CN104573182B - 一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法 - Google Patents
一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104573182B CN104573182B CN201410748228.9A CN201410748228A CN104573182B CN 104573182 B CN104573182 B CN 104573182B CN 201410748228 A CN201410748228 A CN 201410748228A CN 104573182 B CN104573182 B CN 104573182B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- design
- demand
- model
- control
- control mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000013461 design Methods 0.000 title claims abstract description 99
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims abstract description 34
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 29
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 27
- 238000003012 network analysis Methods 0.000 claims abstract description 20
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims description 16
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 10
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 7
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 7
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 6
- 238000000926 separation method Methods 0.000 claims description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 10
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 8
- 238000011161 development Methods 0.000 description 4
- 230000010391 action planning Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000026676 system process Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000005094 computer simulation Methods 0.000 description 1
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 1
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明公开了一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法，包括需求分析、系统分析和系统设计三个阶段，其特征：在所述的需求分析阶段中的需求分析、管理与确认的输入数据来自于用户需求（涉众需求）知识库；其输出数据是飞行器系统确认的需求，并作为飞行器系统的系统分析输入之一；在系统设计阶段的模态切换设计的输入数据来自于符合战术设计和战术种类需要的控制模态；其输出数据是符合战术需要的控制模态切换控制器；在系统设计阶段的协同仿真与验证是指：将飞行器控制系统所涉及到的机械、液压等领域的异构模型在所搭建的仿真环境中进行协同仿真。本方法能够对系统进行功能、物理、软件体系结构的定义，也可支持对系统进行需求捕捉和系统分析。
Description
技术领域
本发明属于飞行器控制系统设计技术领域，涉及一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法。
背景技术
