CN104596532B - 一种路段转移代价确定方法及装置 - Google Patents

一种路段转移代价确定方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种路段转移代价确定方法及装置，用于准确地计算车辆行使道路上的路段转移代价。本发明实施例方法包括：获取目标轨迹的第一通行时间和第二通行时间，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述第一通行时间为采样车辆通过所述目标轨迹的实际行驶时间，所述第二通行时间为所述至少两个路段的总路程除以所述采样车辆在所述目标轨迹行驶的平均速度得到的值；将所述第一通行时间与所述第二通行时间相减，得到所述目标轨迹的总转移代价。

Description

一种路段转移代价确定方法及装置
技术领域
本发明涉及导航领域，尤其涉及一种路段转移代价确定方法及装置。
背景技术
导航路线规划中，起点和终点之间一般情况下都不，在同一条路段上，因此，在计算每条规划方案所需要的代价时，除了考虑车在路上行驶所需要的时间外，也要考虑红绿灯，左转弯，右转弯，变换车道，主路辅路之间的切换等各种行为所需要的代价，这些代价都统称为路段转移代价。因此，在实际进行导航路线规划时，需要将行使时间以及路段转移代价进行综合比较，选出最好的方案。
目前的导航产品中，一般都是直接将各种类型的路段转移代价都只是凭经验取一个固定的数值。如穿过一个带红绿灯的路口平均需要等待10秒，左转弯需要15秒，右转弯需要5秒，等等。具体取值一般通过经验估算，通过试验来作调整。
由于不同的道路情况不同，采用同样的路段转移代价并不合适。如要穿过一条非常宽的公路，很有可能等待数十秒才能等到绿灯；而穿过一条小路的路口，大多数情况下并不需要等待。现有的方案对这些情况采用同样的路段转移代价，显然是不合理的。
发明内容
本发明实施例提供了一种路段转移代价确定方法及装置，用于准确地计算车辆行使道路上的路段转移代价。
本发明实施例提供的路段转移代价确定方法，包括：
获取目标轨迹的第一通行时间和第二通行时间，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述第一通行时间为采样车辆通过所述目标轨迹的实际行驶时间，所述第二通行时间为所述至少两个路段的总路程除以所述采样车辆在所述目标轨迹行驶的平均速度得到的值；将所述第一通行时间与所述第二通行时间相减，得到所述目标轨迹的总转移代价。
本发明实施例提供的路段转移代价确定方法，包括：
获取至少两条目标轨迹；
根据所述至少两条目标轨迹设定路口与路段判定矩阵，所述路口与路段判定矩阵中的行表示目标轨迹，所述路口与路段判定矩阵中的列包括两部分，第一部分为表示目标轨迹中的路口，第二部分表示目标轨迹中的路段，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述路口为相邻两个路段之间的连接区域；
分别获取所述至少两条目标轨迹的实际行驶时间，得到实际行驶时间的列矩阵，其中，所述列矩阵的每一行对应一条目标轨迹；
根据所述路口与路段判定矩阵和所述实际行驶时间的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价，以及采样车辆通过每个路段的平均时间。
本发明实施例提供的代价确定装置，包括：
时间获取单元，用于获取目标轨迹的第一通行时间和第二通行时间，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述第一通行时间为采样车辆通过所述目标轨迹的实际行驶时间，所述第二通行时间为所述至少两个路段的总路程除以所述采样车辆在所述目标轨迹行驶的平均速度得到的值；
第一代价计算单元，用于将所述第一通行时间与所述第二通行时间相减，得到所述目标轨迹的总转移代价。
本发明实施例提供的代价确定装置，包括：
轨迹获取单元，用于获取至少两条目标轨迹；
