CN104516502A

CN104516502A - 在最小化串联的同时生成触觉效果

Info

Publication number: CN104516502A
Application number: CN201410513226.1A
Authority: CN
Inventors: K·甘地; S·D·兰克; H·达考斯塔; E·吉瓦伊斯; D·帕克
Original assignee: Immersion Corp
Current assignee: Immersion Corp
Priority date: 2013-10-08
Filing date: 2014-09-29
Publication date: 2015-04-15
Also published as: JP2018026157A; KR20150041743A; US20170045945A1; JP2015084208A; US20150097657A1; EP2860607A1; JP6226836B2; US10296092B2; US20160070352A1; US9507423B2; US9213408B2

Abstract

本公开涉及在最小化串联的同时生成触觉效果。一种使用致动器来生成触觉效果的系统接收定义触觉效果的触觉效果定义。该系统通过确定致动器是否能够播放所述触觉效果来预处理所述触觉效果定义。接着，该系统通过基于对致动器在所述触觉效果的播放期间的状态的估计或测量而调节施力值来后处理所述触觉效果定义。

Description

在最小化串联的同时生成触觉效果

技术领域

一个实施例一般地涉及触觉效果，尤其涉及使用致动器来生成触觉效果。

背景技术

电子设备制造商努力为用户生产丰富的接口。传统设备使用视觉和听觉提示(cue)以向用户提供反馈。在一些接口设备中，也向用户提供动觉反馈(例如主动力和阻力反馈)和/或触感反馈(例如振动、纹理和热感)，这些更一般地统称为“触觉反馈”或“触觉效果”。触觉反馈可以提供增强和简化用户接口的提示。具体地，振动效果或振动触感式(vibrotactile)触觉效果可以用于向电子设备的用户提供提示以向用户警告特定的事件，或者提供真实的反馈以产生在模拟或虚拟环境中的更好的感官沉浸。

触觉反馈也日益被并入到便携式电子设备中，诸如蜂窝电话、智能电话、便携式游戏设备、以及多种多样的其他便携式电子设备。例如，一些便携式游戏应用能够以和控制设备(例如操纵杆等)相似的方式振动，所述控制设备与被配置为提供触觉反馈的较大规模游戏系统一起使用。此外，诸如智能电话的设备使用触觉效果来使得触摸屏上的“按钮”在由用户选择时感觉起来像它们的机械对应物。

为了生成振动效果，许多设备利用某种类型的致动器/马达或触觉输出设备。已知的用于此目的的致动器包括电磁致动器，诸如偏心旋转质量(“ERM”)致动器，在ERM致动器中偏心质量由马达移动并绕着旋转轴旋转。然而，因为惯性，ERM中的质量花费时间来提升到所期望的旋转速度，并且花费时间来慢回下来。该“起转”和“消旋”时间可以导致生成振动式类型触觉效果的时延，并且可以降低触觉效果的“感觉”。特别地，由于慢且廉价的ERM的该时延，在彼此较短跨度内生成的多个触觉效果(诸如响应于多个“小键盘”按压)可以“串联”或堆积成持续的“蜂鸣”。

发明内容

一种实施例是使用致动器来生成触觉效果的系统。该系统接收定义触觉效果的触觉效果定义。该系统通过确定所述致动器是否能够播放所述触觉效果来预处理所述触觉效果。该系统接着通过基于对所述致动器在所述触觉效果的播放期间的状态的估计或测量而调节施力值来后处理所述触觉效果定义。

附图说明

图1是根据本发明的一个实施例的触觉使能(haptically-enabled)的系统的框图。

图2是根据本发明的一个实施例的图1的系统在以最小串联或没有串联而生成触觉效果时的功能的流程图。

图3是根据本发明的一个实施例的图1的系统在预处理触觉效果定义时的功能的流程图。

图4示出了根据一个实施例的示出图3的功能的示例性效果。

图5是根据本发明的一个实施例的图1的系统在后处理触觉效果定义时的功能的流程图。

具体实施方式

一个实施例是用于ERM致动器的系统和驱动电路，其调谐、预处理以及后处理触觉效果定义以便考虑致动器性能并最小化多个触觉效果的串联。预处理可以按比例缩放所述触觉效果的幅度或其他参数。后处理可以基于致动器性能、当前致动器状态和所期望的幅度来生成新的幅度。

