CN104554263B - 以距离数据为参考的机动车速度调节方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种距离数据为参考来调节机动车速度的方法，其中机动车根据间距数据(直接由传感器或间接由程式计算所得)来实现速度调节，根据已给定的速度‑间距‑曲线来实现速度调节，其过程是根据环境参数、机动车参数和或驾驶人参数选定曲线。通过本发明所述的方法，其优势是间距数据既可以直接通过传感器，也可以间接通过运算程式进行计算进行收集。间距数据还可以通过物体和机动车本身包含的一张虚拟的卡片进行收集。

Description

以距离数据为参考的机动车速度调节方法
技术领域
本发明是涉及一种调节机动车速度的方法，具体涉及一种以距离数据为参考来调节机动车速度的方法。
背景技术
机动车中数量日渐增长的驾驶人辅助系统需要一个行驶方向的机动车调节功能选项。例如紧急情况下的刹车辅助，自动速度调节(附带或不附带起停功能)，差别迥异的停车泊车辅助和堵车预警系统。
在这些驾驶方向中包含机动车调节的驾驶人辅助系统中，在依据自身机动车与其他机动车以及行人之间的间距等数据的前提下，系统负有调节机动车速度的任务。通常情况下都会使用相应的间距传感器(激光、雷达、2D和3D的摄像头、超声波)来确定自身机动车与其他机动车间距的相关数据。大多数情况下是机动车的一个加速或减速的过程。
然而这种调节系统并不总是或适用于所有的驾驶人辅助系统。
此外，这种方案对机动车电板和车载电脑有很高的要求，因为在加速或减速的过程中，车间距的大小数值持续处于变动中，需要实时监测并对监测结果进行实时匹配。
EP 2 159 121 A1以实现自动泊车过程而著称，在其运行过程中机动车的一个驱动单元被调节到某种状态，以使机动车在泊车过程中加速到一个提前设定好的行驶速度的最大值。相关的数据可以在机动车的车载电脑中作为表格形式储存在存储器中。
DE 100 30 449以作为机动车的泊车功能中的转向系统而出名，在这个系统中，停车模式的四种类型的数据，即运动轨迹和机动车参考角度之间的关系，也会以表格的形式存储在车载电脑的存储器中。
发明内容
本发明的任务与其相反，而是要创造出一种更为简易的方法，用这种方法可以无需繁复的计算、避免高强度的计算过程以及对传感器少量的访问就能实现对机动车速度的精确调节，
上述任务通过下述的技术方案实现：
提供一种以距离数为参考来调节机动车速度的方法，包括步骤：根据给定的速度-间距-曲线来实现速度调节，在此过程中，曲线根据环境参数、机动车参数和或者驾驶人参数进行匹配或者选择。
进一步地，曲线根据环境参数、机动车参数和或者驾驶人参数进行匹配或者选择。
进一步地，曲线鉴于其与零点行程相关的状况而进行改变。
进一步地，曲线鉴于其坡度而进行改变。
进一步地，排列曲线。
进一步地，曲线作为表格、数字性的功能或者两者结合的形式储存。
按照本发明所述可知，当速度调节通过给出的速度-间距-弯道相关数据而实现的时候，此时的弯道是通过环境参数、机动车参数或者驾驶人参数选定的，在这种条件下，不再需要耗时耗力的持续计算和通过传感器进行持续调节，也可以实现较高的精确度。
也就是说，基本曲线、间距和速度之间的关系已经预先设定准备好(图1)。对机动车速度的调节即可通过曲线实现。不再需要耗时耗力的计算过程，对传感器的访问也大大减少。
理所当然的，一组曲线簇或者多条曲线可以预先设定。
在这种条件下，曲线可以通过环境参数、机动车参数或者驾驶人参数进行适应和调节。换句话说，曲线进入调节系统或者通过参数(变量)改变自身的曲线斜度和走向。同样也可以从一组给定的曲线簇中选定一条最为合适的曲线。曲线还可以进一步地进行排列。这些功能同样也不需要额外的大量的计算消耗量。
以参数为依据，功能曲线会发生改变，例如在X轴线上的零点行程的变化、陡或平的曲线，急剧的速度下降或者较高的初始速度。
以下因素会作为参数参考
·环境参数
-温度(信息由温度传感器提供)
-坡度(信息由发动机或制动器进行计算提供)
-梯度(信息由发动机或制动器进行计算提供)
-天气情况(信息由雨量传感器，光传感器，摄像头提供)
-可见度(信息由光传感器、摄像头提供)
-板石块(信息由超声波传感器、摄像头提供)
-物体包括行人、自行车、动物(信息由摄像头、超声波传感器、雷达、激光提供)
·机动车参数
-承重(信息由发动机进行计算提供)
