CN104598712A - 定位点筛选方法及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位点筛选方法及其系统，包括：获取定位曲线上的待测定位点；获取所述待测定位点的上一个定位点与所述待测定位点的连线和所述待测定位点与其下一个定位点的连线的方向角之差为第一检测角度，并判断所述第一检测角度是否小于预设的第一角度阈值；如果所述第一检测角度小于所述第一角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点。可以实现定位曲线上的定位点实时动态抽稀。无需等待整个定位曲线上所有定位点确定后再进行定位点筛选，实时减少定位曲线上定位点的数据，因为删除的只是与原定位曲线的方向偏离不大的定位点，对定位曲线的准确度影响较小，筛选后的定位曲线仍然较准确。

Description

定位点筛选方法及其系统

技术领域

本发明涉及定位技术的领域，尤其涉及一种定位点筛选方法，以及一种定位点筛选系统。

背景技术

现有的定位方法中，对定位曲线上的定位点的筛选抽稀方法主要有：步长法，线段过滤法，Douglas-Peuker(道格拉斯-普克)抽稀方法等。所有这些方法，都是必须先知道整个定位曲线上的所有的定位点数据之后才能进行。

图1以Douglas-Peuker抽稀方法为例，其基本原理为：

(1)对定位曲线上的首、末点虚连一条直线；对于闭合的定位曲线应该选择定位曲线的最左侧与最右侧端点作为首末点。

(2)找出定位曲线上与上述连线距离最大的顶点，判断所述顶点到所述连线的距离是否大于给定阈值D，若是，则在所述定位曲线上保留该顶点并执行步骤(3)；

(3)以该顶点为界，将定位曲线分为前后两个部分，然后重复上述操作；否则，舍去该顶点到首、末点之间所有的中间点；

(4)最后将所述定位曲线上所有的保留点组成新的定位点集，作为所述定位曲线的压缩结果。

然而，上述方法只能进行静态的定位点抽稀，也就是说必须预先知道要抽稀的定位曲线上所有定位点，如果定位曲线上的定位点是动态增加的，或者后续的定位点是无法预知的，则无法使用上述方法进行实时的定位点抽稀。

尤其是，如果要在记行驶过程中实时显示用户已经走过的路线的轨迹，则可能需要每秒记录一次其定位点的轨迹，当时间稍长，累积的定位点会非常多，数据量非常大，此时，如果不进行定位点的实时动态抽稀，定位程序的运行会很慢，最终会因为定位点数据量太大而使定位程序无法运行。

发明内容

基于此，针对如何对定位曲线上的定位点进行实时动态筛选的问题，本发明的目的在于提出一种定位点筛选方法，能够对定位曲线上的定位点进行实时动态筛选，避免定位曲线上的定位点增加而导致的数据量过大。

一种定位点筛选方法，包括以下步骤：

获取定位曲线上的待测定位点；

获取所述待测定位点的上一个定位点与所述待测定位点的连线和所述待测定位点与其下一个定位点的连线的方向角之差为第一检测角度，并判断所述第一检测角度是否小于预设的第一角度阈值；

如果所述第一检测角度小于所述第一角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点。

对应于上述定位点筛选方法，本发明还提供一种定位点筛选系统，同样能够对定位曲线上的定位点进行实时动态筛选，避免定位曲线上的定位点增加而导致的数据量过大。

一种定位点筛选系统，包括：

定位点获取模块，用于获取定位曲线上的待测定位点；

第一角度检测模块，用于获取所述待测定位点的上一个定位点与所述待测定位点的连线和所述待测定位点与其下一个定位点的连线的方向角之差为第一检测角度，并判断所述第一检测角度是否小于预设的第一角度阈值；

筛选模块，用于如果所述第一检测角度小于所述第一角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点。

本发明的定位点筛选方法及其系统中，通过待测定位点与前、后的定位点之间的连线的夹角来判断所述待测定位点是否与定位曲线指向的方向有较大的偏离，如果该定位点与原定位曲线的方向偏离不大，则将所述待测定位点的数据删除。由于筛选的依据是定位曲线实时的方向角度，因此可以实时地对新加入的定位点进行筛选，实现定位曲线上的定位点实时动态抽稀。无需等待整个定位曲线上所有定位点确定后再进行定位点筛选，实时减少定位曲线上定位点的数据，因为删除的只是与原定位曲线的方向偏离不大的定位点，对定位曲线的准确度影响较小，筛选后的定位曲线仍然较准确。