图1是根据本发明的一个实施例的触觉使能的系统10的框图。系统10包括安装在壳体15内的触摸敏感表面11或其他类型的用户接口，并可以包括机械键/按钮13。系统10的内部是触觉反馈系统，该触觉反馈系统在系统10上生成振动30、31。在一个实施例，在触摸表面11上生成振动。在各种实施例中，并不需要图1中示出的所有元件用于实现。

触觉反馈系统包括处理器或控制器12。耦接到处理器12的是存储器20和致动器驱动电路16，致动器驱动电路16耦接到致动器18。致动器18可以是任何类型的致动器，包括具有旋转质量的致动器，并且在一个实施例中是偏心旋转质量(“ERM”)致动器。在一个实施例中，致动器18是具有相对长的上升和下降时间的任何类型的致动器。处理器12可以是任何类型的通用处理器，或者可以是专门设计用来提供触觉效果的处理器，诸如专用集成电路(“ASIC”)。处理器12可以是操作整个系统10的同一处理器，或者可以是单独的处理器。处理器12可以基于高层参数决定要播放什么触觉效果和效果被播放的顺序。一般而言，定义特定的触觉效果的高层参数包括幅度、频率和持续时间。诸如流处理马达命令的低层参数也可以用于确定特定的触觉效果。触觉效果可以被视为是“动态”的，如果所述触觉效果包括这些参数的当所述触觉效果生成时的某种变化或者这些参数的基于用户交互的变化的话。

处理器12输出控制信号至致动器驱动电路16，致动器驱动电路16包括电子组件和电路系统，它们用来向致动器18提供导致所期望的触觉效果所需要的电流和电压(即“马达信号”)。系统10可以包括多于一个的致动器18，并且每个致动器可以包括单独的驱动电路16，所有的驱动电路16都耦接到共同的处理器12。存储器设备20可以是任何类型的存储设备或计算机可读介质，诸如随机存取存储器(“RAM”)或只读存储器(“ROM”)。存储器20存储由处理器12执行的指令。在所述指令之中，存储器20包括触觉效果模块22，它们是当由处理器12执行时生成用于致动器18的驱动信号的指令，所述驱动信号在最小化串联的同时提供触觉效果，如以下所更详细地公开的。存储器20也可以位于处理器12内部，或者是内部和外部存储器的任何组合。

触摸表面11识别触摸，并且还可以识别触摸在表面上的位置和幅度。对应于所述触摸的数据被发送到处理器12或系统10内的其他处理器，处理器12解译所述触摸并作为响应而生成触觉效果信号。触摸表面11可以使用任何感测技术来感测触摸，这些技术包括电容式感测、电阻式感测、表面声波感测、压力感测、光学感测等。触摸表面11可以感测多点触摸接触，并且可以能够区分同时发生的多个触摸。触摸表面11可以是触摸屏，其生成并显示图像(诸如键、拨号盘等)以供用户进行交互，或者可以是具有最小的图像或没有图像的触摸板。

系统10可以是手持式设备，诸如蜂窝电话、个人数字助理(“PDA”)、智能手机、平板电脑/pad、游戏机等，或者可以是包括触觉效果系统的任何其他类型的设备，所述触觉效果系统包括一个或多个致动器。系统10还可以是包括生成触觉效果的一个或多个致动器的可穿戴设备(例如手镯、臂带、手套、夹克、背心、眼镜、鞋、腰带等)。用户接口可以是触摸敏感表面或者可以是任何其他类型的用户接口，诸如鼠标、触摸板、迷你操纵杆、滚轮、轨迹球、游戏板或游戏控制器等。在具有多于一个致动器的实施例中，每个致动器可以具有不同的旋转能力，以便创建设备上的很宽范围的触觉效果。