矩阵设定单元，用于根据所述至少两条目标轨迹设定路口与路段判定矩阵，所述路口与路段判定矩阵中的行表示目标轨迹，所述路口与路段判定矩阵中的列包括两部分，第一部分为表示目标轨迹中的路口，第二部分表示目标轨迹中的路段，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述路口为相邻两个路段之间的连接区域；
行驶时间获取单元，用于分别获取所述至少两条目标轨迹的实际行驶时间，得到实际行驶时间的列矩阵，其中，所述列矩阵的每一行对应一条目标轨迹；
计算单元，用于根据所述路口与路段判定矩阵和所述实际行驶时间的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价，以及采样车辆通过每个路段的平均时间。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
在本发明实施例中，代价确定装置会获取目标轨迹的第一通行时间和第二通行时间，一个为采样车辆通过所述目标轨迹的实际行驶时间，而另一个则为目标轨迹中所有路段的总路程除以所述采样车辆在所述目标轨迹行驶的平均速度得到的值，将两者相减，得到的差值为采样车辆在目标轨迹中路段与路段之间的连接区域所花费的时间，即作为目标轨迹的总转移代价；在本发明实施例中，目标轨迹的转移代价可以根据实际采样车辆计算得到，比现有技术中使用固定的转移代价参数代入各种不同轨迹计算的做法，要更加的准确。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例路段转移代价确定方法的一个流程示意图；
图2是本发明实施例路段转移代价确定方法的另一个流程示意图；
图3是本发明实施例路段转移代价确定方法的另一个流程示意图；
图4是本发明实施例路段转移代价确定方法的另一个流程示意图；
图5是本发明实施例代价确定装置的一个逻辑结构示意图；
图6是本发明实施例代价确定装置的另一个逻辑结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本发明实施例提供了一种路段转移代价确定方法及装置，用于准确地计算车辆行使道路上的路段转移代价。
请参阅图1，本发明实施例中路段转移代价确定方法的一个实施例包括：
101、获取目标轨迹的第一通行时间和第二通行时间；
代价确定装置获取目标轨迹的第一通行时间和第二通行时间，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述第一通行时间为采样车辆通过所述目标轨迹的实际行驶时间，所述第二通行时间为所述至少两个路段的总路程除以所述采样车辆在所述目标轨迹行驶的平均速度得到的值；
在所述目标轨迹中至少包括两个路段，路段与路段之间连接的区域称为路口，路段转移代价实际为车辆通过该路口所花费的时间。在实际应用中，路段转移代价包括：红绿灯，左转弯，右转弯，变换车道，过收费站，主路辅路之间的切换等。
在本发明实施例中目标轨迹可以为用户所要计算路段转移代价的行驶区域，也可以为客户端服务器在后台计算的车辆行驶采样区域；所述目标轨迹可以为一条，也可以有多条，在本发明实施例中以一条目标轨迹为例。
所述采样车辆为在一段时间内，全球定位系统(GPS，Global PositioningSystem)在目标轨迹上采样的行驶车辆，可以有多个。
在本发明实施例中，计算所述第二通行时间时所使用的平均速度，不考虑采样车辆在路口等待或在路口行驶等在该路口上所花费的时间，即所述第二通行时间为采样车辆在目标轨迹的各个路段上所行驶的时间。
102、将所述第一通行时间与所述第二通行时间相减，得到所述目标轨迹的总转移代价。
在本发明实施例中，代价确定装置会获取目标轨迹的第一通行时间和第二通行时间，一个为采样车辆通过所述目标轨迹的实际行驶时间，而另一个则为目标轨迹中所有路段的总路程除以所述采样车辆在所述目标轨迹行驶的平均速度得到的值，将两者相减，得到的差值为采样车辆在目标轨迹中路段与路段之间的连接区域所花费的时间，即作为目标轨迹的总转移代价；在本发明实施例中，目标轨迹的转移代价可以根据实际采样车辆计算得到，比现有技术中使用固定的转移代价参数代入各种不同轨迹计算的做法，要更加的准确。