附图说明

图1是现有技术一种定位点筛选方法的原理示意图；

图2是本发明定位点筛选方法的流程图；

图3是本发明定位点筛选方法一个实施例的原理示意图；

图4是本发明定位点筛选方法一个实施例的原理示意图；

图5是本发明定位点筛选方法一个实施例的原理示意图；

图6是本发明定位点筛选方法一个实施例的原理示意图；

图7是本发明定位点筛选方法一个实施例的原理示意图；

图8是本发明定位点筛选方法一种应用方式的示意图；

图9是本发明一种定位点筛选系统的结构示意图；

图10是能实现本发明实施例的一个计算机系统的模块图。

具体实施例

为了使本发明的目的、技术方案和有点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

请参阅图2，其是本发明一种定位点筛选方法的流程图。

一种定位点筛选方法，包括以下步骤：

S101，获取定位曲线上的待测定位点；

S102，获取所述待测定位点的上一个定位点与所述待测定位点的连线和所述待测定位点与其下一个定位点的连线的方向角之差为第一检测角度，并判断所述第一检测角度是否小于预设的第一角度阈值；

S103，如果所述第一检测角度小于所述第一角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点。

本发明的定位点筛选方法中，通过待测定位点与前、后的定位点之间的连线的夹角来判断所述待测定位点是否与定位曲线指向的方向有较大的偏离，如果该定位点与原定位曲线的方向偏离不大，则将所述待测定位点的数据删除。由于筛选的依据是定位曲线实时的方向角度，因此可以实时地对新加入的定位点进行筛选，实现定位曲线上的定位点实时动态抽稀。无需等待整个定位曲线上所有定位点确定后再进行定位点筛选，实时减少定位曲线上定位点的数据，因为删除的只是与原定位曲线的方向偏离不大的定位点，对定位曲线的准确度影响较小，筛选后的定位曲线仍然较准确。

其中，在步骤S101，获取定位曲线上的待测定位点。

所述定位曲线上的定位点增加的方式随定位方式不同而有所不同，例如可每隔一秒对定位目标进行GPS定位，获取GPS定位点作为定位点，则所述定位曲线上每秒增加一个定位点。

对于所述待测定位点的选择，如果作为一种实时的定位点筛选方式，则当所述定位曲线上出现新定位点时，获取当前时刻的所述新定位点的上一个定位点作为所述待测定位点。如果从记录定位曲线的第一个点开始就执行本方法，则所述定位曲线上的第一个待测定位点应该是所述定位曲线上的第二个定位点，并至少等待第三个定位点获得之后开始步骤S102的判断。优选地，如果所述定位曲线上的定位点小于或等于2个点，则可全部保留，从第三个定位点开始进行判断。

在步骤S102，选择所述待测定位点之后，获取所述待测定位点与其上一个定位点的连线，以及所述待测定位点与其下一个定位点的连线，将上述两条连线的最小夹角作为所述第一检测角度，并判断所述第一检测角度是否小于预设的第一角度阈值。所述第一检测角度可通过所述待测定位点与其上一个定位点的连线的方位角，以及所述待测定位点与其下一个定位点的连线的方位角之差确定。

例如图3所示，假设A点为已经保留的定位点，B点为所述待测定位点，C为所述待测定位点的下一个定位点，也是当前进入的新定位点。A、B二点之间连线的方向角为ab，B、C之间连线的方向角为bc。方向角ab与方向角bc之间的角度差即为所述第一检测角度，判断所述第一检测角度是否小于所述第一角度阈值。

在步骤S103，如果所述第一检测角度小于所述第一角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点。

如图3所示，如果方向角ab与方向角bc之间的角度差小于设定的第一角度阈值，则B点不保留，B点指向C点(即以C为新的待测定位点)，等待下一个定位点，以便对C点进行判断。

