CN104594876B - 用于矿用钻机的遥控装置控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明属于煤矿井下坑道煤层或岩层的钻孔机技术领域，具体涉及一种用于矿用钻机的遥控装置控制方法。本发明主要解决现有的矿用钻机自动化水平低、存在安全隐患的问题。本发明的技术方案为：用于矿用钻机的遥控装置控制方法，包括钻机行走组件、钻机动力头组件、钻机动力头姿态调整组件、液压泵站、电磁控制阀组件、电气控制中心和遥控组件；电磁控制阀组件包括姿态控制阀、钻机移动控制阀和动力头组件控制阀，姿态控制阀与电气控制中心相连接；钻机移动控制阀与电气控制中心相连接，卡盘油缸控制阀和夹持器油缸控制阀都与电气控制中心相连接；所述遥控组件包括手持机和遥控收发装置，遥控收发装置与手持机通信，遥控收发装置与电气控制中心相连接。
Description
技术领域
本发明属于煤矿井下坑道煤层或岩层的钻孔机技术领域，具体涉及一种用于矿用钻机的遥控装置控制方法。
背景技术
煤炭是中国的基础能源和重要的工业原料，在国民经济中具有重要的地位。中国的煤矿，露天煤矿较少，而且越来越少，大部分是井工生产。在井工生产的各个时期、各个过程中，需要钻探大量的工程孔，特别是巷道掘进孔与瓦斯抽采孔。当前大量使用的矿用钻机，采用操控人员直接坐在操作台上操控钻机的方式。井下坑道的工作环境差，地面也不平整，工作空间狭窄。钻机在坑道工作时，不论钻机的移动、钻杆的姿态调整还是工程孔的钻进，人在钻机的操作台上都会存在大量的安全隐患。例如：在进行成孔作业时，发生瓦斯突出的事故，高速喷出的煤粉、煤渣大量喷向钻车周围的操控人员；钻机行进的过程中，由于地面的不平整，极易造成钻机的侧翻事故；井下坑道工作空间狭窄，钻机旋转、调整时容易造成钻机对周围操控人员的碰撞、挤压。
发明内容
本发明主要针对现有的矿用钻机自动化水平低、存在安全隐患的问题，提供一种用于矿用钻机的遥控装置控制方法。
本发明为解决上述问题而采取的技术方案为：
一种用于矿用钻机的遥控装置，包括钻机行走组件、钻机动力头组件、钻机动力头姿态调整组件、液压泵站，其中：还包括电磁控制阀组件、电气控制中心和遥控组件；
所述钻机行走组件包括左履带轮、左履带轮液压马达、右履带轮、右履带轮液压马达，左履带轮和右履带轮分别安装在钻机左侧和右侧的下部，左履带轮液压马达安装在左履带轮上用于驱动左履带轮，右履带轮液压马达安装在右履带轮上用于驱动右履带轮；
所述钻机动力头组件包括动力头、动力头座架，动力头液压马达，卡盘、卡盘油缸、推进油缸、夹持器、夹持器油缸、钻杆和钻头组成，动力头安装在动力头座架上，动力头液压马达安装在动力头上，推进油缸的底座与动力头座架相连接，推进油缸的伸缩杆与动力头相连接，卡盘安装在动力头的前端，卡盘油缸安装在卡盘上，夹持器安装在动力头座架的前端，夹持器油缸安装在夹持器上，钻杆贯穿在动力头、卡盘和夹持器的中心孔上，钻头与钻杆相连接；
所述钻机动力头姿态调整组件包括回转台、回转台液压马达、升降油缸、调角油缸、前支撑油缸和后支撑油缸，回转台在钻机行走组件上部，动力头座架安装在回转台上，回转台液压马达安装在回转台上，升降油缸的底座安装在回转台的上部，升降油缸的伸缩杆与动力头座架相连接，调角油缸的底座安装在回转台的上部，调角油缸的伸缩杆与动力头座架相连接，前支撑油缸固定在动力头座架的前部，后支撑油缸固定在动力头座架的后部；
所述电磁控制阀组件包括姿态控制阀、钻机移动控制阀和动力头组件控制阀，动力头组件控制阀包括推进油缸控制阀、动力头马达控制阀、卡盘油缸控制阀和夹持器油缸控制阀，在回转台液压马达、升降油缸、调角油缸、前支撑油缸和后支撑油缸的进油管路上各设一个姿态控制阀，姿态控制阀与电气控制中心相连接；在左履带轮液压马达和右履带轮液压马达的进油管路上各设一个钻机移动控制阀，钻机移动控制阀与电气控制中心相连接；推进油缸控制阀安装在推进油缸的进油管路上并与电气控制中心相连接，动力头马达控制阀安装在动力头液压马达的进油管路上并与电气控制中心相连接，卡盘油缸控制阀安装在卡盘油缸的进油管路上并与电气控制中心相连接，夹持器油缸控制阀安装在夹持器油缸的进油管路上并与电气控制中心相连接；
所述遥控组件包括手持机和遥控收发装置，遥控收发装置与手持机通信，遥控收发装置与电气控制中心相连接。
进一步地，本发明所述手持机的操控面板上设有钻机移动控制摇杆、升降油缸控制开关、回转台液压马达控制开关、调角油缸控制开关、前支撑油缸控制开关、上下钻杆控制开关、后支撑油缸控制开关、钻机作业控制摇杆和急停按钮；在钻机移动控制摇杆上设有前进、后退、左转和右转四个功能，在升降油缸控制开关上设有升、降和停三个功能，在回转台液压马达控制开关上设有正转、逆转和停三个功能，在调角油缸控制开关上设有仰、俯和停三个功能，在前支撑油缸控制开关上设有进、退和停三个功能，在上下钻杆控制开关上设有上杆、下杆和停三个功能，在后支撑油缸控制开关上设有进、退和停三个功能，在钻机作业控制摇杆上设有钻进和退杆两个功能，急停按钮按下时，设备停止所有动作。
所述电气控制中心采用单片机控制单元、PLC控制单元或者嵌入式系统控制单元。
所述的钻机移动控制阀和推进油缸控制阀为电磁换向阀或者电磁比例换向阀。
所述的姿态控制阀、动力头马达控制阀、卡盘油缸控制阀和夹持器油缸控制阀为电磁换向阀。
所述手持机与所述遥控收发装置的通信连接方式使用有线遥控、无线电遥控或者红外线遥控连接。