本发明实施例中的路段转移代价确定方法可以根据移动终端的GPS以及客户端服务器的数据协助，进行实时计算；也可以为由客户端服务器在后台计算好各条目标轨迹的总转移代价，定期更新在用户的路径规划装置中；具体的实现形式可以根据实际情况而定，此处不做限定。
而本发明实施例中的代价确定装置可以为独单的物理设备，包括多个物理模块；也可以为加载在终端上的软件程序，或一个软件中的功能模块，或单独软件的形式或以插件的形式存在。代价确定装置的描述仅仅是示意性的，例如，代价确定装置中单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
下面以实际的计算方式为例，对上述路段转移代价确定方法进行具体描述，请参阅图2，本发明实施例中路段转移代价确定方法的另一个实施例包括：
201、获取所述目标轨迹的起始节点和终止节点；
代价确定装置获取目标轨迹的起始节点和终止节点；示例性的，代价确定装置可以采集采样车辆在所述目标轨迹行驶的GPS信息，根据该GPS信息确定目标轨迹的起始节点和终止节点。
202、获取所述采样车辆在所述起始节点和所述终止节点的时间差值，得到所述第一通行时间；
代价确定装置获取所述采样车辆在所述起始节点和所述终止节点的时间差值，得到所述第一通行时间。
203、获取所述目标轨迹的所述第二通行时间；
代价确定装置获取所述采样车辆分别在所述起始节点和所述终止节点的速度值，得到所述起始节点和所述终止节点的平均速度；获取所述采样车辆在所述起始节点和终止节点之间各个路段的总路程；将所述各个路段的总路程除以所述平均速度，得到所述第二通行时间。
代价确定装置可以大量收集采样车辆在路上开车时所行走的GPS信息，可以得到每辆车在不同时刻所处的位置，速度的大小和方向等信息，并对这些信息作一些预处理，从中得到采样车辆在所述起始节点的时间点和速度，在所述终止节点的时间点和速度，以及目标轨迹中各个路段的路程等参数。
示例性的，设采样车辆在目标轨迹的起始节点和终止节点分别s和e，这两点对应的时间分别为Ts和Te，对应的GPS测速值分别为Vs和Ve。中间经过路段S1，S2，...，Sn，对应的路段长度分别为L1，L2，...，Ln。当gps采样率足够高时，可以认为这两两点间的平均速度为(Vs+Ve)/2。因此，第二通行时间Ttrans的计算公式可以为：
可以理解的是，上述步骤202和203之间没有严格的时序关系，即可以先执行步骤203，再执行步骤202，不影响最终的计算结果；本发明实施例仅是示例性的，不应理解为对本发明的限定。
204、将所述第一通行时间与所述第二通行时间相减，得到所述目标轨迹的总转移代价。
示例性的，目标轨迹的总转移代价的计算公式可以为：
进一步的，为了提高目标轨迹的总转移代价的结果的准确性，可以使用多个的采样车辆计算出相应目标轨迹的总转移代价，然后取各个总转移代价的平均值作为该目标轨迹最终的总转移代价。
在实际应用中，由于道路交通条件变化，汽车性能不同，驾驶员的能力不同等原因，转移代价并不是固定值；因此，我们引入期望转移代价，进一步的计算目标轨迹中每个路口的转移代价，并将计算得到的一组路口的转移代价，作为导航路经规划中的每个路口的参考转移代价。具体请参阅图3，本发明实施例中路段转移代价确定方法的另一个实施例包括：
301、获取至少两条目标轨迹；
代价确定装置获取至少两条目标轨迹，其中，所述至少两条目标轨迹中，任意两条目标轨迹所包含的路段和路口不完全相同，即任意两条目标轨迹可以有相同的路段和路口，但也有不同的的路段和路口。
302、根据所述至少两条目标轨迹设定路口判定矩阵；
代价确定装置根据所述至少两条目标轨迹设定路口判定矩阵，所述路口判定矩阵用于判定目标轨迹中是否存在相应的路口。