而如果方向角ab与方向角bc之间的角度差大于设定的第一角度阈值，则再观察后续点，以判断B点是否保留。

执行本发明的定位点筛选方法时，以定位曲线的方向角为依据，当新的定位点进来时，如果其与上一定位点连线的方向角与前面已经保存的定位曲线的方向角之差在设定的角度阈值之类，则上一个定位点被筛选删除，如果上述方向角大于设定的角度阈值，则上一个定位点被保留。

在一个优选实施方式中，如果所述第一检测角度不小于所述第一角度阈值，则执行以下步骤：

获取所述待测定位点的上一个定位点与所述待测定位点的连线和所述待测定位点与其后第二个定位点的连线的方向角之差为第二检测角度，并判断所述第二检测角度是否小于预设的第二角度阈值；

如果所述第二检测角度小于所述第二角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点，否则在所述定位曲线上保留所述待测定位点。

例如对于上述例子，当获得一个新的定位点D点时，假设B、D二点之间的方向角为bd，C、D二点之间的方向角为cd，B、C二点之间的方向角为bc，则：

如果方向角ab与方向角bd之间的角度差小于设定的第二角度阈值，则B点不保留，B点指向D点(即以D点为新的待测定位点)，等待下一个定位点，如图4所示；

如果方向角ab与方向角bd之间的角度差不小于设定的第二角度阈值，则B点保留。

如果所述第二检测角度小于所述第二角度阈值，则说明从A点到D点基本都相当于在一条直线上，所以删除B点，以减少定位点的数据量。通过上述步骤，可以进一步通过所述待测定位点到其后第二个定位点的方位角，对所述待测定位点进行筛选，进一步减少定位点的数据量，对定位曲线的准确度影响也较少。

进一步地，在本实施方式中，如果所述第二检测角度小于所述第二角度阈值，则进一步从所述定位曲线上删除所述待测定位点后的第一个定位点。

如果所述第二检测角度小于所述第二角度阈值，则说明从A点到D点基本都相当于在一条直线上，所以删除所述待测定位点以及其后的第一个定位点，以进一步减少定位点的数据量。

进一步地，在本实施方式中，如果所述第二检测角度不小于所述第二角度阈值，则在所述定位曲线上保留所述待测定位点，并且将所述待测定位点的下一个定位点作为新的待测定位点，对所述新的待测定位点执行步骤S101至S103，判断其是否保留。

例如在上述例子中，如果方向角ab与方向角bd之间的角度差不小于设定的第二角度阈值，则进一步获取方向角bc与方向角cd之间的角度差，如果所述方向角cd与方向角bc之间的角度差小于所述第一角度阈值，则B点保留，C点不保留，让A指向B，B指向D(即删除C点，以D点为新的待测定位点)，如图5所示；而如果方向角cd与方向角bc之间的角度差不小于所述第一角度阈值，B，C点都保留，让A指向C，B指向D(即，保留B、C点，以D点为新的待测定位点)，如图6所示。

在另一个优选实施方式中，对大弧度转向的定位曲线进行修正。

如果定位曲线一直以非常小的角度转向，则由于大弧度曲线上相邻的二点之间的连线的方向角的角度差会很小，容易引起筛选抽稀时对定位曲线的改变，为此加入大弧度路线的修正。

在本实施方式中，本发明的定位点筛选方法进一步包括以下步骤：

当所述定位曲线上出现新定位点时，进一步获取当前时刻的所述新定位点，以及所述定位曲线上最新保留的两个定位点，其中，所述最新保留的两个定位点包括第一定位点和第二定位点，所述第一定位点和第二定位点沿所述定位曲线的方向依次分布；

获取所述第一定位点到所述第二定位点的连线和所述第二定位点到所述新定位点的连线的方位角之差为第三检测角度，判断所述第三检测角度是否大于预设的第三角度阈值；

如果所述第三检测角度小于所述第三角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述新定位点，否则在所述定位曲线上保留所述新定位点。