本发明用于矿用钻机的遥控装置的控制方法是：钻机移动控制摇杆上设有前进、后退、左转和右转四个功能，当钻机移动控制摇杆向前进方向拨动，钻机移动控制摇杆发出前进信号，该前进信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该前进信号后打开左履带轮液压马达上的钻机移动控制阀和右履带轮液压马达上的钻机移动控制阀以控制左履带轮液压马达和右履带轮液压马达同时前进；当钻机移动控制摇杆向后退方向拨动，钻机移动控制摇杆发出后退信号，该后退信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该后退信号后打开左履带轮液压马达上的钻机移动控制阀和右履带轮液压马达上的钻机移动控制阀以控制左履带轮液压马达和右履带轮液压马达同时后退；当钻机移动控制摇杆向左转方向拨动，钻机移动控制摇杆发出左转信号，该左转信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该左转信号后打开右履带轮液压马达上的钻机移动控制阀以控制右履带轮液压马达前进完成左转；当钻机移动控制摇杆向右转方向拨动，钻机移动控制摇杆发出右转信号，该右转信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该右转信号后打开左履带轮液压马达2-1上的钻机移动控制阀以控制左履带轮液压马达前进完成右转；
升降油缸控制开关上设有升、降和停三个功能，当升降油缸控制开关向升的方向拨动，升降油缸控制开关发出升信号，该升信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该升信号后打开升降油缸上的姿态控制阀以控制升降油缸的伸缩杆伸出，升降油缸的伸缩杆带动动力头座架上升，进而带动动力头的水平位置升高；当升降油缸控制开关向降的方向拨动，升降油缸控制开关发出降信号，该降信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该降信号后打开升降油缸上的姿态控制阀以控制升降油缸的伸缩杆缩回，升降油缸的伸缩杆带动动力头座架下降，进而带动动力头的水平位置下降；当升降油缸控制开关向停的方向拨动，升降油缸控制开关发出停信号，该停信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该停信号后关闭升降油缸上的姿态控制阀以控制升降油缸的伸缩杆停止，升降油缸的伸缩杆带动动力头座架停止，进而带动动力头的水平位置停止；
回转台液压马达控制开关上设有正转、逆转和停三个功能，当回转台液压马达控制开关向正转的方向拨动，回转台液压马达控制开关发出正转信号，该正转信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该正转信号后打开回转台液压马达上的姿态控制阀以驱动回转台液压马达顺时针转动，回转台液压马达带动动力头座架顺时针转动，进而带动动力头沿水平方向顺时针转动；当回转台液压马达控制开关向逆转的方向拨动，回转台液压马达控制开关发出逆转信号，该逆转信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该逆转信号后打开回转台液压马达上的姿态控制阀以驱动回转台液压马达逆时针转动，回转台液压马达带动动力头座架逆时针转动，进而带动动力头沿水平方向逆时针转动；当回转台液压马达控制开关向停的方向拨动，回转台液压马达控制开关发出停信号，该停信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该停信号后关闭回转台液压马达上的姿态控制阀以控制回转台液压马达停止转动，回转台液压马达带动动力头座架停止转动，进而带动动力头沿水平方向停止转动；
调角油缸控制开关上设有仰、俯和停三个功能，当调角油缸控制开关向仰的方向拨动，调角油缸控制开关发出仰信号，该仰信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该仰信号后打开调角油缸上的姿态控制阀以驱动调角油缸的伸缩杆伸出，调角油缸带动动力头座架在竖直方向偏转上仰，进而带动动力头在竖直方向偏转上仰；当调角油缸控制开关向俯的方向拨动，调角油缸控制开关发出俯信号，该俯信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该俯信号后打开调角油缸上的姿态控制阀以驱动调角油缸的伸缩杆缩回，调角油缸带动动力头座架在竖直方向偏转下俯，进而带动动力头在竖直方向偏转下俯；当调角油缸控制开关向停的方向拨动，调角油缸控制开关发出停信号，该停信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该停信号后关闭调角油缸上的姿态控制阀以控制调角油缸的伸缩杆停止，调角油缸带动动力头座架停止，进而带动动力头停止；
前支撑油缸控制开关上设有进、退和停三个功能，当前支撑油缸控制开关向进的方向拨动，前支撑油缸控制开关发出进信号，该进信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该进信号后打开前支撑油缸上的姿态控制阀以驱动前支撑油缸的伸缩杆伸出，直到固定在井下巷道壁上；当前支撑油缸控制开关向退的方向拨动，前支撑油缸控制开关发出退信号，该退信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该退信号后打开前支撑油缸上的姿态控制阀以控制前支撑油缸的伸缩杆缩回；当前支撑油缸控制开关向停的方向拨动，前支撑油缸控制开关发出停信号，该停信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该停信号后关闭前支撑油缸上的姿态控制阀使前支撑油缸的伸缩杆停止；