如上面所讨论的，当在诸如ERM或其他类型的慢速马达之类的具有高上升和下降时间的致动器上播放振动式触觉效果时，通常存在一些时延。因此，当播放一系列的快速触觉效果时(诸如响应于连续按压触摸屏键盘的虚拟按键)，可以生成持续的蜂鸣，这被称为“串联”。串联由马达当它接收到后续效果时在播放第一效果之后不停止而引起。最终，马达连续地旋转，并且当触觉效果在彼此短的跨度内播放时，用户不可以感觉到单独的触觉效果。对串联问题的已知解决方案包括使用具有更快速的上升和下降时间的相对昂贵的ERM，使用支持双向驱动信号(包括制动信号)的相对昂贵的驱动电路，或者以某种方式防止如此快速地播放效果。

实施例包括触觉效果信号的预处理和后处理，以便适应致动器的缓速的上升和下降时间并消除或最小化串联。在预处理和后处理之前，实施例“调谐”致动器以便表征致动器上升时间和下降时间以及将这些时间中的变化考虑在内。一些实施例可实现单独的预处理或后处理以最小化或消除串联。其他实施例将实现预处理和后处理两者以最小化或消除串联。

具体而言，缓速致动器具有非线性的上升和下降特性。为了能够模型化这样的致动器，实施例测量致动器从静止上升到额定加速度的90％所花费的总上升时间。在一个实施例中，该上升时间区域接着在上升时间的10％、20％......90％处被分成10个分段，并且对应的加速度在各个点处被记录。这9个值+总上升时间被添加到调谐参数。一般而言，可以选择任何数量的点/分段，并且沿着上升曲线截取的点越多，模型越精确。在一个实施例中，设备上的每个致动器具有其自己的一组99个调谐参数。改变这些参数导致不同的触觉效果。调谐参数的例子包括：(1)比例缩放幅度的增益值；(2)帮助从非线性致动器获得线性响应的线性化值；(3)MagSweep(连续一段时间)效果启动和制动参数；(4)Periodic(周期性)效果参数；(5)更新速率(例如5ms)；和(6)信息性参数，诸如致动器类型、创建号(buildnumber)等。

类似于上升曲线，在一个实施例中获取10个值用于下降曲线，尽管可以使用任何数量的值。下降时间被认为是致动器从额定加速度去到低于可察觉的加速度(在一个实施例中～0.04g)所需的时间。如果致动器支持制动，则施加负的超速驱动(overdrive)电压或一些其他的制动机制(诸如分流(shunting))。否则，不施加电压。通过应用这种调谐模型，实施例具有对于马达可以播放哪些效果以及马达在给定时间的状态的更准确的描述。

图2是根据本发明的一个实施例的系统10在以最小串联或没有串联而生成触觉效果时的功能的流程图。在一个实施例中，图2以及图3和图5的流程图的功能由存储在存储器或其他计算机可读或有形介质中的软件(例如触觉效果模块22)来实现，并由处理器执行。在其他实施例中，所述功能可以由硬件(例如通过使用专用集成电路(“ASIC”)、可编程门阵列(“PGA”)、现场可编程门阵列(“FPGA”)等)或者硬件与软件的任何组合来执行。

在202处，触觉效果以参数化振动定义的形式被接收，参数化振动定义定义了触觉效果的包络(envelope)/形状。该定义包括定义触觉效果的参数，包括持续时间、频率、幅度等。在一个实施例中，该定义是按照Immersion公司的“3000 Haptic Design Kit”的。在此实施例中，触觉效果通过由包络形成的形状来定义，该包络包括三个基础部分/区域或效果幅度：由MagSweep或Periodic基础效果形成的“冲激(impulse)”、“维持(sustain)”和“消退(fade)”。诸如Timeline(时间线)和Interpolated(插值)效果的其他效果类型由基础效果构成。在其他实施例中，该定义一般是在图2的整个功能中相关地保持的效果的定义。