以图7为例，假设A，B为所述定位曲线上已保留的两个点(A为第一定位点，B为第二定位点)，C点和D点为后续获得的定位点，并设定累计偏差的第三角度阈值为r，可以获得A、B点之间的连线的方向角为ab，只要后续点与B点之间的连线的方向角与ab方向角的角度差大于r，则保留D点。在图7中，由于方向角bd与方向角ab之差大于r，所以D点保留，让A指向B，B指向D(即以B、D点为最新保留的第一定位点和第二定位点)，对后续的定位点进行大弧度修正。

优选地，在执行本发明的定位点筛选方法时，对所述定位曲线的最后一个点不需要进行筛选，直接保留。

通过本发明的定位点筛选方法可以实现定位曲线上定位点的动态筛选抽稀，可以随着定位点的不断加入，同时进行定位点筛选抽稀，保证了在定位过程中，对后续定位点未知的情况下，能够有效地对定位点进行筛选抽稀，以便能更有效的显示定位路线，提高定位效率。

下面介绍本发明的一种应用方式，通过本发明的定位点筛选方法可实现一个新的功能：非导航打分，也就是在非导航情况下，跟踪用户的行驶轨迹，并对行驶进行测评，如图8所示。在用记行驶过程中，要实时显示用户已经走过的路的轨迹，为此，每秒记录一次其GPS点的轨迹，当时间稍长，累积的GPS点会非常多，数据量非常大，此时，如果不进行抽稀，定位程序运行会很慢，最终会因为GPS点太大而使定位程序无法运行。

通过本发明的定位筛选方法实现非导航打分，尽管下个定位点是未知的，但在不断加入新的定位点的同时，可以通过定位曲线以及新加入的定位点的方向角实现对已经获取到的定位点进行动态筛选抽稀，因此可以实现上述的非导航打分功能，如图8所示。

请参阅图9，其是本发明一种定位点筛选系统的结构示意图。

所述定位点筛选系统，包括：

定位点获取模块11，用于获取定位曲线上的待测定位点；

第一角度检测模块12，用于获取所述待测定位点的上一个定位点与所述待测定位点的连线和所述待测定位点与其下一个定位点的连线的方向角之差为第一检测角度，并判断所述第一检测角度是否小于预设的第一角度阈值；

筛选模块13，用于如果所述第一检测角度小于所述第一角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点。

本发明的定位点筛选系统中，通过待测定位点与前、后的定位点之间的连线的夹角来判断所述待测定位点是否与定位曲线指向的方向有较大的偏离，如果该定位点与原定位曲线的方向偏离不大，则将所述待测定位点的数据删除。由于筛选的依据是定位曲线实时的方向角度，因此可以实时地对新加入的定位点进行筛选，实现定位曲线上的定位点实时动态抽稀。无需等待整个定位曲线上所有定位点确定后再进行定位点筛选，实时减少定位曲线上定位点的数据，因为删除的只是与原定位曲线的方向偏离不大的定位点，对定位曲线的准确度影响较小，筛选后的定位曲线仍然较准确。

其中，所述定位点获取模块11获取定位曲线上的待测定位点。

所述定位曲线上的定位点增加的方式随定位方式不同而有所不同，例如可每隔一秒对定位目标进行GPS定位，获取GPS定位点作为定位点，则所述定位曲线上每秒增加一个定位点。

对于所述待测定位点的选择，如果作为一种实时的定位点筛选方式，则当所述定位曲线上出现新定位点时，获取当前时刻的所述新定位点的上一个定位点作为所述待测定位点。如果从记录定位曲线的第一个点开始就运行本定位点筛选系统，则所述定位曲线上的第一个待测定位点应该是所述定位曲线上的第二个定位点，并至少等待第三个定位点获得之后开始判断。优选地，如果所述定位曲线上的定位点小于或等于2个点，则可全部保留，从第三个定位点开始进行判断。

所述第一角度检测模块12选择所述待测定位点之后，获取所述待测定位点与其上一个定位点的连线，以及所述待测定位点与其下一个定位点的连线，将上述两条连线的最小夹角作为所述第一检测角度，并判断所述第一检测角度是否小于预设的第一角度阈值。所述第一检测角度可通过所述待测定位点与其上一个定位点的连线的方位角，以及所述待测定位点与其下一个定位点的连线的方位角之差确定。