所述路口判定矩阵中的行表示目标轨迹，所述路口判定矩阵中的列表示目标轨迹中的路口，所述路口为相邻两个路段之间的连接区域；若所述路口判定矩阵中任一元素的值为1，则表示所述元素对应的目标轨迹中存在所述元素对应的路口，若所述路口判定矩阵中任一元素的值为0，则表示所述元素对应的目标轨迹中不存在所述元素对应的路口。
303、获取所述至少两条目标轨迹的总转移代价的列矩阵；
代价确定装置分别获取所述至少两条目标轨迹的总转移代价，得到总转移代价的列矩阵，其中，所述列矩阵的每一行对应一条目标轨迹。
可以理解的是，上述步骤302和303之间没有严格的时序关系，即可以先执行步骤303，再执行步骤302，不影响最终的计算结果；本发明实施例仅是示例性的，不应理解为对本发明的限定。
304、根据所述路口判定矩阵和所述总转移代价的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价。
代价确定装置根据所述路口判定矩阵和所述总转移代价的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价。
示例性的，计算每个所述路口对应的转移代价，具体为：
根据所述路口判定矩阵和所述目标轨迹的列矩阵设定等式一；
所述等式一为：
根据所述等式一求解所述路口转移代价的列矩阵；上述等式一可以简写为A×t＝Tr，通过Linear Regression算法，拟合的结果为t＝(ATA)-1ATTr。
在实际应用中，为了避免GPS测度不准确，也可以将每个路段的行驶速度也当成未知数进行计算，具体请参阅4，本发明实施例中路段转移代价确定方法的另一个实施例包括：
401、获取至少两条目标轨迹；
代价确定装置获取至少两条目标轨迹，其中，所述至少两条目标轨迹中，任意两条目标轨迹所包含的路段和路口不完全相同，即任意两条目标轨迹可以有相同的路段和路口，但也有不同的的路段和路口。
402、根据所述至少两条目标轨迹设定路口与路段判定矩阵；
代价确定装置根据所述至少两条目标轨迹设定路口与路段判定矩阵，所述路口与路段判定矩阵用于判定目标轨迹中是否存在相应的路口和路段。
所述路口与路段判定矩阵中的行表示目标轨迹，所述路口与路段判定矩阵中的列包括两部分，第一部分为表示目标轨迹中的路口，第二部分表示目标轨迹中的路段，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述路口为相邻两个路段之间的连接区域。
403、获取所述至少两条目标轨迹的总转移代价的列矩阵；
代价确定装置分别获取所述至少两条目标轨迹的实际行驶时间，得到实际行驶时间的列矩阵，其中，所述列矩阵的每一行对应一条目标轨迹。
可以理解的是，上述步骤402和403之间没有严格的时序关系，即可以先执行步骤403，再执行步骤402，不影响最终的计算结果；本发明实施例仅是示例性的，不应理解为对本发明的限定。
404、根据所述路口与路段判定矩阵和所述实际行驶时间的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价，以及采样车辆通过每个路段的平均时间。
代价确定装置根据所述路口与路段判定矩阵和所述实际行驶时间的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价，以及采样车辆通过每个路段的平均时间。
示例性的，计算每个所述路口对应的转移代价，以及采样车辆通过每个路段的平均时间，具体为：
根据所述路口与路段判定矩阵和所述实际行驶时间的列矩阵设定等式二；
所述等式二为：
根据所述等式二求解所述路口转移代价与路段平均时间的列矩阵。
上面仅以一些例子对本发明实施例中的应用场景进行了说明，可以理解的是，在实际应用中，还可以有更多的应用场景，具体此处不作限定。
下面对用于执行上述路段转移代价确定方法的本发明代价确定装置的实施例进行说明，其逻辑结构请参考图5，本发明实施例中的代价确定装置一个实施例包括：
时间获取单元501，用于获取目标轨迹的第一通行时间和第二通行时间，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述第一通行时间为采样车辆通过所述目标轨迹的实际行驶时间，所述第二通行时间为所述至少两个路段的总路程除以所述采样车辆在所述目标轨迹行驶的平均速度得到的值；