近年来，随着航空技术的快速发展，飞行器承担的任务使命逐渐增加，飞行控制系统正朝着航空综合化系统的方向发展，它把飞行控制、火力控制、目标探测、导航系统、显示系统等耦合成综合飞行管理系统，以使得这些系统更好地协同工作，完成飞行任务。与此相对应，飞行控制系统的规模越来越大，控制模态增多，从而使飞行控制系统的设计也越来越复杂。
飞行器飞行过程是多模态飞行控制律的切换过程,是由飞行任务驱动的有限状态切换系统。对于每一种模态下飞行器的飞行控制律都需单独设计，传统的控制逻辑建模大多采用程序化的逻辑语言描述飞行模态之间的转移，其过程非常复杂且通用性差。近年来出现了采用基于Matlab中Stateflow来进行多模态控制控制设计。这种Stateflow设计系统，提供了自然、可读、可理解的方式来描述复杂的逻辑；Stateflow和MATLAB/Simulink紧密集成，提供了一个高效的环境，用于设计包含有控制、监控、模式逻辑的嵌入式系统。Stateflow是一种采用事件驱动的具有有限状态机的系统，当特定的事件发生时，它由当前状态转移到下个状态，但其缺陷是：不能对系统进行功能、物理、软件体系结构的定义，也不支持对系统进行需求捕捉和系统分析。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法，本方法能够对系统进行功能、物理、软件体系结构的定义，也可支持对系统进行需求捕捉和系统分析。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法，包括需求分析、系统分析和系统设计三个阶段：
所述的需求分析阶段，是对飞行器系统的需求进行分析、管理与确认；
所述的系统分析阶段，是对飞行器系统的业务需求和结构、功能、性能与行为进行分析；
所述的系统设计阶段包括以下步骤：
(1)飞行器系统的逻辑功能建模，确定飞行器系统的控制模态；
(2)对所述的飞行器系统的控制模态进行切换设计；
(3)设计单个控制模态下的控制算法，进行控制律的设计；
(4)协同仿真与验证；
其特征在于：
所述需求分析阶段中，所述的飞行器系统的需求分析、管理与确认的输入数据来自于用户需求知识库，所述的用户需求是指涉众需求；其输出数据是飞行器系统确认的需求，并作为飞行器系统的系统分析输入之一；
所述系统设计阶段步骤(2)中，所述的模态切换设计的输入数据来自于符合战术设计和战术种类需要的控制模态；其输出数据是符合战术需要的控制模态切换控制器，在SysML中以状态图描述；
所述系统设计阶段步骤(4)中，所述的协同仿真与验证是指：将飞行器控制系统所涉及到的机械、液压领域的异构模型在所搭建的仿真环境中进行协同仿真。
在所述需求分析阶段中，所述的飞行器系统的需求分析、管理与确认的具体实现过程是：首先，对飞行器战术需求进行精化、分析及分解，得到飞行器系统需求，同时建立系统需求之间的关联关系，得到系统需求模型；然后，基于系统需求建立系统用例图，并建立功能性系统需求与用例之间的关联，得到系统用例模型；所述的飞行器系统的需求管理是在DOORS软件中进行用户需求的需求管理，利用Gateway将在DOORS软件中所做的需求导入到Rhapsody软件中进行需求分析，得到系统需求模型，并根据需求模型建立和确认系统用例模型。
在所述系统设计阶段步骤(2)中，所述的模态切换设计分为两个子步骤：第一个子步骤是分配各控制模态的逻辑次序：将所述系统设计阶段步骤(1)中确定的控制模态按照预定的战术需要分配逻辑次序并使其在空间上与战术需要保持一致；第二个子步骤是对控制模态进行时间和事件的分配：所述的飞行器系统的控制模态具有进入属性，Trigger负责通知系统以确定的事件触发控制模态，Guard负责通知系统该Transition连接的有效生命时间，既可以设置Rhapsody自带的时间系统也可以自定义时钟系统。
所述系统设计阶段步骤(4)中，所述的飞行器控制系统所涉及到的机械、液压等领域的异构模型是指：在所述的需求分析阶段、系统分析阶段和系统设计阶段所产生的各类模型；所述的异构模型均可在各自的设计环境中进行闭环仿真验证，同时也可集成起来进行协同仿真；所述的协同仿真是采用点对点的模型转换方式进行协同仿真，即：将所述的各个模态控制模型编译成C函数，所述的模态控制模型是指在Matlab中设计的Simulink模态控制模型；然后在Rhapsody中调用，并结合Rhapsody中设计出的动作规划模型和任务调度模型进行协同仿真。
在所述系统设计阶段步骤(2)中，所述的模态切换设计的第一个子步骤中的所述的分配各控制模态的逻辑次序的原则是：具有耦合的控制模态和不具有耦合的控制模态分离、战术需要频繁的控制模态与战术需要不是很频繁的控制模态分离；所述的控制模态的相互之间连接通过Transition连接。
与现有技术相比，本发明所述方法具有以下优点和技术效果：
1、能够对系统进行功能、物理、软件体系结构的定义，也可支持对系统进行需求捕捉和系统分析。
2、本发明设计方法全过程采用模型迭代验证的方式，无须使用物理样机，大大降低了研发周期和设计与生产成本。
3、采用分层次仿真验证，加强了对飞行器多模态控制系统的设计全过程的验证力度，从而有效保证系统的设计指标。
4、从顶层保证飞行器控制系统设计的正确性，以仿真和验证的手段确定最优设计方案，提高了设计效率。