在204处，预处理触觉效果定义。一般而言，预处理通过确定期望的触觉效果以及基于致动器的特性确定所述致动器能够播放的实际效果来修正触觉效果以匹配系统10内的致动器18的特性。“新”的效果要么与原始效果相同要么是原始效果的按比例缩小的版本。例如，如果触觉效果定义在短的持续时间内非常强，则致动器可能不能如此快速地旋转加速。因此，在触觉效果播放之前，预处理修改触觉效果定义以适应致动器，诸如减小幅度。在一个实施例中，预处理包括基于待播放的期望的效果并且基于致动器上升曲线和/或下降曲线来“剪切(clipping)”所述效果。剪切发生在基础效果水平处，并确保致动器可以在效果的持续时间的结束时达到所期望的幅度。因此，如果重复播放相同的效果，则效果不会合并到彼此中，这防止了串联。一般而言，预处理以使得串联减小或者不可能的这种方式来修改效果，同时尽可能多地保持相对于彼此的效果性能。可以使用对幅度按比例缩放的附加或替代的其他方法，包括效果持续时间按比例缩放。预处理的附加细节将在下文中公开。

在206处，通过将经预处理的信号发送到驱动电路，经预处理的触觉效果被启动/播放，驱动电路使得致动器创建振动式触觉效果。

在播放触觉效果的同时，在208处确定是否已达到后处理间隔。后处理间隔是预先确定的，并且通常等于每个计时器/时钟计时单元/循环(例如5ms)且每次在将施力值发送到驱动电路之前发生。

如果在208处为否，则在212处触觉效果继续被播放直到其完全的持续时间期满，并且功能在208处继续。

如果在208处为是，则在210处后处理触觉效果定义。一般而言，后处理估计或测量致动器在给定点处位于其上升或下降曲线上的何处(即致动器当前状态)，并相应地调节发送到致动器驱动电路的施力/电压值。施力值表示基于在特定时刻的效果定义期望马达将要多快地旋转。后处理确定致动器的当前状态以及所期望的效果力，并且确定新的力/幅度。新的力可以与所期望的力相同或者它可以是将使得致动器尽可能快地达到所期望的力的力。施力值可以接收自外部实体，诸如Immersion公司的“3000 Haptic Design Kit”。后处理基于关于致动器的当前状态(即它已经在多快地旋转)的估计或测量来调节施力值。后处理的附加细节在下文中公开。

在212处，触觉效果在经后处理之后在210处被播放。功能在208处继续。

图3是根据本发明的一个实施例的当使用三个效果区域时系统10在预处理触觉效果定义时的功能的流程图。一般而言，对于这个实施例，从三个效果区域(即冲激、维持和消退)中确定出致动器可达到的最大幅度(“newMax”)。所有三个区域接着使用比例“newMax/oldMax”被按比例缩放。因此，效果形状得以保持。图4示出了根据一个实施例的说明图3的功能的示例效果。

具体而言，如图3所示，在302处效果被分成三个幅度部分/区域：冲激、维持和消退。冲激和消退区域可以是平的或者可以斜坡上升(ramp up)或斜坡下降(ramp down)。在一个实施例中，维持区域总是平的。

变量“oldMax”等于三个部分中的最大幅度。在图4中，原始效果402的冲激部分是初始部分并且结束于420处。接下来的部分是在430处结束的维持部分。最后，消退部分结束该效果。

在304处，确定冲激部分是否是斜坡下降并且是否与致动器的上升曲线相交。在图4中，冲激部分确实斜坡下降，并且在414处确实与上升曲线406相交。

如果在304处为是，则在306处变量“newMax”等于冲激相交水平(ImpIntersectLevel)，并且变量“SusAchieved”等于1。在图4中，冲激相交水平是第一剪切409。

如果在304处为否(即冲激是斜坡下降)，则在308处newMax等于上升曲线的维持相交水平(SusIntersectLevel)。如果维持相交水平大于维持水平(sustain level)，则SusAchieved等于1。在310处，确定消退部分是否斜坡下降。如果在310处为是，则在312处确定SusAchieved是否等于1。如果SusAchieved＝1，则功能在316处继续。