第一代价计算单元502，用于将所述第一通行时间与所述第二通行时间相减，得到所述目标轨迹的总转移代价。
进一步的，所述时间获取单元501具体用于：
获取所述目标轨迹的起始节点和终止节点；
获取所述采样车辆在所述起始节点和所述终止节点的时间差值，得到所述第一通行时间；
获取所述采样车辆分别在所述起始节点和所述终止节点的速度值，得到所述起始节点和所述终止节点的平均速度；获取所述采样车辆在所述起始节点和终止节点之间各个路段的总路程；将所述各个路段的总路程除以所述平均速度，得到所述第二通行时间。
进一步的，所述装置还包括：
第二代价计算单元503，用于获取至少两条目标轨迹；根据所述至少两条目标轨迹设定路口判定矩阵，所述路口判定矩阵中的行表示目标轨迹，所述路口判定矩阵中的列表示目标轨迹中的路口，所述路口为相邻两个路段之间的连接区域；若所述路口判定矩阵中任一元素的值为1，则表示所述元素对应的目标轨迹中存在所述元素对应的路口，若所述路口判定矩阵中任一元素的值为0，则表示所述元素对应的目标轨迹中不存在所述元素对应的路口；分别获取所述至少两条目标轨迹的总转移代价，得到总转移代价的列矩阵，其中，所述列矩阵的每一行对应一条目标轨迹；根据所述路口判定矩阵和所述总转移代价的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价。
请参考图6，本发明实施例中的代价确定装置另一个实施例包括：
轨迹获取单元601，用于获取至少两条目标轨迹；
矩阵设定单元602，用于根据所述至少两条目标轨迹设定路口与路段判定矩阵，所述路口与路段判定矩阵中的行表示目标轨迹，所述路口与路段判定矩阵中的列包括两部分，第一部分为表示目标轨迹中的路口，第二部分表示目标轨迹中的路段，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述路口为相邻两个路段之间的连接区域；
行驶时间获取单元603，用于分别获取所述至少两条目标轨迹的实际行驶时间，得到实际行驶时间的列矩阵，其中，所述列矩阵的每一行对应一条目标轨迹；
计算单元604，用于根据所述路口与路段判定矩阵和所述实际行驶时间的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价，以及采样车辆通过每个路段的平均时间。
上述各个单元/模块的具体操作过程请参阅方法实施例，此处不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种路段转移代价确定方法，其特征在于，包括：
获取目标轨迹的第一通行时间和第二通行时间，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述第一通行时间为采样车辆通过所述目标轨迹的实际行驶时间，所述第二通行时间为所述至少两个路段的总路程除以所述采样车辆在所述目标轨迹行驶的平均速度得到的值；
将所述第一通行时间与所述第二通行时间相减，得到所述目标轨迹的总转移代价；
所述方法还包括：
获取至少两条目标轨迹；
根据所述至少两条目标轨迹设定路口判定矩阵，所述路口判定矩阵中的行表示目标轨迹，所述路口判定矩阵中的列表示目标轨迹中的路口，所述路口为相邻两个路段之间的连接区域；若所述路口判定矩阵中任一元素的值为1，则表示所述元素对应的目标轨迹中存在所述元素对应的路口，若所述路口判定矩阵中任一元素的值为0，则表示所述元素对应的目标轨迹中不存在所述元素对应的路口；
分别获取所述至少两条目标轨迹的总转移代价，得到总转移代价的列矩阵，其中，所述列矩阵的每一行对应一条目标轨迹；
根据所述路口判定矩阵和所述总转移代价的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价；
