重要的是，本发明中的上述方案，在前导车实际执行警卫任务过程中，实时将前导车当前实际位置与基准位置进行比较，一旦由于GPS被遮挡而无法获得前导车当前位置时，则直接以实际里程和基准里程进行比较，在整个过程中可以实时对基准里程进行调整，同时对前导车的行驶里程实时进行清零操作，以保证当无法通过GPS获得前导车当前位置信息时，就立即切换到里程信息进行比对并不会产生累计误差。从而保证在GPS遮挡时也能够引导前导车精确到秒的到达目的地。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：

图1为本发明一个实施例所述引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法流程图；

图2为本发明一个实施例所述引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的系统框图；

图3为本发明一个实施例所述前导车超前行驶情况下行驶数据示意图；

图4为本发明一个实施例所述前导车滞后行驶情况下行驶数据示意图。

具体实施方式

实施例1

本实施例提供一种引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法，如图1所示，包括如下步骤：

S1:生成计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

S12：生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

S2：生成执行时刻表，具体包括如下步骤：

S21：调取所述步骤S1中得到的计划时间表；

S22：根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

S3：当前时刻等于所述步骤S22中确定的出发时刻时，前导车出发并按照出发速度行驶；

S4：实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：

S41：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)，若采集到前导车经纬度信息(X_D，Y_D)则进入步骤S42，否则进入步骤S43；

S42：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应执行时刻表中的基准时刻T_D；同时将执行时刻表中基准时刻T_D及其之后的基准里程数依次减去基准时刻T_D对应的基准里程S_D，并将前导车当前时刻的行驶里程数清零；

S43：读取前导车当前时刻的行驶里程S_D；确定当前时刻下的前导车行驶里程S_D与所对应执行时刻表中的基准时刻T_D；

S44：比较T与T_D是否相等：

当T＝T_D时，进入步骤S45；

当T≠T_D时，进入步骤S46；

S45：提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S5；

S46：提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S5；

S5：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若不相同则返回步骤S41，否则结束。

如表1所示为前导车从友谊宾馆出发到达人民大会堂的计划时间表。如前所述，该计划时间表是事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟记录下来的数据。

表1计划时间表

出发地：友谊宾馆  目的地：人民大会堂

如表1所示的计划时间表，前导车的经纬度信息、行驶时间、行驶里程和行驶速度都是采用设置于前导车上的GPS定位模块和OBD模块获得的。

根据到达目的地的时刻得到执行时刻表。例如要求前导车到达目的地的时刻为14：30：00，则根据表1可得到执行时刻表，直接将到达目的地的时间调整为14：30：00，然后以此为基准，将之前的基准时间分别进行调整得到基准时刻。如表2所示；

表2执行时刻表

出发地：友谊宾馆  目的地：人民大会堂

在得到执行时刻表2之后，前导车在行进过程就依照表2所记载的基准时刻和基准位置及基准速度进行行驶。一旦前导车行进过程中偏离了表2中当前时刻应到达的基准位置，则立即可以提示驾驶员需要对前导车的速度进行调整，并能提示驾驶员按照多大的速度行驶，才能够在规定的时间内使前导车当前位置与表2中当前时刻所对应的基准位置重合。

在前导车运行过程中，实时将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D；同时将执行时刻表中基准时刻T_D及其之后的基准里程数依次减去基准时刻T_D对应的基准里程S_D，并将前导车当前时刻的行驶里程数清零。

例如在当前时刻T为13:39:08时，检测到前导车当前实际位置坐标(x_D，y_D)，将(x_D，y_D)与执行时刻表中基准位置进行一一比对，查找到与之对应的基准位置坐标为(x₃，y₃)，获取该位置对应的基准时间T_D为13:39:09；同时，将运行时刻表中13:39:09及其之后所对应的基准里程，依次减去基准时刻13:39:09对应的里程数10.00；则执行时刻表将会变形为表2-1的形式：

表2-1  13:39:08时刻对应的执行时刻表

出发地：友谊宾馆  目的地：人民大会堂

采用这一方法可以消除由于行驶距离较远带来的累计误差，作为公知常识，可以知道，对于车辆行驶里程的计量是根据车轮转过的圈数及车轮的直径得到的，而技术人员很难保证车轮的直径总是保持在相同的数值，因此做预案时前导车行驶过程中记录的里程数，与实际行驶时记录的里程数，极有可能是不相同的，因为车轮的直径由于轮胎的充气量不同而发生了变化，所以长距离行驶后会存在累计误差，本实施例中由于实时将里程数清零消除了这一累计误差。