如果在310或312处为否，则在314处确定消退部分和上升曲线的相交水平。如果上升曲线不与消退部分相交，则fadeIntersectLevel被设置到上升曲线在消退持续时间中可以达到的最大。如果相交水平大于newMax，则newMax被设置为相交水平。在图4中，与曲线407没有相交，并且最大值在第2剪切411处，其大于第一剪切409。

在316处，确定比例缩放因子newMax/oldMax。接着，基于该比例缩放因子，通过将所有幅度水平乘以该比例缩放因子，原始效果被按比例缩放到经按比例缩放的效果。在图4中，比例缩放因子为0.75，并且原始效果402被按比例缩放到经按比例缩放的效果403。

如上面所描述的，预处理将整个效果按比例缩放为致动器可以实现的效果，同时保持效果形状(或保持原始效果)。该功能从初始斜坡、维持和消退幅度中确定出最大幅度(称为“oldMax”)。该功能接着基于致动器上升曲线与效果曲线在何处相交(即“ImpIntersectLevel”，“SusIntersectLevel”和“FadeIntersectLevel”)来找出实际上可实现的三个幅度。newMax为这三个效果幅度的最大值。最后确定比例缩放因子newMax/oldMax。原始效果中的所有三个效果幅度乘以该比例缩放因子以得出新的幅度。

在其他实施例中，作为对剪切效果幅度的代替，效果持续时间可以被剪切。此外，效果持续时间和幅度两者可以被剪切。对于这个实施例，从效果到上升曲线划出一条垂直线，并且使用在该条垂直线和上升曲线相交的点处的幅度和持续时间。

在另一个实施例中，效果曲线下的面积被确定并且被用于播放效果。这个实施例假设对于真正慢速的马达，用户将不能辨别不同效果形状之间的差别。在又一个实施例中，可以确定效果的持续时间并且做出关于致动器在该持续时间后从零开始可以多快地结束的确定，如果该效果是最大幅度矩形脉冲，则效果幅度、冲激水平和消退水平可以被限制到该值。此外，实施例可以具有单独的剪切处理器用于“Timeline”触觉效果。Periodic、MagSweep和Waveform(波形)效果可以放置在Timeline中以创建复合效果序列。

图5是根据本发明的一个实施例的系统10在后处理触觉效果定义时的功能的流程图。一般而言，图5的后处理功能在每个计时器计时单元/循环上执行，计时器计时单元/循环通常为5ms。在每个计时单元上，实施例确定所期望的力并计算新的力/电压以发送到致动器(即部分地超速驱动或制动以使马达以期望的速度旋转)。实施例基于将触觉效果和马达可以多快地旋转相比较来确定马达应当多快地旋转，所述比较通过考虑对马达当前正在做什么的估计结合制动器位于其上升或下降曲线何处而做出。实施例计算将使马达与所期望的速度尽可能接近地旋转的电压，并接着更新/重新计算估计的速度，如果马达在计时器计时单元中不能达到期望的速度，则估计的速度可能与所期望的速度不同。

在502处，确定所期望的力/输出是否等于估计的输出。如果在502处为是，则在504处输出被线性化。一般而言，线性化输出添加诸如摩擦等的真实世界参数到输出确定中。例如，致动器中的摩擦可以意味着需要15％的力以生成基于1％的力的触觉效果。在一个实施例中，表格或其他映射被用于线性化。

如果在502处为否，则在506处变量“Diff”被确定为所期望的输出减去估计的输出。

在508处，确定Diff是否大于零。

如果在508处为是，则在510处确定致动器在1个计时器计时单元中可以实现的上升时间。在一个实施例中，基于致动器的上升时间坡度的查找表格被用于所述确定。所述查找表格基于预处理之前的上述调谐功能而生成。一旦生成了查找表格，其被用于预处理和后处理。