将所述每个路口转移代价作为导航路径规划中的每个路口的参考转移代价。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标轨迹的第一通行时间和第二通行时间，包括：
获取所述目标轨迹的起始节点和终止节点；
获取所述采样车辆在所述起始节点和所述终止节点的时间差值，得到所述第一通行时间；
获取所述采样车辆分别在所述起始节点和所述终止节点的速度值，得到所述起始节点和所述终止节点的平均速度；获取所述采样车辆在所述起始节点和终止节点之间各个路段的总路程；将所述各个路段的总路程除以所述平均速度，得到所述第二通行时间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路口判定矩阵和所述总转移代价的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价，具体为：
根据所述路口判定矩阵和所述总转移代价的列矩阵设定等式一；
所述等式一为：
所述为所述路口判定矩阵，若轨迹m通过路口n，则设置相应A[m,n]＝1；若轨迹m不通过路口n，则设置相应A[m,n]＝0；所述为所述总转移代价的列矩阵；所述为路口转移代价的列矩阵，其中，所述路口转移代价的列矩阵中的每个元素代表相应路口的转移代价；所述m和n为正整数；
根据所述等式一求解所述路口转移代价的列矩阵；
其中，A1,1为第一目标轨迹的第一个路口，A1,2为第一目标轨迹的第二个路口，A1,n为第一目标轨迹的第n个路口；
A2,1为第二目标轨迹的第一个路口，A2,2为第二目标轨迹的第二个路口，A2,n为第二目标轨迹的第n个路口；
Am,1为第m目标轨迹的第一个路口，Am,2为第m目标轨迹的第二个路口，Am,n为第m目标轨迹的第n个路口；
t1为第一个路口的转移代价，t2为第二个路口的转移代价，tn为第n个路口的转移代价；
Tr1为第一目标轨迹的总转移代价；Tr2为第二目标轨迹的总转移代价；Trm第m目标轨迹的总转移代价。
4.一种路段转移代价确定方法，其特征在于，包括：
获取至少两条目标轨迹；
根据所述至少两条目标轨迹设定路口与路段判定矩阵，所述路口与路段判定矩阵中的行表示目标轨迹，所述路口与路段判定矩阵中的列包括两部分，第一部分为表示目标轨迹中的路口，第二部分表示目标轨迹中的路段，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述路口为相邻两个路段之间的连接区域；
分别获取所述至少两条目标轨迹的实际行驶时间，得到实际行驶时间的列矩阵，其中，所述列矩阵的每一行对应一条目标轨迹；
根据所述路口与路段判定矩阵和所述实际行驶时间的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价，以及采样车辆通过每个路段的平均时间，将所述每个路口对应的转移代价作为导航路径规划中的每个路口的参考转移代价。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述路口与路段判定矩阵和所述实际行驶时间的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价，以及采样车辆通过每个路段的平均时间，具体为：
根据所述路口与路段判定矩阵和所述实际行驶时间的列矩阵设定等式二；
所述等式二为：
所述为所述路口与路段判定矩阵，若轨迹m通过路口n，则设置相应A[m,n]＝1；若轨迹m不通过路口n，则设置相应A[m,n]＝0；若轨迹m通过路段r，则设置相应B[m,r]＝1；若轨迹m不通过路段r，则设置相应B[m,r]＝0；所述为实际行驶时间的列矩阵，所述为路口转移代价与路段平均时间的列矩阵；所述m，r和n为正整数；
根据所述等式二求解所述路口转移代价与路段平均时间的列矩阵；
其中，A1,1为第一目标轨迹的第一个路口，A1,2为第一目标轨迹的第二个路口，A1,n为第一目标轨迹的第n个路口；
A2,1为第二目标轨迹的第一个路口，A2,2为第二目标轨迹的第二个路口，A2,n为第二目标轨迹的第n个路口；