上下钻杆控制开关上设有上杆、下杆和停三个功能，当上下钻杆控制开关向上杆的方向拨动，上下钻杆控制开关发出上杆信号，该上杆信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该上杆信号后打开动力头马达控制阀、卡盘油缸控制阀和夹持器油缸控制阀以分别驱动动力头液压马达顺时针转动、卡盘卡紧、夹持器卡紧，钻杆的接口连接在一起并旋紧，即上杆动作；当上下钻杆控制开关向下杆的方向拨动，上下钻杆控制开关发出下杆信号，该下杆信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该下杆信号后打开动力头马达控制阀、卡盘油缸控制阀和夹持器油缸控制阀以分别驱动动力头液压马达逆时针转动、卡盘卡紧、夹持器卡紧，钻杆的接口旋松并分离，即下杆动作；当上下钻杆控制开关向停的方向拨动，上下钻杆控制开关发出停信号，该停信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该停信号后关闭动力头马达控制阀、卡盘油缸控制阀和夹持器油缸控制阀，无上下杆动作；
后支撑油缸控制开关上设有进、退和停三个功能，当后支撑油缸控制开关向进的方向拨动，后支撑油缸控制开关发出进信号，该进信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该进信号后打开后支撑油缸上的姿态控制阀以驱动后支撑油缸的伸缩杆伸出，直到固定在井下巷道壁上；当后支撑油缸控制开关向退的方向拨动，后支撑油缸控制开关发出退信号，该退信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该退信号后打开后支撑油缸上的姿态控制阀以控制后支撑油缸的伸缩杆缩回；当后支撑油缸控制开关向停的方向拨动，后支撑油缸控制开关发出停信号，该停信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该停信号后关闭后支撑油缸上的姿态控制阀使后支撑油缸的伸缩杆停止；
钻机作业控制摇杆上设有钻进和退杆两个功能，当钻机作业控制摇杆向钻进的方向拨动，钻机作业控制摇杆发出钻进信号，该钻进信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该钻进信号后打开动力头马达控制阀、推进油缸控制阀、卡盘油缸控制阀和夹持器油缸控制阀以分别驱动动力头液压马达顺时针转动、推进油缸的伸缩杆伸出、卡盘卡紧、夹持器松开，钻头呈现钻进动作；当钻机作业控制摇杆向退杆的方向拨动，钻机作业控制摇杆发出退杆信号，该退杆信号通过遥控收发装置发送给电气控制中心，电气控制中心接收该退杆信号后打开动力头马达控制阀、推进油缸控制阀、卡盘油缸控制阀和夹持器油缸控制阀以分别驱动动力头液压马达顺时针转动、推进油缸缩回、卡盘卡紧、夹持器松开，钻头呈现退杆动作；
急停按钮按下时，设备停止所有动作。
本发明用于矿用钻机的遥控装置及控制方法，解决的主要问题是在现有钻机的基础上增加了遥控组件、电气控制中心和电磁控制阀，通过具体的控制方法，使这三者有机配合，实现矿用钻机操控方式的根本性变化。使操控人员完全可以在远离钻机的情况下，通过操作手持机，准确无误的控制钻机移动、钻机的钻进工作和姿态调整。这从根本上改变了传统矿用钻机的操控方式，很大程度提高了煤矿井下操作的安全性，减少了安全隐患，维护了矿工的人身安全。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明控制系统原理示意图；
图3是本发明液压系统示意图；
图4是本发明手持机面板示意图。
具体实施方式
实施例1
如图1、图2、图3和图4所示，本实施例用于矿用钻机的遥控装置，包括钻机行走组件、钻机动力头组件、钻机动力头姿态调整组件、液压泵站3，其中：还包括电磁控制阀组件4、单片机控制单元22和遥控组件；
所述钻机行走组件包括左履带轮1、左履带轮液压马达1-1、右履带轮2、右履带轮液压马达2-1，左履带轮1和右履带轮2分别安装在钻机左侧和右侧的下部，左履带轮液压马达1-1安装在左履带轮1上用于驱动左履带轮1，右履带轮液压马达2-1安装在右履带轮2上用于驱动右履带轮2，控制左履带轮1、右履带轮2的运动，就控制了整个钻机在坑道地平面上的任意移动；
所述钻机动力头组件包括动力头8、动力头座架5，动力头液压马达8-1，卡盘9、卡盘油缸9-1、推进油缸6、夹持器11、夹持器油缸11-1、钻杆15和钻头16组成，动力头8安装在动力头座架5上，动力头液压马达8-1安装在动力头8上，推进油缸6的底座与动力头座架5相连接，推进油缸6的伸缩杆与动力头8相连接，卡盘9安装在动力头8的前端，卡盘油缸9-1安装在卡盘9上，夹持器11安装在动力头座架5的前端，夹持器油缸11-1安装在夹持器11上，钻杆15贯穿在动力头8、卡盘9和夹持器11的中心孔上，钻头16与钻杆15相连接；
所述钻机动力头姿态调整组件包括回转台14、回转台液压马达14-1、升降油缸13、调角油缸10、前支撑油缸12和后支撑油缸7，回转台14在钻机行走组件上部，动力头座架5安装在回转台14上，回转台液压马达14-1安装在回转台14上，升降油缸13的底座安装在回转台14的上部，升降油缸13的伸缩杆与动力头座架5相连接，调角油缸10的底座安装在回转台14的上部，调角油缸10的伸缩杆与动力头座架5相连接，前支撑油缸12固定在动力头座架5的前部，后支撑油缸7固定在动力头座架5的后部；