所述筛选模块13用于如果所述第一检测角度小于所述第一角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点。

本发明的定位点筛选系统以定位曲线的方向角为依据，当新的定位点进来时，如果其与上一定位点连线的方向角与前面已经保存的定位曲线的方向角之差在设定的角度阈值之内，则上一个定位点被筛选删除，如果上述方向角大于设定的角度阈值，则上一个定位点被保留。

在一个优选实施方式中，所述定位点筛选系统进一步包括第二角度检测模块14，用于如果所述第一检测角度不小于所述第一角度阈值，则获取所述待测定位点的上一个定位点与所述待测定位点的连线和所述待测定位点与其后第二个定位点的连线的方向角之差为第二检测角度，并判断所述第二检测角度是否小于预设的第二角度阈值；

所述筛选模块13还用于如果所述第二检测角度小于所述第二角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点，否则在所述定位曲线上保留所述待测定位点。

可以进一步通过所述待测定位点到其后第二个定位点的方位角，对所述待测定位点进行筛选，进一步减少定位点的数据量，对定位曲线的准确度影响也较少。

进一步地，在本实施方式中，如果所述第二检测角度小于所述第二角度阈值，则所述筛选模块13进一步从所述定位曲线上删除所述待测定位点后的第一个定位点。

如果所述第二检测角度小于所述第二角度阈值，则删除所述待测定位点以及其后的第一个定位点，以进一步减少定位点的数据量。

进一步地，在本实施方式中，如果所述第二检测角度不小于所述第二角度阈值，则所述筛选模块13在所述定位曲线上保留所述待测定位点，并且本发明的定位点筛选系统将所述待测定位点的下一个定位点作为新的待测定位点，对所述新的待测定位点进行筛选，判断其是否保留。

在另一个优选实施方式中，所述定位点筛选系统可对大弧度转向的定位曲线进行修正。如果定位曲线一直以非常小的角度转向，则由于大弧度曲线上相邻的二点之间的连线的方向角的角度差会很小，容易引起筛选抽稀时对定位曲线的改变，为此加入大弧度路线的修正。

在本实施方式中，本发明的定位点筛选系统进一步：第三角度检测模块15；

所述定位点获取模块11进一步用于当所述定位曲线上出现新定位点时，进一步获取当前时刻的所述新定位点，以及所述定位曲线上最新保留的两个定位点，其中，所述最新保留的两个定位点包括第一定位点和第二定位点，所述第一定位点和第二定位点沿所述定位曲线的方向依次分布；

所述第三角度检测模块15用于获取所述第一定位点到所述第二定位点的连线和所述第二定位点到所述新定位点的连线的方位角之差为第三检测角度，判断所述第三检测角度是否大于预设的第三角度阈值；

所述筛选模块13进一步用于如果所述第三检测角度小于所述第三角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述新定位点，否则在所述定位曲线上保留所述新定位点。

优选地，本发明的定位点筛选系统，对所述定位曲线的最后一个点不需要进行筛选，直接保留。

通过本发明的定位点筛选系统可以实现定位曲线上定位点的动态筛选抽稀，可以随着定位点的不断加入，同时进行定位点筛选抽稀，保证了在定位过程中，对后续定位点未知的情况下，能够有效地对定位点进行筛选抽稀，以便能更有效的显示定位路线，提高定位效率。

可以理解，本发明所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本发明的范围的情况下，可以将第一角度检测模块称为第二角度检测模块，且类似地，可将第二角度检测模块称为第一角度检测模块。

除非上下文另有特定清楚的描述，本发明中的元件和组件，数量既可以单个的形式存在，也可以多个的形式存在，本发明并不对此进行限定。本发明中的步骤虽然用标号进行了排列，但并不用于限定步骤的先后次序，除非明确说明了步骤的次序或者某步骤的执行需要其他步骤作为基础，否则步骤的相对次序是可以调整的。可以理解，本文中所使用的术语“和/或”涉及且涵盖相关联的所列项目中的一者或一者以上的任何和所有可能的组合。