-轮胎压力(信息由轮胎压力控制系统提供)
-附件(如自行车支架，信息由电流插头提供)
-挂车(信息由连接挂车的电流插头提供)
·驾驶人参数
-选定的辅助特性(例如：同向泊车，横向泊车，调节距离的自动速度仪)
-个人以往的驾驶情况(例如：通过程序上传到机动车中)
-附件(通过人机界面输入)
-承载负荷(通过人机界面输入)
以上所提到的每条曲线都能作为表格，或者作为数字性质的功能或者作为表格和功能两者结合的方式储存。借助与变量相适应的参数，进行表格或功能的数字上的匹配。这样就可以在每个理想的状态中产生尽可能少的存储和计算消耗。
间距数据既可以直接通过传感器，也可以间接通过运算程式进行计算进行收集。间距数据还可以通过物体和机动车本身包含的一张虚拟的卡片进行收集。
附图说明
该发明的进一步的特征和特性参照附图将更加显而易见：
图1示出可做为范例的速度-间距-曲线；
图2示出控制的框图的概况图；
图3示出图2中放大的曲线匹配细节图以及
图4示出根据该发明所述的速度调节的过程示意图。
具体实施方式
在图1中示例的曲线1表示在借助倒车辅助系统下，在制动的过程中，在以间距数据为参考调节机动车速度的方式下，展示出来的速度值(标注为G)。
可以得知，A轴上的速度为零的曲线(零点行程)起始以及结束，以此保持机动车的间距。
曲线1表示不同的缓急范围，在减速或加速过程中采用不同的强度的紧急停止。
机动车向F方向行使，根据图1中的曲线1，间距快速减少的情况下，机动车仅会缓慢制动，然后制动渐强，这样间距几乎不会减少，最后制动缓慢进行直到静止状态。
这条原则上的曲线1可以根据环境参数、机动车参数和驾驶人参数进行匹配(图4)
曲线的分布、零点行程，缓急范围会发生变化，以调整到适应制动和加速过程需要匹配的条件。也可以从已给定的一组曲线簇中选取一条最为合适的曲线。环境参数、机动车参数、驾驶人参数会进入速度调节中。
图2作为附图显示的是调节2的框节示意图。
调节2包含了一个主要调节元件3，数据处理在元件3中进行。它又向一个速度调节元件4发出速度变化指令，然后元件4调节机动车的制动系统6和驱动7，需要相应的速度信息G。
机动车位置和定位P是环境条件9的一部分，环境条件9通过间距传感器10装置读取信息，并将读取到的间距数据A继续传递给主要调节元件3。
此外，机动车数据5、驾驶人信息8和间距信息A都会进入主要调节元件3。在主操控设备中这些数据会进入匹配调节程序11中去，使曲线1对进入的条件参数进行匹配以及如上所述的，进行更改和选择(图3)为此，以机动车数据5、驾驶人信息8和间距信息A为依据，参数会在一个逻辑单元12中进行处理，从而选取已设定的曲线13A、B、C中最合适的一条，然后调节速度调节元件4。
这种调节的一个实例出现在图4，根据外部温度T和物体识别O1、O2、O3来体现。和上文所述一样，温度T和物体识别的使用是用来影响曲线的分布的。
根据温度范围情况和\或是否有识别出的障碍物(物体)选择相应的曲线1a,b,c,d,e,f来进行速度调节。根据温度范围T1(小于5摄氏度)，T2(大于5摄氏度而小于25摄氏度)或者T3(大于25度)以及物体识别O1,O2,或O3，来为速度调节选定匹配的曲线1a,1b,1c,1d,1e,1f。这些曲线在零点行程、分布和坡度上均有区别。

Claims (5)

1.一种以距离数为参考来调节机动车速度的方法，其特征在于，包括步骤：根据给定的速度-间距-曲线来实现速度调节，在此过程中，所述曲线通过环境参数、机动车参数以及驾驶人参数调节曲线斜度和走向，并且所述曲线根据环境参数、机动车参数和驾驶人参数进行匹配。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，曲线鉴于所述曲线与零点行程相关的状况而进行改变。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，曲线鉴于所述曲线的坡度而进行改变。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，进一步包括排列曲线。
5.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，曲线作为表格、数字性的功能或者两者结合的形式储存。
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