所述电磁控制阀组件4包括电磁换向阀18、电磁比例换向阀17和动力头组件控制阀19，动力头组件控制阀19包括电磁比例换向阀19-1、电磁换向阀19-2、电磁换向阀19-3和电磁换向阀19-4，在回转台液压马达14-1、升降油缸13、调角油缸10、前支撑油缸12和后支撑油缸7的进油管路上各设一个电磁换向阀18，电磁换向阀18与单片机控制单元22相连接；在左履带轮液压马达1-1和右履带轮液压马达2-1的进油管路上各设一个电磁比例换向阀17，电磁比例换向阀17与单片机控制单元22相连接；电磁比例换向阀19-1安装在推进油缸6的进油管路上并与单片机控制单元22相连接，电磁换向阀19-2安装在动力头液压马达8-1的进油管路上并与单片机控制单元22相连接，电磁换向阀19-3安装在卡盘油缸9-1的进油管路上并与单片机控制单元22相连接，电磁换向阀19-4安装在夹持器油缸11-1的进油管路上并与单片机控制单元22相连接；
所述遥控组件包括手持机21和遥控收发装置20，遥控收发装置20通过红外线遥控连接与手持机21通信，遥控收发装置20与单片机控制单元22相连接。
其中所述手持机21的操控面板上设有钻机移动控制摇杆21-1、升降油缸控制开关21-2、回转台液压马达控制开关21-3、调角油缸控制开关21-4、前支撑油缸控制开关21-5、上下钻杆控制开关21-6、后支撑油缸控制开关21-7、钻机作业控制摇杆21-8和急停按钮21-9；在钻机移动控制摇杆21-1上设有前进、后退、左转和右转四个功能，在升降油缸控制开关21-2上设有升、降和停三个功能，在回转台液压马达控制开关21-3上设有正转、逆转和停三个功能，在调角油缸控制开关21-4上设有仰、俯和停三个功能，在前支撑油缸控制开关21-5上设有进、退和停三个功能，在上下钻杆控制开关21-6上设有上杆、下杆和停三个功能，在后支撑油缸控制开关21-7上设有进、退和停三个功能，在钻机作业控制摇杆21-8上设有钻进和退杆两个功能，急停按钮21-9按下时，设备停止所有动作。
实施例2
用于矿用钻机的遥控装置的控制方法，钻机移动控制摇杆21-1上设有前进、后退、左转和右转四个功能，当钻机移动控制摇杆21-1向前进方向拨动，钻机移动控制摇杆21-1发出前进信号，该前进信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该前进信号后打开左履带轮液压马达1-1上的电磁比例换向阀17和右履带轮液压马达2-1上的电磁比例换向阀17以控制左履带轮液压马达1-1和右履带轮液压马达2-1同时前进，遥杆的偏转角度决定前进速度；当钻机移动控制摇杆21-1向后退方向拨动，钻机移动控制摇杆21-1发出后退信号，该后退信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该后退信号后打开左履带轮液压马达1-1上的电磁比例换向阀17和右履带轮液压马达2-1上的电磁比例换向阀17以控制左履带轮液压马达1-1和右履带轮液压马达2-1同时后退，遥杆的偏转角度决定后退速度；当钻机移动控制摇杆21-1向左转方向拨动，钻机移动控制摇杆21-1发出左转信号，该左转信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该左转信号后打开右履带轮液压马达2-1上的电磁比例换向阀17以控制右履带轮液压马达2-1前进完成左转，遥杆的偏转角度决定左转速度；当钻机移动控制摇杆21-1向右转方向拨动，钻机移动控制摇杆21-1发出右转信号，该右转信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该右转信号后打开左履带轮液压马达2-1上的电磁比例换向阀17以控制左履带轮液压马达2-1前进完成右转，遥杆的偏转角度决定右转速度；
升降油缸控制开关21-2上设有升、降和停三个功能，当升降油缸控制开关21-2向升的方向拨动，升降油缸控制开关21-2发出升信号，该升信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该升信号后打开升降油缸13上的电磁换向阀18以控制升降油缸13的伸缩杆伸出，升降油缸13的伸缩杆带动动力头座架5上升，进而带动动力头的水平位置升高；当升降油缸控制开关21-2向降的方向拨动，升降油缸控制开关21-2发出降信号，该降信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该降信号后打开升降油缸13上的电磁换向阀18以控制升降油缸13的伸缩杆缩回，升降油缸13的伸缩杆带动动力头座架5下降，进而带动动力头的水平位置下降；当升降油缸控制开关21-2向停的方向拨动，升降油缸控制开关21-2发出停信号，该停信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该停信号后关闭升降油缸13上的电磁换向阀18以控制升降油缸13的伸缩杆停止，升降油缸13的伸缩杆带动动力头座架5停止，进而带动动力头的水平位置停止；
回转台液压马达控制开关21-3上设有正转、逆转和停三个功能，当回转台液压马达控制开关21-3向正转的方向拨动，回转台液压马达控制开关21-3发出正转信号，该正转信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该正转信号后打开回转台液压马达14-1上的电磁换向阀18以驱动回转台液压马达14-1顺时针转动，回转台液压马达14-1带动动力头座架5顺时针转动，进而带动动力头沿水平方向顺时针转动；当回转台液压马达控制开关21-3向逆转的方向拨动，回转台液压马达控制开关21-3发出逆转信号，该逆转信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该逆转信号后打开回转台液压马达14-1上的电磁换向阀18以驱动回转台液压马达14-1逆时针转动，回转台液压马达14-1带动动力头座架5逆时针转动，进而带动动力头沿水平方向逆时针转动；当回转台液压马达控制开关21-3向停的方向拨动，回转台液压马达控制开关21-3发出停信号，该停信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该停信号后关闭回转台液压马达14-1上的电磁换向阀18以控制回转台液压马达14-1停止转动，回转台液压马达14-1带动动力头座架5停止转动，进而带动动力头沿水平方向停止转动；
调角油缸控制开关21-4上设有仰、俯和停三个功能，当调角油缸控制开关21-4向仰的方向拨动，调角油缸控制开关21-4发出仰信号，该仰信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该仰信号后打开调角油缸10上的电磁换向阀18以驱动调角油缸10的伸缩杆伸出，调角油缸10带动动力头座架5在竖直方向偏转上仰，进而带动动力头在竖直方向偏转上仰；当调角油缸控制开关21-4向俯的方向拨动，调角油缸控制开关21-4发出俯信号，该俯信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该俯信号后打开调角油缸10上的电磁换向阀18以驱动调角油缸10的伸缩杆缩回，调角油缸10带动动力头座架5在竖直方向偏转下俯，进而带动动力头在竖直方向偏转下俯；当调角油缸控制开关21-4向停的方向拨动，调角油缸控制开关21-4发出停信号，该停信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该停信号后关闭调角油缸10上的电磁换向阀18以控制调角油缸10的伸缩杆停止，调角油缸10带动动力头座架5停止，进而带动动力头停止；
前支撑油缸控制开关21-5上设有进、退和停三个功能，当前支撑油缸控制开关21-5向进的方向拨动，前支撑油缸控制开关21-5发出进信号，该进信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该进信号后打开前支撑油缸12上的电磁换向阀18以驱动前支撑油缸12的伸缩杆伸出，直到固定在井下巷道壁上；当前支撑油缸控制开关21-5向退的方向拨动，前支撑油缸控制开关21-5发出退信号，该退信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该退信号后打开前支撑油缸12上的电磁换向阀18以控制前支撑油缸12的伸缩杆缩回；当前支撑油缸控制开关21-5向停的方向拨动，前支撑油缸控制开关21-5发出停信号，该停信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该停信号后关闭前支撑油缸12上的电磁换向阀18使前支撑油缸12的伸缩杆停止；
上下钻杆控制开关21-6上设有上杆、下杆和停三个功能，当上下钻杆控制开关21-6向上杆的方向拨动，上下钻杆控制开关21-6发出上杆信号，该上杆信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该上杆信号后打开电磁换向阀19-2、电磁换向阀19-3和电磁换向阀19-4以分别驱动动力头液压马达8-1顺时针转动、卡盘9卡紧、夹持器11卡紧，钻杆15的接口连接在一起并旋紧，即上杆动作；当上下钻杆控制开关21-6向下杆的方向拨动，上下钻杆控制开关21-6发出下杆信号，该下杆信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该下杆信号后打开电磁换向阀19-2、电磁换向阀19-3和电磁换向阀19-4以分别驱动动力头液压马达8-1逆时针转动、卡盘9卡紧、夹持器11卡紧，钻杆15的接口旋松并分离，即下杆动作；当上下钻杆控制开关21-6向停的方向拨动，上下钻杆控制开关21-6发出停信号，该停信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该停信号后关闭电磁换向阀19-2、电磁换向阀19-3和电磁换向阀19-4，无上下杆动作；
21-7上设有进、退和停三个功能，当后支撑油缸控制开关21-7向进的方向拨动，后支撑油缸控制开关21-7发出进信号，该进信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该进信号后打开后支撑油缸7上的电磁换向阀18以驱动后支撑油缸7的伸缩杆伸出，直到固定在井下巷道壁上；当后支撑油缸控制开关21-7向退的方向拨动，后支撑油缸控制开关21-7发出退信号，该退信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该退信号后打开后支撑油缸7上的电磁换向阀18以控制后支撑油缸7的伸缩杆缩回；当后支撑油缸控制开关21-7向停的方向拨动，后支撑油缸控制开关21-7发出停信号，该停信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该停信号后关闭后支撑油缸7上的电磁换向阀18使后支撑油缸7的伸缩杆停止；
钻机作业控制摇杆21-8上设有钻进和退杆两个功能，当钻机作业控制摇杆21-8向钻进的方向拨动，钻机作业控制摇杆21-8发出钻进信号，该钻进信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该钻进信号后打开电磁换向阀19-2、电磁比例换向阀19-1、电磁换向阀19-3和电磁换向阀19-4以分别驱动动力头液压马达8-1顺时针转动、推进油缸6的伸缩杆伸出、卡盘9卡紧、夹持器11松开，钻头16呈现钻进动作，遥杆的偏转角度决定推进油缸6的推进压力和速度；当钻机作业控制摇杆21-8向退杆的方向拨动，钻机作业控制摇杆21-8发出退杆信号，该退杆信号通过遥控收发装置20发送给单片机控制单元22，单片机控制单元22接收该退杆信号后打开电磁换向阀19-2、电磁比例换向阀19-1、电磁换向阀19-3和电磁换向阀19-4以分别驱动动力头液压马达8-1顺时针转动、推进油缸6缩回、卡盘9卡紧、夹持器11松开，钻头16呈现退杆动作，遥杆的偏转角度决定推进油缸6的退杆速度；
急停按钮21-9按下时，设备停止所有动作，当操控人员观察到钻机或钻机周围有任何危及钻机或人员的任何异常现象，必要的情况下，按下急停按钮21-9，单片机控制单元22接收到该指令后即刻停止电磁换向阀18、电磁比例换向阀17和动力头组件控制阀19的所有动作，避免造成进一步的危害和损失。
实施例1和2所述单片机控制单元还可以为PLC控制单元或者嵌入式系统控制单元。
实施例1和2所述的电磁比例换向阀17和电磁比例换向阀19-1还可以为电磁换向阀。
实施例1和2所述手持机21还可以通过有线遥控或者无线电遥控连接与遥控收发装置20的通信。
Claims (6)
1.一种用于矿用钻机的遥控装置控制方法，其特征是：钻机移动控制摇杆(21-1)上设有前进、后退、左转和右转四个功能，当钻机移动控制摇杆(21-1)向前进方向拨动，钻机移动控制摇杆(21-1)发出前进信号，该前进信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该前进信号后打开左履带轮液压马达(1-1)上的钻机移动控制阀(17)和右履带轮液压马达(2-1)上的钻机移动控制阀(17)以控制左履带轮液压马达(1-1)和右履带轮液压马达(2-1)同时前进；当钻机移动控制摇杆(21-1)向后退方向拨动，钻机移动控制摇杆(21-1)发出后退信号，该后退信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该后退信号后打开左履带轮液压马达(1-1)上的钻机移动控制阀(17)和右履带轮液压马达(2-1)上的钻机移动控制阀(17)以控制左履带轮液压马达(1-1)和右履带轮液压马达(2-1)同时后退；当钻机移动控制摇杆(21-1)向左转方向拨动，钻机移动控制摇杆(21-1)发出左转信号，该左转信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该左转信号后打开右履带轮液压马达(2-1)上的钻机移动控制阀(17)以控制右履带轮液压马达(2-1)前进完成左转；当钻机移动控制摇杆(21-1)向右转方向拨动，钻机移动控制摇杆(21-1)发出右转信号，该右转信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该右转信号后打开左履带轮液压马达2-1上的钻机移动控制阀(17)以控制左履带轮液压马达2-1前进完成右转；
升降油缸控制开关(21-2)上设有升、降和停三个功能，当升降油缸控制开关(21-2)向升的方向拨动，升降油缸控制开关(21-2)发出升信号，该升信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该升信号后打开升降油缸(13)上的姿态控制阀(18)以控制升降油缸(13)的伸缩杆伸出，升降油缸(13)的伸缩杆带动动力头座架(5)上升，进而带动动力头的水平位置升高；当升降油缸控制开关(21-2)向降的方向拨动，升降油缸控制开关(21-2)发出降信号，该降信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该降信号后打开升降油缸(13)上的姿态控制阀(18)以控制升降油缸(13)的伸缩杆缩回，升降油缸(13)的伸缩杆带动动力头座架(5)下降，进而带动动力头的水平位置下降；当升降油缸控制开关(21-2)向停的方向拨动，升降油缸控制开关(21-2)发出停信号，该停信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该停信号后关闭升降油缸(13)上的姿态控制阀(18)以控制升降油缸(13)的伸缩杆停止，升降油缸(13)的伸缩杆带动动力头座架(5)停止，进而带动动力头的水平位置停止；
回转台液压马达控制开关(21-3)上设有正转、逆转和停三个功能，当回转台液压马达控制开关(21-3)向正转的方向拨动，回转台液压马达控制开关(21-3)发出正转信号，该正转信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该正转信号后打开回转台液压马达(14-1)上的姿态控制阀(18)以驱动回转台液压马达(14-1)顺时针转动，回转台液压马达(14-1)带动动力头座架(5)顺时针转动，进而带动动力头沿水平方向顺时针转动；当回转台液压马达控制开关(21-3)向逆转的方向拨动，回转台液压马达控制开关(21-3)发出逆转信号，该逆转信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该逆转信号后打开回转台液压马达(14-1)上的姿态控制阀(18)以驱动回转台液压马达(14-1)逆时针转动，回转台液压马达(14-1)带动动力头座架(5)逆时针转动，进而带动动力头沿水平方向逆时针转动；当回转台液压马达控制开关(21-3)向停的方向拨动，回转台液压马达控制开关(21-3)发出停信号，该停信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该停信号后关闭回转台液压马达(14-1)上的姿态控制阀(18)以控制回转台液压马达(14-1)停止转动，回转台液压马达(14-1)带动动力头座架(5)停止转动，进而带动动力头沿水平方向停止转动；
调角油缸控制开关(21-4)上设有仰、俯和停三个功能，当调角油缸控制开关(21-4)向仰的方向拨动，调角油缸控制开关(21-4)发出仰信号，该仰信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该仰信号后打开调角油缸(10)上的姿态控制阀(18)以驱动调角油缸(10)的伸缩杆伸出，调角油缸(10)带动动力头座架(5)在竖直方向偏转上仰，进而带动动力头在竖直方向偏转上仰；当调角油缸控制开关(21-4)向俯的方向拨动，调角油缸控制开关(21-4)发出俯信号，该降信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该俯信号后打开调角油缸(10)上的姿态控制阀(18)以驱动调角油缸(10)的伸缩杆缩回，调角油缸(10)带动动力头座架(5)在竖直方向偏转下俯，进而带动动力头在竖直方向偏转下俯；当调角油缸控制开关(21-4)向停的方向拨动，调角油缸控制开关(21-4)发出停信号，该停信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该停信号后关闭调角油缸(10)上的姿态控制阀(18)以控制调角油缸(10)的伸缩杆停止，调角油缸(10)带动动力头座架(5)停止，进而带动动力头停止；
前支撑油缸控制开关(21-5)上设有进、退和停三个功能，当前支撑油缸控制开关(21-5)向进的方向拨动，前支撑油缸控制开关(21-5)发出进信号，该进信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该进信号后打开前支撑油缸(12)上的姿态控制阀(18)以驱动前支撑油缸(12)的伸缩杆伸出，直到固定在井下巷道壁上；当前支撑油缸控制开关(21-5)向退的方向拨动，前支撑油缸控制开关(21-5)发出退信号，该退信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该退信号后打开前支撑油缸(12)上的姿态控制阀(18)以控制前支撑油缸(12)的伸缩杆缩回；当前支撑油缸控制开关(21-5)向停的方向拨动，前支撑油缸控制开关(21-5)发出停信号，该停信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该停信号后关闭前支撑油缸(12)上的姿态控制阀(18)使前支撑油缸(12)的伸缩杆停止；
上下钻杆控制开关(21-6)上设有上杆、下杆和停三个功能，当上下钻杆控制开关(21-6)向上杆的方向拨动，上下钻杆控制开关(21-6)发出上杆信号，该上杆信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该上杆信号后打开动力头马达控制阀(19-2)、卡盘油缸控制阀(19-3)和夹持器油缸控制阀(19-4)以分别驱动动力头液压马达(8-1)顺时针转动、卡盘(9)卡紧、夹持器(11)卡紧，钻杆(15)的接口连接在一起并旋紧，即上杆动作；当上下钻杆控制开关(21-6)向下杆的方向拨动，上下钻杆控制开关(21-6)发出下杆信号，该下杆信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该下杆信号后打开动力头马达控制阀(19-2)、卡盘油缸控制阀(19-3)和夹持器油缸控制阀(19-4)以分别驱动动力头液压马达(8-1)逆时针转动、卡盘(9)卡紧、夹持器(11)卡紧，钻杆(15)的接口旋松并分离，即下杆动作；当上下钻杆控制开关(21-6)向停的方向拨动，上下钻杆控制开关(21-6)发出停信号，该停信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该停信号后关闭动力头马达控制阀(19-2)、卡盘油缸控制阀(19-3)和夹持器油缸控制阀(19-4)，无上下杆动作；
后支撑油缸控制开关(21-7)上设有进、退和停三个功能，当后支撑油缸控制开关(21-7)向进的方向拨动，后支撑油缸控制开关(21-7)发出进信号，该进信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该进信号后打开后支撑油缸(7)上的姿态控制阀(18)以驱动后支撑油缸(7)的伸缩杆伸出，直到固定在井下巷道壁上；当后支撑油缸控制开关(21-7)向退的方向拨动，后支撑油缸控制开关(21-7)发出退信号，该退信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该退信号后打开后支撑油缸(7)上的姿态控制阀(18)以控制后支撑油缸(7)的伸缩杆缩回；当后支撑油缸控制开关(21-7)向停的方向拨动，后支撑油缸控制开关(21-7)发出停信号，该停信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该停信号后关闭后支撑油缸(7)上的姿态控制阀(18)使后支撑油缸(7)的伸缩杆停止；
钻机作业控制摇杆(21-8)上设有钻进和退杆两个功能，当钻机作业控制摇杆(21-8)向钻进的方向拨动，钻机作业控制摇杆(21-8)发出钻进信号，该钻进信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该钻进信号后打开动力头马达控制阀(19-2)、推进油缸控制阀(19-1)、卡盘油缸控制阀(19-3)和夹持器油缸控制阀(19-4)以分别驱动动力头液压马达(8-1)顺时针转动、推进油缸(6)的伸缩杆伸出、卡盘(9)卡紧、夹持器(11)松开，钻头(16)呈现钻进动作；当钻机作业控制摇杆(21-8)向退杆的方向拨动，钻机作业控制摇杆(21-8)发出退杆信号，该退杆信号通过遥控收发装置(20)发送给电气控制中心(22)，电气控制中心(22)接收该退杆信号后打开动力头马达控制阀(19-2)、推进油缸控制阀(19-1)、卡盘油缸控制阀(19-3)和夹持器油缸控制阀(19-4)以分别驱动动力头液压马达(8-1)顺时针转动、推进油缸(6)缩回、卡盘(9)卡紧、夹持器(11)松开，钻头(16)呈现退杆动作；