5、实现了飞行器控制系统中离散状态的飞行调度模型、连续状态的单模态控制器模型、连续状态的飞行器多体动力学模型以及动作规划模型组成的混杂系统协同仿真验证。
6.改变了传统飞行器控制系统设计过程中文档驱动式的设计方法，实现了基于可执行、可测试的形式化模型的模型驱动设计方法。
附图说明
图1是本发明所述的一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法的流程图；
图2是本发明所述设计方法的飞行器多模态控制系统原理图；
图3是本发明所述设计方法的飞行器多模态控制系统设计环境结构图；
图4是本发明所述设计方法的飞行器系统业务需求以及任务规划示意图；
图5是本发明所述设计方法的飞行器系统逻辑功能块和控制模态示意图；
图6是本发明所述设计方法的Rhapsody与Simulink无缝连接原理图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
本发明的设计原理是：摒弃了以往的半物理平台的设计方法，完全采用虚拟环境进行系统的设计。采用在Rhapsody软件中利用SysML需求图、用例图来描述飞行器多模态切换控制系统的需求，并将所描述的系统需求与用户需求进行跟踪链接；依据系统需求，利用SysML的顺序图和状态图进行飞行器控制系统的任务调度规划以及多模态的设计和模态之间切换机制的设计。利用SYSML对飞行控制系统各个部件以及它们之间的耦合关系进行分析与研制，并分别在Simulink和Rhapsody软件环境下进行各部分的设计，具体为：在Simulink中进行飞行器动力学模型、控制律模型和传感器模型的设计，在Rhapsody中进行飞控系统控制逻辑部分的设计，最后对所建立的飞行器控制系统任务调度规划、模态切换和控制律融合起来进行协同仿真与验证。
图3为飞行器多模态控制系统设计环境结构图，即系统的顶层建模集成开发环境，本发明选用Rhapsody软件作为SysML建模工具，并以其为核心，集成Matlab/Simulink、Doors、VC++和Oracle共4个商用软件搭建顶层建模集成开发环境，其中Doors平台用于对飞行器多模态控制系统的用户需求进行管理；Rhapsody平台利用SysML需求图和用例图进行多模态控制系统需求分析，分别利用块图/对象图和状态图/顺序图设计静、动态离散模型；Matlab/Simulink平台用于进行Rhapsody的SimulinkSererotype扩展；利用VC++开发测控界面连接Rhapsody、Matlab/Simulink和Oracle；VC++采用ADO数据库访问技术，与Oracle数据库建立关联，以实现对飞行器多模态控制系统系统开发过程中的数据、文档和模型的存取，其中Doors平台中的用户需求能够和Rhapsody平台中的需求模型双向动态关联。该平台能够以全数字化的方式完成飞行器多模态控制系统的需求管理、需求跟踪、系统分析及顶层建模仿真。
本发明所述的一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法，包括需求分析、系统分析和系统设计三个阶段：
所述的需求分析阶段，是对飞行器系统的需求进行分析、管理与确认；
所述的系统分析阶段，是对飞行器系统的业务需求和结构、功能、性能与行为进行分析；
所述的系统设计阶段包括以下步骤：
(1)飞行器系统的逻辑功能建模，确定飞行器系统的控制模态；
(2)对所述的飞行器系统的控制模态进行切换设计；
(3)设计单个控制模态下的控制算法，进行控制律的设计；
(4)协同仿真与验证；
其特征在于：
所述需求分析阶段中，所述的飞行器系统的需求分析、管理与确认的输入数据来自于用户需求(涉众需求)知识库；其输出数据是飞行器系统确认的需求，并作为飞行器系统的系统分析输入之一；
所述系统设计阶段步骤(2)中，所述的模态切换设计的输入数据来自于符合战术设计和战术种类需要的控制模态；其输出数据是符合战术需要的控制模态切换控制器，在SysML中以状态图描述；
所述系统设计阶段步骤(4)中，所述的协同仿真与验证是指：将飞行器控制系统所涉及到的机械、液压等领域的异构模型在所搭建的仿真环境中进行协同仿真。
在所述需求分析阶段中，所述的飞行器系统的需求分析、管理与确认的具体实现过程是：首先，对飞行器战术需求进行精化、分析及分解，得到飞行器系统需求，同时建立系统需求之间的关联关系，得到系统需求模型；然后，基于系统需求建立系统用例图，并建立功能性系统需求与用例之间的关联，得到系统用例模型；所述的飞行器系统的需求管理是在DOORS软件中进行用户需求的需求管理，利用Gateway将在DOORS软件中所做的需求导入到Rhapsody软件中进行需求分析，得到系统需求模型，并根据需求模型建立和确认系统用例模型。