在512处，确定Diff是否大于上升坡度。

如果在512处为是，则在514处Diff等于上升坡度，并且输出(Output)等于致动器的最大输出(Max_PWM)。

如果在512处为否，则在516处使用两点之间的线性插值来确定新的输出。下文中公开关于线性插值的附加细节。在其他实施例中，可以使用任何类型的插值模型。

在524处，“估计”等于Diff，并且“新的力”等于输出。

在526处，输出如在504中的一样被线性化。

如果在508处Diff不大于0，则在518处确定致动器在1个计时器计时单元中可以实现的下降坡度。在一个实施例，基于致动器的下降时间坡度的查找表格被用于所述确定。

在520处，确定Diff是否小于下降坡度。

如果在520处为是，则在522处Diff等于下降坡度，并且基于制动能力，输出等于0或最大功率(Max_PWM)的负值。功能接着在524处继续。

如果在520处为否，则功能在516处继续。

如上面所描述的，对于后处理，致动器的上升和下降曲线基于对调谐处理的改变被分成10个线性分段。基于这些线性分段的坡度，确定计时器计时单元中施力值的最大增加/减小。该坡度用来确定致动器是否可以在下一个计时器计时单元前到达所期望的施力值。如果不是，则施加启动或制动脉冲。如果致动器可以在下一个计时器计时单元前到达期望的施力值，则确定力应当增加/减小的量以使得致动器在计时器计时单元的结束前处于所期望的施力值。估计的力每个计时单元被更新，如图5所示。

在一个实施例中，后处理可以通过下面的伪代码来实现，其中参数定义如下：

·Smax——最大“强度”表示；例如，63

——“强度”是指“效果设计者意图”

·Vmax——最大电压表示；例如，127

·Ttick——更新周期；例如，5ms

·Vrat——额定电压表示(<＝Vmax)

·Trise——当施加Vmax时从0到Smax的时间

·Tfall——当施加-Vmax时从Smax到0的时间

推导出的参数如下：

·Mmax——最大强度VS时间的坡度

——当施加Vmax时

——致动器不可以比其快地加速

——Mmax＝Smax/Trise

——Mmax>0

·Mmin——最小强度VS时间的坡度

——当施加-Vmax时

——致动器不可以比其快地减缓

——Mmin＝-Smax/Tfall

——Mmin<0

输入如下：

·Sdes——在时间t+Ttick时所期望的强度

——这是效果设计者想要感觉的

——Sdes>＝0

状态变量如下：

·Sest——在时间t时估计的强度

——这是模拟“认为”用户正在感觉到的

——Sest>＝0

所期望的坡度如下：

·Mdes——这是在Ttick中从Sest到Sdes所需的坡度

——Mdes＝(Sdes-Sest)/Ttick

可能的坡度如下：

·剪切Mdes到致动器可以实现的

——Mout＝MAX(MIN(Mdes，Mmax)，Mmin)

输出电压如下：

·如果Mout＝0，

——Vout1＝Vrat*Sest/Smax

——以便保持Sest

·如果Mout＝Mmax，

——Vout2＝Vmax

·如果Mout＝Mmin，

——Vout2＝-Vmax

·线性插值

——Vout＝Vout1+(Vout2-Vout1)*Mout/

(Mout>＝0？Mmax：Mmin)

最后，更新过的状态如下：

·在t+Ttick时的估计状态

——Sest'＝Sest+Mout*Ttick

如所公开的，实施例通过预处理和/或后处理触觉效果定义来生成触觉效果。预处理考虑所期望的效果以及致动器特性来确定致动器能够播放的实际效果。经预处理的效果要么与原始效果相同要么是原始效果的按比例缩小版本。预处理甚至在触觉效果被播放之前就将它们改变为可实现的触觉效果。

后处理考虑致动器的当前状态以及所期望的效果的力以得出新的力。该新的力可能与所期望的力相同，或者其可能是将使致动器尽可能快地达到所期望的力的力。作为预处理和后处理的结果——两者或者一起实现在一个实施例中，或者单独地实现在其他实施例中(即，一个实施例仅实现预处理，并且另一个实施例仅实现后处理)——来自一系列快速触觉效果(诸如连续的小键盘按压)的串联可以被最小化或消除。