Am,1为第m目标轨迹的第一个路口，Am,2为第m目标轨迹的第二个路口，Am,n为第m目标轨迹的第n个路口；
B1,1为第一目标轨迹的第一路段，B1,2为第一目标轨迹的第二路段，B1,r为第一目标轨迹的第r路段；
B2,1为第二目标轨迹的第一路段，B2,2为第二目标轨迹的第二路段，B2,r为第二目标轨迹的第r路段；
Bm,1为第m目标轨迹的第一路段，Bm,2为第m目标轨迹的第二路段，Bm,r为第m目标轨迹的第r路段；
t1为第一个路口的转移代价，t2为第二个路口的转移代价，tn为第n个路口的转移代价；
s1为第一路段的平均时间，s2为第二路段的平均时间，sr为第r路段的平均时间；
Te1为第一目标轨迹在起始节点对应的时间点，TS1为第一目标轨迹在终止节点对应的时间点，Te1-TS1为第一目标轨迹的实际行驶时间；
Te2为第二目标轨迹在起始节点对应的时间点，TS2为第二目标轨迹在终止节点对应的时间点，Te2-TS2为第二目标轨迹的实际行驶时间；
Tem为第m目标轨迹在起始节点对应的时间点，TSm为第m目标轨迹在终止节点对应的时间点，Tem-TSm为第m目标轨迹的实际行驶时间。
6.一种代价确定装置，其特征在于，包括：
时间获取单元，用于获取目标轨迹的第一通行时间和第二通行时间，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述第一通行时间为采样车辆通过所述目标轨迹的实际行驶时间，所述第二通行时间为所述至少两个路段的总路程除以所述采样车辆在所述目标轨迹行驶的平均速度得到的值；
第一代价计算单元，用于将所述第一通行时间与所述第二通行时间相减，得到所述目标轨迹的总转移代价；
第二代价计算单元，用于获取至少两条目标轨迹；根据所述至少两条目标轨迹设定路口判定矩阵，所述路口判定矩阵中的行表示目标轨迹，所述路口判定矩阵中的列表示目标轨迹中的路口，所述路口为相邻两个路段之间的连接区域；若所述路口判定矩阵中任一元素的值为1，则表示所述元素对应的目标轨迹中存在所述元素对应的路口，若所述路口判定矩阵中任一元素的值为0，则表示所述元素对应的目标轨迹中不存在所述元素对应的路口；分别获取所述至少两条目标轨迹的总转移代价，得到总转移代价的列矩阵，其中，所述列矩阵的每一行对应一条目标轨迹；根据所述路口判定矩阵和所述总转移代价的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价；将所述每个路口转移代价作为导航路径规划中的每个路口的参考转移代价。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述时间获取单元具体用于：
获取所述目标轨迹的起始节点和终止节点；
获取所述采样车辆在所述起始节点和所述终止节点的时间差值，得到所述第一通行时间；
获取所述采样车辆分别在所述起始节点和所述终止节点的速度值，得到所述起始节点和所述终止节点的平均速度；获取所述采样车辆在所述起始节点和终止节点之间各个路段的总路程；将所述各个路段的总路程除以所述平均速度，得到所述第二通行时间。
8.一种代价确定装置，其特征在于，包括：
轨迹获取单元，用于获取至少两条目标轨迹；
矩阵设定单元，用于根据所述至少两条目标轨迹设定路口与路段判定矩阵，所述路口与路段判定矩阵中的行表示目标轨迹，所述路口与路段判定矩阵中的列包括两部分，第一部分为表示目标轨迹中的路口，第二部分表示目标轨迹中的路段，所述目标轨迹包括至少两个路段，所述路口为相邻两个路段之间的连接区域；
行驶时间获取单元，用于分别获取所述至少两条目标轨迹的实际行驶时间，得到实际行驶时间的列矩阵，其中，所述列矩阵的每一行对应一条目标轨迹；
计算单元，用于根据所述路口与路段判定矩阵和所述实际行驶时间的列矩阵计算每个所述路口对应的转移代价，以及采样车辆通过每个路段的平均时间，将所述每个路口对应的转移代价作为导航路径规划中的每个路口的参考转移代价。
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