在所述的系统分析阶段，是要确定飞行器系统业务需求和系统的结构、功能、性能与行为，并对其进行任务调度规划；如图4，具体为：该步骤的输入数据来自于飞行器系统的需求分析所确认的飞行器系统需求；输出数据为飞行控制系统的顶层模型，作为飞行器系统各飞行器系统成件模拟器设计输入之一。首先，针对系统用例模型中的各个用例逐一建立用例可执行模型(黑盒)，其中包括描述用例及参与者行为的活动图、状态图以及描述用例(代表系统)与参与者之间交互的场景顺序图。通过三种行为图可以对参与者与系统之间的交互进行详细的设计，并通过仿真分析验证用例背后的系统需求及涉众需求。在添加行为图的过程中根据行为描述需要及非功能性系统需求为用例及参与者添加必需属性、操作、event/reception对、Port、Interface以及各种关联等特性，由此得到黑盒可执行用例模型。然后，对上一子阶段建立的用例可执行模型进行一致性检查，确保各个不同用例中对同一系统特性的描述一致，在经过一致性检查结束后即可合并各用例的特性得到飞行器系统应具备的全部特性，即系统顶层模型。同时要建立各系统特性与系统需求(包括功能性及非功能性)之间的关联，且保证各特性及系统需求都被覆盖。系统分析阶段的输出是可执行系统用例模型(黑盒)和系统顶层模型。
在所述系统设计阶段步骤(1)中，是对飞行器系统的逻辑功能建模，确定飞行器系统的控制模态；如图5为飞行器系统逻辑功能块和控制模态示意图，根据飞行器系统的战术任务规划，确定战术种类并对每种战术设计其所需的控制模态，首先在SysML中以状态表达最小单元的控制模态，然后自底而上分析各模态的组成单元和耦合程度，最后将上述所需的控制模态全部以状态图的形式描述，在Rhapsody中验证所有的控制模态是否与战术设计和战术需要一致。
在所述系统设计阶段步骤(2)中，所述的模态切换设计分为两个子步骤：第一个子步骤是分配各控制模态的逻辑次序：将所述系统设计阶段步骤(1)中确定的控制模态按照预定的战术需要分配逻辑次序并使其在空间上与战术需要保持一致；所述的分配逻辑次序的原则是指：具有耦合的控制模态和不具有耦合的控制模态分离、战术需要频繁的控制模态与战术需要不是很频繁的控制模态分离；所述的控制模态之间的连接通过Transition连接；第二个子步骤是对控制模态进行时间和事件的分配：所述的每个控制模态具有进入属性，Trigger负责通知系统以确定的事件触发控制模态，Guard负责通知系统该Transition连接的有效生命时间，既可以设置Rhapsody自带的时间系统也可以自定义时钟系统。
在所述系统设计阶段步骤(3)中，设计单个模态下的控制算法，进行控制律的设计；本步骤具体为：飞行控制计算机的离散部分(即逻辑部分)都在Rhapsody软件中利用SysML语言进行设计，飞行控制计算机的连续部分(即控制律部分)、飞行器动力学模型以及舵机组的设计都在Matlab软件中利用Simulink进行设计；利用Rhapsody软件和Matlab/Simulink软件之间的无缝连接机制，在Rhapsody软件中以SysML提供的块定义图、内部块图、状态图等来设计飞行控制计算机的离散部分(即逻辑部分)，结合在Simulink中设计的飞行控制律部分共同构成完整的飞控计算机模型。
为了实现Rhapsody软件和Matlab软件之间的无缝连接，本发明采用点对点的方式，将利用SysML语言和Simulink所设计的飞行控制系统各部分连接起来，进行系统级的协同仿真，从功能、性能和行为三方面验证飞行器系统概念样机。具体的无缝连接方法如图6所示。MATLAB提供了将Simulink模型转化为实时或非实时程序的软件工具:Real-timeWorkshop(RTW)，它是基于Simulink的一个代码生成工具，能将Simulink模型转化为标准的C语言代码或C++代码，加上系统提供的模型运行框架，它们构成一个完整的C/C++语言程序。这些程序代码经编译连接生成可执行文件后，可以脱离MATLAB环境独立运行。将在Simulink中设计的舵机模型和飞行器动力学模型利用RTW生成可执行代码，并将这两种模型进行封装，封装后的模型利用flowport进行数据交换。在Rhapsody软件中利用扩展profile机制，将在Simulink中封装好的模型以及生成的代码同时导入Rhapsody中即完成Matlab和Rhapsody之间的点对点的无缝连接，既满足所建立的所有模型都在Rhapsody软件环境中，且集成了完整的飞控计算机，又为实现飞行器系统系统的系统级协同仿真打下基础。
在所述系统设计阶段步骤(4)中，所述的飞行器控制系统所涉及到的机械、液压等领域的异构模型是指：在所述的需求分析阶段、系统分析阶段和系统设计阶段所产生的各类模型；所述的三阶段产生的异构模型均可在各自的设计环境中进行闭环仿真验证，同时也可集成起来进行协同仿真；所述的协同仿真是采用点对点的模型转换方式进行协同仿真，即：将所述的各个模态控制模型(Matlab/Simulink模型)编译成C函数，然后在Rhapsody中调用，并结合Rhapsody中设计出的动作规划模型和任务调度模型进行协同仿真。自此，本发明所述的飞行器多模态控制系统设计完毕。
Claims (2)
1.一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法，包括需求分析、系统分析和系统设计三个阶段：
所述的需求分析阶段，是对飞行器系统的需求进行分析、管理与确认；
所述的系统分析阶段，是对飞行器系统的业务需求和结构、功能、性能与行为进行分析；
所述的系统设计阶段包括以下步骤：
(1)飞行器系统的逻辑功能建模，确定飞行器系统的控制模态；