可以考虑如下另外的条款来描述本公开内容的各种另外的示例实施例：

条款1.一种用于使用致动器来生成触觉效果的装置，包括：

用于接收定义触觉效果的触觉效果定义的部件；

用于预处理所述触觉效果定义的部件，其中所述用于预处理所述触觉效果定义的部件包括用于确定所述致动器是否能够播放所述触觉效果的部件；和

用于后处理所述触觉效果定义的部件，其中所述用于后处理所述触觉效果定义的部件包括用于基于对所述致动器在所述触觉效果的播放期间的状态的估计或测量来调节施力值的部件。

条款2.如条款1所述的装置，其中对所述致动器的所述状态的所述估计是基于对所述致动器位于上升时间曲线或下降时间曲线上的何处的估计的。

条款3.如条款1所述的装置，其中所述触觉效果定义包括定义所述触觉效果的包络的参数化振动定义。

条款4.如条款3所述的装置，其中所述参数化振动定义包括一个或多个参数，所述一个或多个参数包括持续时间、频率和幅度中的至少一个。

条款5.如条款1所述的装置，其中所述致动器包括特性，并且所述确定至少基于所述特性。

条款6.如条款1所述的装置，其中所述用于预处理所述触觉效果定义的部件包括用于按比例缩小所述触觉效果的部件。

条款7.如条款1所述的装置，其中每次在施力值被发送到用于致动器的驱动电路之前执行所述后处理。

条款8.如条款1所述的装置，其中经预处理的触觉效果被播放，并且所述后处理在所述触觉效果被播放时发生。

条款9.如条款8所述的装置，其中通过将所述触觉效果发送到所述致动器来播放所述触觉效果。

条款10.一种用于使用致动器来生成触觉效果的方法，所述方法包括：

接收定义触觉效果的触觉效果定义；

预处理所述触觉效果定义，预处理所述触觉效果定义包括确定所述致动器是否能够播放所述触觉效果；和

后处理所述触觉效果定义，后处理所述触觉效果定义包括基于对所述致动器在所述触觉效果的播放期间的状态的估计或测量来调节施力值。

条款11.如条款10所述的方法，其中对所述致动器的所述状态的所述估计是基于对所述致动器位于上升时间曲线或下降时间曲线上的何处的估计的。

条款12.如条款10所述的方法，其中所述触觉效果定义包括定义所述触觉效果的包络的参数化振动定义。

条款13.如条款12所述的方法，其中所述参数化振动定义包括一个或多个参数，所述一个或多个参数包括持续时间、频率和幅度中的至少一个。

条款14.如条款10所述的方法，其中所述致动器包括特性，并且所述确定至少基于所述特性。

条款15.如条款10所述的方法，其中所述预处理包括按比例缩小所述触觉效果。

条款16.如条款10所述的方法，其中每次在施力值被发送到用于致动器的驱动电路之前执行所述后处理。

条款17.如条款10所述的方法，其中经预处理的触觉效果被播放，并且所述后处理在所述触觉效果被播放时发生。

条款18.如条款17所述的方法，其中通过将所述触觉效果发送到所述致动器来播放所述触觉效果。

条款19.一种触觉使能的系统，包括：

控制器，所述控制器接收定义触觉效果的触觉效果定义；

耦接到所述控制器的驱动电路；

耦接到所述驱动电路的致动器；

耦接到所述驱动电路的预处理器，所述预处理器预处理所述触觉效果定义，预处理所述触觉效果定义包括确定所述致动器是否能够播放所述触觉效果；和

耦接到所述驱动电路的后处理器，所述后处理器后处理所述触觉效果定义，后处理所述触觉效果定义包括基于对所述致动器在所述触觉效果的播放期间的状态的估计或测量来调节施力值。