图10为能实现本发明实施例中的定位点筛选方法及其系统的一个计算机系统1000的模块图。该计算机系统1000只是一个适用于本发明的计算机环境的示例，不能认为是提出了对本发明的使用范围的任何限制。计算机系统1000也不能解释为需要依赖于或具有图示的示例性的计算机系统1000中的一个或多个部件的组合。

图10中示出的计算机系统1000是一个适合用于本发明的计算机系统的例子。具有不同子系统配置的其它架构也可以使用。例如有大众所熟知的台式机、笔记本、个人数字助理、智能电话、平板电脑等类似设备可以适用于本发明的一些实施例。但不限于以上所列举的设备。

如图10所示，计算机系统1000包括处理器1010、存储器1020和系统总线1022。包括存储器1020和处理器1010在内的各种系统组件连接到系统总线1022上。处理器1010是一个用来通过计算机系统中基本的算术和逻辑运算来执行计算机程序指令的硬件。存储器1020是一个用于临时或永久性存储计算程序或数据(例如，程序状态信息)的物理设备。系统总线1020可以为以下几种类型的总线结构中的任意一种，包括存储器总线或存储控制器、外设总线和局部总线。处理器1010和存储器1020可以通过系统总线1022进行数据通信。其中存储器1020包括只读存储器(ROM)或闪存(图中都未示出)，以及随机存取存储器(RAM)，RAM通常是指加载了操作系统和应用程序的主存储器。

计算机系统1000还包括显示接口1030(例如，图形处理单元)、显示设备1040(例如，液晶显示器)、音频接口1050(例如，声卡)以及音频设备1060(例如，扬声器)。显示设备1040和音频设备1060是用于体验多媒体内容的媒体设备。

计算机系统1000一般包括一个存储设备1070。存储设备1070可以从多种计算机可读介质中选择，计算机可读介质是指可以通过计算机系统1000访问的任何可利用的介质，包括移动的和固定的两种介质。例如，计算机可读介质包括但不限于，闪速存储器(微型SD卡)，CD-ROM，数字通用光盘(DVD)或其它光盘存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储设备，或者可用于存储所需信息并可由计算机系统1000访问的任何其它介质。

计算机系统1000还包括输入装置1080和输入接口1090(例如，IO控制器)。用户可以通过输入装置1080，如键盘、鼠标、显示装置1040上的触摸面板设备，输入指令和信息到计算机系统1000中。输入装置1080通常是通过输入接口1090连接到系统总线1022上的，但也可以通过其它接口或总线结构相连接，如通用串行总线(USB)。

计算机系统1000可在网络环境中与一个或者多个网络设备进行逻辑连接。网络设备可以是个人电脑、服务器、路由器、智能电话、平板电脑或者其它公共网络节点。计算机系统1000通过局域网(LAN)接口1100或者移动通信单元1110与网络设备相连接。局域网(LAN)是指在有限区域内，例如家庭、学校、计算机实验室、或者使用网络媒体的办公楼，互联组成的计算机网络。WiFi和双绞线布线以太网是最常用的构建局域网的两种技术。WiFi是一种能使计算机系统1000间交换数据或通过无线电波连接到无线网络的技术。移动通信单元1110能在一个广阔的地理区域内移动的同时通过无线电通信线路接听和拨打电话。除了通话以外，移动通信单元1110也支持在提供移动数据服务的2G，3G或4G蜂窝通信系统中进行互联网访问。

应当指出的是，其它包括比计算机系统1000更多或更少的子系统的计算机系统也能适用于发明。例如，计算机系统1000可以包括能在短距离内交换数据的蓝牙单元，用于照相的图像传感器，以及用于测量加速度的加速计。

如上面详细描述的，适用于本发明的计算机系统1000能执行定位点筛选方法的指定操作。计算机系统1000通过处理器1010运行在计算机可读介质中的软件指令的形式来执行这些操作。这些软件指令可以从存储设备1070或者通过局域网接口1100从另一设备读入到存储器1020中。存储在存储器1020中的软件指令使得处理器1010执行上述的定位点筛选方法。此外，通过硬件电路或者硬件电路结合软件指令也能同样实现本发明。因此，实现本发明并不限于任何特定硬件电路和软件的组合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施例，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种定位点筛选方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取定位曲线上的待测定位点；