(2)对所述的飞行器系统的控制模态进行切换设计；
(3)设计单个控制模态下的控制算法，进行控制律的设计；
(4)协同仿真与验证；
其特征在于：
所述需求分析阶段中，所述的飞行器系统的需求分析、管理与确认的输入数据来自于用户需求知识库，所述的用户需求是指涉众需求；其输出数据是飞行器系统确认的需求，并作为飞行器系统的系统分析输入之一；该阶段具体实现过程是：首先，对飞行器战术需求进行精化、分析及分解，得到飞行器系统需求，同时建立系统需求之间的关联关系，得到系统需求模型；然后，基于系统需求建立系统用例图，并建立功能性系统需求与用例之间的关联，得到系统用例模型；所述的飞行器系统的需求管理是在DOORS软件中进行用户需求的需求管理，利用Gateway将在DOORS软件中所做的需求导入到Rhapsody软件中进行需求分析，得到系统需求模型，并根据需求模型建立和确认系统用例模型；
所述系统设计阶段步骤(2)中，所述的模态切换设计的输入数据来自于符合战术设计和战术种类需要的控制模态；其输出数据是符合战术需要的控制模态切换控制器，在SysML中以状态图描述；所述的模态切换设计分为两个子步骤：第一个子步骤是分配各控制模态的逻辑次序：将所述系统设计阶段步骤(1)中确定的控制模态按照预定的战术需要分配逻辑次序并使其在空间上与战术需要保持一致；第二个子步骤是对控制模态进行时间和事件的分配：所述的飞行器系统的控制模态具有进入属性，Trigger负责通知系统以确定的事件触发控制模态，Guard负责通知系统该Transition连接的有效生命时间，既可以设置Rhapsody自带的时间系统也可以自定义时钟系统；
所述系统设计阶段步骤(4)中，所述的协同仿真与验证是指：将飞行器控制系统所涉及到的机械、液压领域的异构模型在所搭建的仿真环境中进行协同仿真；所述的飞行器控制系统所涉及到的机械、液压领域的异构模型是指：在所述的需求分析阶段、系统分析阶段和系统设计阶段所产生的各类模型；所述的异构模型均可在各自的设计环境中进行闭环仿真验证，同时也可集成起来进行协同仿真；所述的协同仿真是采用点对点的模型转换方式进行协同仿真，即：将各个模态控制模型编译成C函数，所述的模态控制模型是指在Matlab中设计的Simulink模态控制模型；然后在Rhapsody中调用，并结合Rhapsody中设计出的动作规划模型和任务调度模型进行协同仿真。
2.根据权利要求1所述的一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法，其特征在于：在所述系统设计阶段步骤(2)中，所述的模态切换设计的第一个子步骤中的所述的分配各控制模态的逻辑次序的原则是：具有耦合的控制模态和不具有耦合的控制模态分离、战术需要频繁的控制模态与战术需要不是很频繁的控制模态分离；所述的控制模态的相互之间连接通过Transition连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410748228.9A CN104573182B (zh) | 2014-12-09 | 2014-12-09 | 一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410748228.9A CN104573182B (zh) | 2014-12-09 | 2014-12-09 | 一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104573182A CN104573182A (zh) | 2015-04-29 |
| CN104573182B true CN104573182B (zh) | 2017-12-08 |
Family
ID=53089236
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410748228.9A Expired - Fee Related CN104573182B (zh) | 2014-12-09 | 2014-12-09 | 一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104573182B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112612219A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-06 | 中国航发控制系统研究所 | 一种基于模型开发中的联合仿真方法 |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105068858A (zh) * | 2015-07-29 | 2015-11-18 | 北京世冠金洋科技发展有限公司 | 一种多源异构系统仿真方法和装置 |
| CN105528476A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-04-27 | 上海电机学院 | 一种飞行控制系统数字化设计方法 |