条款20.如条款19所述的系统，其中对所述致动器的所述状态的所述估计是基于对所述致动器位于上升时间曲线或下降时间曲线上的何处的估计的。

条款21.如条款19所述的系统，其中所述触觉效果定义包括定义所述触觉效果的包络的参数化振动定义。

条款22.如条款21所述的系统，其中所述参数化振动定义包括一个或多个参数，所述一个或多个参数包括持续时间、频率和幅度中的至少一个。

条款23.如条款19所述的系统，其中所述致动器包括特性，并且所述确定至少基于所述特性。

条款24.如条款19所述的系统，其中所述预处理包括按比例缩小所述触觉效果。

条款25.如条款19所述的系统，其中每次在施力值被发送到所述驱动电路之前执行所述后处理。

条款26.如条款19所述的系统，其中经预处理的触觉效果被播放，并且所述后处理在所述触觉效果被播放时发生。

条款27.如条款26所述的系统，其中通过将所述触觉效果发送到所述致动器来播放所述触觉效果。

条款28.一种其上存储有指令的计算机可读介质，所述指令当由处理器执行时，使得所述处理器使用致动器来生成触觉效果，所述生成包括：

接收定义触觉效果的触觉效果定义；

条款29.如条款28所述的计算机可读介质，其中对所述致动器的所述状态的所述估计是基于对所述致动器位于上升时间曲线或下降时间曲线上的何处的估计的。

条款30.如条款28所述的计算机可读介质，其中所述触觉效果定义包括定义所述触觉效果的包络的参数化振动定义。

条款31.如条款30所述的计算机可读介质，其中所述参数化振动定义包括一个或多个参数，所述一个或多个参数包括持续时间、频率和幅度中的至少一个。

条款32.如条款28所述的计算机可读介质，其中所述致动器包括特性，并且所述确定至少基于所述特性。

条款33.如条款28所述的计算机可读介质，其中所述预处理包括按比例缩小所述触觉效果。

条款34.如条款28所述的计算机可读介质，其中每次在施力值被发送到用于致动器的驱动电路之前执行所述后处理。

条款35.如条款28所述的计算机可读介质，其中经预处理的触觉效果被播放，并且所述后处理在所述触觉效果被播放时发生。

条款36.如条款35所述的计算机可读介质，其中通过将所述触觉效果发送到所述致动器来播放所述触觉效果。

这里具体说明和/或描述了一些实施例。然而，应当理解，所公开的实施例的修改和变型由上述教导涵盖并落入权利要求的范围内，而不偏离本发明的精神和预期范围。

Claims

1.一种用于使用致动器来生成触觉效果的装置，包括：

用于接收定义触觉效果的触觉效果定义的部件；

2.如权利要求1所述的装置，其中对所述致动器的所述状态的所述估计是基于对所述致动器位于上升时间曲线或下降时间曲线上的何处的估计的。

3.如权利要求1所述的装置，其中所述触觉效果定义包括定义所述触觉效果的包络的参数化振动定义。

4.一种用于使用致动器来生成触觉效果的方法，所述方法包括：

接收定义触觉效果的触觉效果定义；

5.如权利要求4所述的方法，其中对所述致动器的所述状态的所述估计是基于对所述致动器位于上升时间曲线或下降时间曲线上的何处的估计的。

6.如权利要求4所述的方法，其中所述触觉效果定义包括定义所述触觉效果的包络的参数化振动定义。

7.一种触觉使能的系统，包括：

控制器，所述控制器接收定义触觉效果的触觉效果定义；

耦接到所述控制器的驱动电路；

耦接到所述驱动电路的致动器；

8.如权利要求7所述的系统，其中对所述致动器的所述状态的所述估计是基于对所述致动器位于上升时间曲线或下降时间曲线上的何处的估计的。

9.如权利要求7所述的系统，其中所述触觉效果定义包括定义所述触觉效果的包络的参数化振动定义。

10.如权利要求9所述的系统，其中所述参数化振动定义包括一个或多个参数，所述一个或多个参数包括持续时间、频率和幅度中的至少一个。