获取所述待测定位点的上一个定位点与所述待测定位点的连线和所述待测定位点与其下一个定位点的连线的方向角之差为第一检测角度，并判断所述第一检测角度是否小于预设的第一角度阈值；

如果所述第一检测角度小于所述第一角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点。

2.根据权利要求1所述的定位点筛选方法，其特征在于，获取定位曲线上的待测定位点的步骤包括：

当所述定位曲线上出现新定位点时，获取当前时刻的所述新定位点的上一个定位点作为所述待测定位点。

3.根据权利要求1所述的定位点筛选方法，其特征在于，如果所述第一检测角度不小于所述第一角度阈值，

则获取所述待测定位点的上一个定位点与所述待测定位点的连线和所述待测定位点与其后第二个定位点的连线的方向角之差为第二检测角度，并判断所述第二检测角度是否小于预设的第二角度阈值；

如果所述第二检测角度小于所述第二角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点，否则在所述定位曲线上保留所述待测定位点。

4.根据权利要求3所述的定位点筛选方法，其特征在于，如果所述第二检测角度小于所述第二角度阈值，则进一步从所述定位曲线上删除所述待测定位点后的第一个定位点。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的定位点筛选方法，其特征在于，当所述定位曲线上出现新定位点时，进一步获取当前时刻的所述新定位点，以及所述定位曲线上最新保留的两个定位点，其中，所述最新保留的两个定位点包括第一定位点和第二定位点，所述第一定位点和第二定位点沿所述定位曲线的方向依次分布；

获取所述第一定位点到所述第二定位点的连线和所述第二定位点到所述新定位点的连线的方位角之差为第三检测角度，判断所述第三检测角度是否大于预设的第三角度阈值；

如果所述第三检测角度小于所述第三角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述新定位点，否则在所述定位曲线上保留所述新定位点。

6.一种定位点筛选系统，其特征在于，包括：

定位点获取模块，用于获取定位曲线上的待测定位点；

第一角度检测模块，用于获取所述待测定位点的上一个定位点与所述待测定位点的连线和所述待测定位点与其下一个定位点的连线的方向角之差为第一检测角度，并判断所述第一检测角度是否小于预设的第一角度阈值；

筛选模块，用于如果所述第一检测角度小于所述第一角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点。

7.根据权利要求6所述的定位点筛选系统，其特征在于，所述待测点获取模块用于在所述定位曲线上出现新定位点时，获取当前时刻的所述新定位点的上一个定位点作为所述待测定位点。

8.根据权利要求6所述的定位点筛选系统，其特征在于，进一步包括第二角度检测模块，用于如果所述第一检测角度不小于所述第一角度阈值，则获取所述待测定位点的上一个定位点与所述待测定位点的连线和所述待测定位点与其后第二个定位点的连线的方向角之差为第二检测角度，并判断所述第二检测角度是否小于预设的第二角度阈值；

所述筛选模块还用于如果所述第二检测角度小于所述第二角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述待测定位点，否则在所述定位曲线上保留所述待测定位点。

9.根据权利要求8所述的定位点筛选系统，其特征在于，所述筛选模块还用于如果所述第二检测角度小于所述第二角度阈值，则进一步从所述定位曲线上删除所述待测定位点后的第一个定位点。

10.根据权利要求6至9任意一项所述的定位点筛选系统，其特征在于，进一步包括：第三角度检测模块；

所述定位点获取模块进一步用于当所述定位曲线上出现新定位点时，进一步获取当前时刻的所述新定位点，以及所述定位曲线上最新保留的两个定位点，其中，所述最新保留的两个定位点包括第一定位点和第二定位点，所述第一定位点和第二定位点沿所述定位曲线的方向依次分布；

所述第三角度检测模块用于获取所述第一定位点到所述第二定位点的连线和所述第二定位点到所述新定位点的连线的方位角之差为第三检测角度，判断所述第三检测角度是否大于预设的第三角度阈值；

所述筛选模块进一步用于如果所述第三检测角度小于所述第三角度阈值，则从所述定位曲线上删除所述新定位点，否则在所述定位曲线上保留所述新定位点。