| CN106125573B (zh) * | 2016-06-22 | 2019-05-10 | 陕西宝成航空仪表有限责任公司 | 基于图形化模型的飞机前轮转弯控制盒设计方法 |
| CN106548000A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-03-29 | 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 | 一种飞机效能敏感度分析方法 |
| CN106970795A (zh) * | 2017-03-29 | 2017-07-21 | 北京润科通用技术有限公司 | 一种信息交互方法及系统 |
| CN109426675B (zh) * | 2017-08-23 | 2023-01-13 | 中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所 | 基于Stateflow的机载机电综合管理系统余度管理方法 |
| CN107657855A (zh) * | 2017-09-04 | 2018-02-02 | 中国航空无线电电子研究所 | 基于模型的综合导航监视模拟培训系统 |
| CN108645769B (zh) * | 2018-06-05 | 2020-05-05 | 广州市荣盛环保科技有限公司 | 一种基于无人机的环境空气质量监测方法 |
| CN109828460B (zh) * | 2019-01-21 | 2021-11-12 | 南京理工大学 | 一种针对双向异构多智能体系统的输出一致控制方法 |
| CN111158639A (zh) * | 2019-12-20 | 2020-05-15 | 中国北方发动机研究所(天津) | 基于mbse模型的高压共轨柴油机系统的设计方法 |
| CN111191325B (zh) * | 2019-12-24 | 2023-06-23 | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 | 一种基于SysML的飞机直接机务准备建模方法 |
| CN111176614B (zh) * | 2019-12-26 | 2021-06-29 | 南京航空航天大学 | Vrm形式化需求模型的生成和分析方法 |
| CN111930345B (zh) * | 2020-07-06 | 2021-10-12 | 西安电子科技大学 | 一种基于SysML的无人机系统建模方法、装置及可读存储介质 |
| CN111856944B (zh) * | 2020-08-05 | 2022-01-28 | 重庆大学 | 一种基于事件触发的高超声速飞行器模糊控制方法 |
| CN112650484B (zh) * | 2020-12-29 | 2022-03-04 | 中国航发控制系统研究所 | 一种基于Rhapsody工具的混合编程建模方法 |
| CN112685897B (zh) * | 2020-12-29 | 2024-04-09 | 中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所 | 一种不同等级训练系统仿真数据包需求清单构建方法 |
| CN113050451B (zh) * | 2021-03-24 | 2022-08-19 | 北京航空航天大学 | 一种飞行控制系统的建模方法及装置 |
| CN114019828A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-02-08 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种无人机集群多模态虚实交互仿真系统及方法 |
| CN114089637B (zh) * | 2022-01-20 | 2022-04-12 | 伸瑞科技（北京）有限公司 | 多模态鲁棒自抗扰运动控制方法及系统 |
| CN116257741B (zh) * | 2023-03-15 | 2023-10-03 | 南京航空航天大学 | 基于实时飞行数据的民航飞机飞行异常操作在线识别方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101236434A (zh) * | 2008-02-25 | 2008-08-06 | 北京航空航天大学 | 一种无人机多模态控制与切换方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9027001B2 (en) * | 2012-07-10 | 2015-05-05 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for verifying expression folding |
-
2014