急停按钮(21-9)按下时，设备停止所有动作；
其中所述的遥控装置包括钻机行走组件、钻机动力头组件、钻机动力头姿态调整组件、液压泵站(3)，其特征是还包括电磁控制阀组件(4)、电气控制中心(22)和遥控组件；
所述钻机行走组件包括左履带轮(1)、左履带轮液压马达(1-1)、右履带轮(2)、右履带轮液压马达(2-1)，左履带轮(1)和右履带轮(2)分别安装在钻机左侧和右侧的下部，左履带轮液压马达(1-1)安装在左履带轮(1)上用于驱动左履带轮(1)，右履带轮液压马达(2-1)安装在右履带轮(2)上用于驱动右履带轮(2)；
所述钻机动力头组件包括动力头(8)、动力头座架(5)，动力头液压马达(8-1)，卡盘(9)、卡盘油缸(9-1)、推进油缸(6)、夹持器(11)、夹持器油缸(11-1)、钻杆(15)和钻头(16)组成，动力头(8)安装在动力头座架(5)上，动力头液压马达(8-1)安装在动力头(8)上，推进油缸(6)的底座与动力头座架(5)相连接，推进油缸(6)的伸缩杆与动力头(8)相连接，卡盘(9)安装在动力头(8)的前端，卡盘油缸(9-1)安装在卡盘(9)上，夹持器(11)安装在动力头座架(5)的前端，夹持器油缸(11-1)安装在夹持器(11)上，钻杆(15)贯穿在动力头(8)、卡盘(9)和夹持器(11)的中心孔上，钻头(16)与钻杆(15)相连接；
所述钻机动力头姿态调整组件包括回转台(14)、回转台液压马达(14-1)、升降油缸(13)、调角油缸(10)、前支撑油缸(12)和后支撑油缸(7)，回转台(14)在钻机行走组件上部，动力头座架(5)安装在回转台(14)上，回转台液压马达(14-1)安装在回转台(14)上，升降油缸(13)的底座安装在回转台(14)的上部，升降油缸(13)的伸缩杆与动力头座架(5)相连接，调角油缸(10)的底座安装在回转台(14)的上部，调角油缸(10)的伸缩杆与动力头座架(5)相连接，前支撑油缸(12)固定在动力头座架(5)的前部，后支撑油缸(7)固定在动力头座架(5)的后部；
所述电磁控制阀组件(4)包括姿态控制阀(18)、钻机移动控制阀(17)和动力头组件控制阀(19)，动力头组件控制阀(19)包括推进油缸控制阀(19-1)、动力头马达控制阀(19-2)、卡盘油缸控制阀(19-3)和夹持器油缸控制阀(19-4)，在回转台液压马达(14-1)、升降油缸(13)、调角油缸(10)、前支撑油缸(12)和后支撑油缸(7)的进油管路上各设一个姿态控制阀(18)，姿态控制阀(18)与电气控制中心(22)相连接；在左履带轮液压马达(1-1)和右履带轮液压马达(2-1)的进油管路上各设一个钻机移动控制阀(17)，钻机移动控制阀(17)与电气控制中心(22)相连接；推进油缸控制阀(19-1)安装在推进油缸(6)的进油管路上并与电气控制中心(22)相连接，动力头马达控制阀(19-2)安装在动力头液压马达(8-1)的进油管路上并与电气控制中心(22)相连接，卡盘油缸控制阀(19-3)安装在卡盘油缸(9-1)的进油管路上并与电气控制中心(22)相连接，夹持器油缸控制阀(19-4)安装在夹持器油缸(11-1)的进油管路上并与电气控制中心(22)相连接；
所述遥控组件包括手持机(21)和遥控收发装置(20)，遥控收发装置(20)与手持机(21)通信，遥控收发装置(20)与电气控制中心(22)相连接。
2.根据权利要求1所述的用于矿用钻机的遥控装置控制方法，其特征是所述手持机(21)的操控面板上设有钻机移动控制摇杆(21-1)、升降油缸控制开关(21-2)、回转台液压马达控制开关(21-3)、调角油缸控制开关(21-4)、前支撑油缸控制开关(21-5)、上下钻杆控制开关(21-6)、后支撑油缸控制开关(21-7)、钻机作业控制摇杆(21-8)和急停按钮(21-9)；在钻机移动控制摇杆(21-1)上设有前进、后退、左转和右转四个功能，在升降油缸控制开关(21-2)上设有升、降和停三个功能，在回转台液压马达控制开关(21-3)上设有正转、逆转和停三个功能，在调角油缸控制开关(21-4)上设有仰、俯和停三个功能，在前支撑油缸控制开关(21-5)上设有进、退和停三个功能，在上下钻杆控制开关(21-6)上设有上杆、下杆和停三个功能，在后支撑油缸控制开关(21-7)上设有进、退和停三个功能，在钻机作业控制摇杆(21-8)上设有钻进和退杆两个功能，急停按钮(21-9)按下时，设备停止所有动作。
3.根据权利要求1所述的用于矿用钻机的遥控装置控制方法，其特征是：所述电气控制中心(22)采用单片机控制单元、PLC控制单元或者嵌入式系统控制单元。
4.根据权利要求1所述的用于矿用钻机的遥控装置控制方法，其特征是所述的钻机移动控制阀(17)和推进油缸控制阀(19-1)为电磁换向阀或者电磁比例换向阀。
5.根据权利要求1所述的用于矿用钻机的遥控装置控制方法，其特征是所述的姿态控制阀(18)、动力头马达控制阀(19-2)、卡盘油缸控制阀(19-3)和夹持器油缸控制阀(19-4)为电磁换向阀。
6.根据权利要求1所述的用于矿用钻机的遥控装置控制方法，其特征是：所述手持机(21)与所述遥控收发装置(20)的通信连接方式使用有线遥控、无线电遥控或者红外线遥控连接。
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