前导车在行进过程中，一旦偏离了执行时刻表中所记录的行驶数据，系统便会发出提示。例如在当前时刻T为14:09:58，此时检测到前导车经纬度信息为(X_n，Y_n)，将该经纬度信息与表2中的基准位置信息进行一一比对后，查找到与相同的基准位置信息为经度值为X_n，纬度值为Y_n，获取该位置对应的基准时间T_D为14:10:00。则T≠T_D，此时需要使前导车当前位置所对应的时刻，在规定的时间内与执行时刻表中当前时刻所对应的位置相一致。此处所述的规定的时间即为本实施例中所述的时间调整阈值T_H。根据实际情况进行选取，例如可以选择为3S，5S等。选择该时间调整阈值时即要考虑保证前导车的行驶数据尽快和执行时刻表中数据一致，同时又不能使前导车的行驶速度超过该路段的限速值。为了使本实施例中所描述的上述情况更加清晰，结合图3进行说明，图3中最右侧箭头表示行驶方向。

如图所示，每一个点代表一个基准位置，当前时刻T对应的基准位置设定为(X_I，Y_I),对应的基准里程为S_I；当前时刻T下的前导车经纬度信息对应的基准位置为(X_D，Y_D)，对应的基准里程为S_D；当前时刻T加上时间调整阈值T_H对应的基准位置设定为(X_H，Y_H),对应的基准里程为S_H。显然，如图3所示的情况下，当前时刻T前导车实际位置所对应的基准位置和基准里程比时刻表中当前时刻应对应的基准位置和基准里程超前。假设要求前导车在6S之后保证其行驶参数与执行时刻表中的行驶参数重合，则需要前导车在时间T_H内从基准位置(X_D，Y_D)，行驶至基准位置(X_H，Y_H)，即其行驶的里程为S_H-S_D。因此，前导车所需要的行驶速度为V_T＝(S_H-S_D)/T_H。图4中所示情况与图3所示情况相反，为前导车滞后行驶的情况。但是从图中可以看出，如果要前导车在时间调整阈值之后与执行时刻表重合，其所需要的行驶速度依然为V_T＝(S_H-S_D)/T_H。

而一旦前导车的行驶数据能够与执行时刻表中记录的相应行驶数据一致了，则可以提示令前导车按照下一个基准时刻所对应的基准速度行驶即可。

而一旦无法采集当前时刻快速公交车辆实际位置坐标(x_D，y_D)，则直接读取前导车当前时刻的实际行驶里程数S_D；将前导车实际行驶的里程数关联到所述执行时刻表中与之最接近的基准里程，将其对应的基准时刻设置为T_D；显然，此时读取到的里程数已经不是累加的里程数了，而是从上一秒能够读取到前导车位置坐标的那一刻开始的里程数，因此可以消除掉累计误差。

本实施例中，优选在所述步骤S1、S4中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经纬度信息、行驶时间；采用设置于前导车上的OBD模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。

进一步优选地，所述步骤S45、S46中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。或者采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

实施例2

本实施例提供一种引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的系统，如图2所示,包括：

设置于前导车上的车载模块：用于实时确定前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

计划时间表生成模块，具体包括：

行驶数据获取单元，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，获取所述车载模块每秒钟均记录的行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

计划时间表生成单元，用于生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

执行时刻表生成模块：调取所述计划时间表生成模块生成的计划时间表，根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

出发指令输出模块，当前时刻等于所述出发时刻时，下达前导车出发并按照出发速度行驶的指令；

前导车进程判断模块，用于实时判断前导车进程，具体包括：

数据获取单元，从所述车载模块中实时获取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)和前导车当前时刻的行驶里程S_D；

第一比较单元，在所述数据获取单元能够采集到前导车经纬度信息(X_D，Y_D)时，将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；同时将执行时刻表中基准时刻T_D及其之后的基准里程数依次减去基准时刻T_D对应的基准里程S_D，并将前导车当前时刻的行驶里程数清零；当所述数据获取单元无法采集到前导车经纬度信息(X_D，Y_D)时，确定执行时刻表中与当前时刻下的前导车行驶里程S_D所对应的基准时刻T_D；

第二比较单元，比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)或当前时刻的行驶里程S_D所对应的执行时刻表中的基准时刻T_D：

信息提示单元，用于在T＝T_D时提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程；

判断模块：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，当前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息一致时结束调度。

其中，所述车载模块包括用于获得前导车的经纬度信息、行驶时间的GPS定位模块；和用于获得前导车的实时的行驶里程和行驶速度的OBD模块。

优选地，所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，以显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。还包括设置于前导车上的声音播放器，以播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

本发明上述实施例所述的引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的的方法及系统，根据计划时间表以及要求前导车到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将前导车到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，均是以时间作为指挥调度的依据。当前导车位置与执行时刻表中当前时刻所对应的基准位置不重合，即前导车滞后或超前时，能够提示驾驶员以何种速度行驶才能在预定的时间内保证和执行时刻表保持一致。而当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未来要继续保持重合状态，需要以何种速度行驶。采用本发明中的上述方案能够保证前导车真正实现精确到秒的按照预先设定的时刻表行驶。

更重要的是，本发明中的上述方案，在前导车实际执行警卫任务过程中，实时将前导车当前实际位置与基准位置进行比较，一旦由于GPS被遮挡而无法获得前导车当前位置时，则直接以实际里程和基准里程进行比较，在整个过程中，实时对基准里程进行调整，同时对前导车的行驶里程实时进行清零操作，以保证当无法通过GPS获得前导车当前位置信息时，就立即切换到里程信息进行比对并不会产生累计误差。从而保证在GPS遮挡时也能够引导前导车精确到秒的到达目的地。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

Claims (8)

1.一种引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1:生成计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

S12：生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

S2：生成执行时刻表，具体包括如下步骤：

S21：调取所述步骤S1中得到的计划时间表；

S22：根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

S3：当前时刻等于所述步骤S22中确定的出发时刻时，前导车出发并按照出发速度行驶；

S4：实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：

S41：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)，若采集到前导车经纬度信息(X_D，Y_D)则进入步骤S42，否则进入步骤S43；

S42：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应执行时刻表中的基准时刻T_D；同时将执行时刻表中基准时刻T_D及其之后的基准里程数依次减去基准时刻T_D对应的基准里程S_D，并将前导车当前时刻的行驶里程数清零；

S43：读取前导车当前时刻的行驶里程S_D；确定当前时刻下的前导车行驶里程S_D与所对应执行时刻表中的基准时刻T_D；

S44：比较T与T_D是否相等：

当T＝T_D时，进入步骤S45；

当T≠T_D时，进入步骤S46；

S45：提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶，之后进入步骤S5；

S46：提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程，之后进入步骤S5；

S5：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若不相同则返回步骤S41，否则结束。

2.根据权利要求1所述的引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法，其特征在于：

所述步骤S1、S4中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经纬度信息、行驶时间；采用设置于前导车上的OBD模块获得前导车实时的行驶里程和行驶速度。

3.根据权利要求1或2所述的引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法，其特征在于：

所述步骤S45、S46中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。

4.根据权利要求1-3任一所述的引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的方法，其特征在于：

所述步骤S45、S46中，采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

5.一种引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的系统，其特征在于，包括：

设置于前导车上的车载模块：用于实时确定前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

计划时间表生成模块，具体包括：

行驶数据获取单元，事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶过程中，获取所述车载模块每秒钟均记录的行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

计划时间表生成单元，用于生成计划时间表，所述计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

执行时刻表生成模块：调取所述计划时间表生成模块生成的计划时间表，根据到达目的地的时刻要求，依次确定前导车到达每一基准位置的时刻，将计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

出发指令输出模块，当前时刻等于所述出发时刻时，下达前导车出发并按照出发速度行驶的指令；

前导车进程判断模块，用于实时判断前导车进程，具体包括：

数据获取单元，从所述车载模块中实时获取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)和前导车当前时刻的行驶里程S_D；

第一比较单元，在所述数据获取单元能够采集到前导车经纬度信息(X_D，Y_D)时，将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；同时将执行时刻表中基准时刻T_D及其之后的基准里程数依次减去基准时刻T_D对应的基准里程S_D，并将前导车当前时刻的行驶里程数清零；当所述数据获取单元无法采集到前导车经纬度信息(X_D，Y_D)时，确定执行时刻表中与当前时刻下的前导车行驶里程S_D所对应的基准时刻T_D；

第二比较单元，比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)或当前时刻的行驶里程S_D所对应的执行时刻表中的基准时刻T_D：

信息提示单元，用于在T＝T_D时提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对应的基准里程；

判断模块：判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，当前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息一致时结束调度。

6.根据权利要求5所述的引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的系统，其特征在于：

所述车载模块包括用于获得前导车的经纬度信息、行驶时间的GPS定位模块；和用于获得前导车的实时的行驶里程和行驶速度的OBD模块。

7.根据权利要求5或6所述的引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的系统，其特征在于：

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，以显示文字的方式对前导车驾驶员进行提示。

8.根据权利要求5-7任一所述的引导前导车在GPS遮挡时精确到秒到达目的地的系统，其特征在于：

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的声音播放器，以播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。