- 2014-12-09 CN CN201410748228.9A patent/CN104573182B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101236434A (zh) * | 2008-02-25 | 2008-08-06 | 北京航空航天大学 | 一种无人机多模态控制与切换方法 |
Non-Patent Citations (5)
| Title |
|---|
| 分层混杂式MAV飞行控制系统虚拟样机设计;王西超，曹云峰等;《华南理工大学学报(自然科学版)》;20120630;第40卷(第6期);第76-83页 * |
| 基于Rhapsody的飞控系统虚拟样机设计环境;王西超，曹云峰等;《振动、测试与诊断》;20130228;第33卷(第1期);第75-81、167页 * |
| 基于SysML与Simulink的飞控系统概念样机设计;刘兴华，曹云峰，王彪，庄丽葵，周在华;《电子科技大学学报》;20111130;第40卷(第6期);第887-910页 * |
| 基于模型的飞控系统虚拟样机平台;孙刚，曹云峰，庄丽葵，王西超;《云南民族大学学报:自然科学版》;20140710(第4期);第289－292页 * |
| 支持模型驱动开发的飞控系统数字样机设计;刘兴华, 曹云峰;《计算机集成制造系统》;20110131;第17卷(第1期);第23-29页 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112612219A (zh) * | 2020-12-24 | 2021-04-06 | 中国航发控制系统研究所 | 一种基于模型开发中的联合仿真方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104573182A (zh) | 2015-04-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104573182B (zh) | 一种用于飞行器多模态控制系统的设计方法 | |
| CN106371813B (zh) | 一种基于Simulink的电动汽车电机控制器软件生成方法 | |
| CN107784152A (zh) | 包括多个模拟器的模拟 | |
| CN104765681B (zh) | 列车传动控制软件自动化测试系统及方法 | |
| CN106200625B (zh) | 混合动力客车整车控制器硬件在环仿真测试平台 | |
| CN113836754A (zh) | 面向多智能体仿真建模的仿真方法、装置、设备和介质 | |
| CN109522002A (zh) | 一种基于模型驱动的无人机地面站开放式架构 | |
| CN101986318A (zh) | 飞行控制系统概念样机设计方法 | |
| CN103984814B (zh) | 一种复杂装备系统的建模方法 | |
| CN102200913A (zh) | 一种基于模型的自动变速箱软件开发平台的分层设计方法 | |
| CN106154865A (zh) | 一种车载总线仿真模型自生成方法及系统 | |
| CN206384166U (zh) | 飞机通用测试平台 | |
| CN102012673A (zh) | 复杂反应型系统控制器设计方法 | |
| CN104598373B (zh) | 一种多技术融合的嵌入式软件测试方法 | |
| CN105808432A (zh) | 轨道交通牵引传动控制单元软件自动化测试系统及方法 | |
| CN111767031A (zh) | 一种基于仿真的核电工业互联网实验床 | |
| Menéndez et al. | Virtual verification of an aircraft Final Assembly Line industrialization: an industrial case | |
| CN108460199A (zh) | Cni建模系统 | |
| CN109918820A (zh) | 复杂卫星仿真支撑平台 | |
| CN106844980A (zh) | 一种支持系统功能动态重组的调度系统及其调度方法 | |
| Rousseau et al. | Electric drive vehicle development and evaluation using system simulation | |
| CN112612219A (zh) | 一种基于模型开发中的联合仿真方法 | |
| CN105528476A (zh) | 一种飞行控制系统数字化设计方法 | |
| WO2023071062A1 (zh) | 一种设备控制系统构建方法及装置 | |
| CN105512418A (zh) | 一种通过复用系统级模型验证环境实现模块级验证的方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171208 Termination date: 20211209 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |