CN104507738A - 用于根据旋转速度和油门踏板的踩压来控制机动车辆的牵引马达转矩的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

一种基于旋转速度和油门踏板的踩压来控制机动车辆的发动机转矩的系统和方法。一种用于对帮助推进机动车辆的发动机(15)的转矩进行控制的系统，该系统包括：多个传感器(14)，这些传感器能够测量旋转速度(15)和油门踏板的踩压；用于确定一个转矩设定点的装置(12)，该装置能够确定一个随着旋转速度增加并且始于针对一个参考旋转速度的一个参考转矩的一个转矩设定点，并且确定装置(12)被连接到该电动发动机(15)的输出上。

Description

用于根据旋转速度和油门踏板的踩压来控制机动车辆的牵引马达转矩的系统和方法
技术领域
本发明的技术领域是控制用于推进机动车辆的电动马达、将所有的马达技术集中在一起并且更具体地根据电动马达的旋转速度来控制转矩。
背景技术
电动马达通常在低旋转速速下具有一个高转矩，此后随着旋转速度的增加转矩下降。
相比之下，内燃发动机在中间旋转速度下具有最大的转矩。一旦旋转速度变化到高于或低于这个中间旋转速度，则这个最大转矩下降。
如果电动车辆的驾驶员要求一个高水平的对应于油门踏板的踩压超过50％的加速度，则随着速度的增加他们会体验到精疲力尽的感觉。由于电动马达的扭矩曲线和单一传动比的齿轮箱，随着车辆速度的增加车辆的加速度急剧下降。这产生一种与大多数驾驶者体验相反的感受，而这被证明对接受电动车辆是不利的。
相比较而言，内燃发动机车辆具有一个在给定档位下随着旋转速度增加而不那么急剧下降的甚至会增加的加速度。
这个问题是与电动马达器与内燃发动机相比较的转矩形状和功率曲线相联系的。还没有解决这个问题因为目前认为这形成了电动车辆特性的一部分。
存在对电动车辆进行控制使之有可能获得不同于现有技术中所获得的随着旋转速度而变化的牵引马达转矩曲线的系统和方法的需求。
发明内容
本发明涉及一种用于对参与到机动车辆推进中的马达的转矩进行控制的系统，该系统包括：
多个传感器，这些传感器被适配成测量电动马达的旋转速度和油门踏板的踩压，以及
用于确定一个转矩设定点的装置，该装置被适配成确定一个随着旋转速度增加并且始于针对一个参考旋转速度的一个参考转矩的转矩设定点，该确定装置的输出被连接至电动马达。
该系统可以包括随着电动马达的旋转速度和油门踏板的踩压而变化的一个转矩设定点图谱；比较装置，该比较装置被适配成当从该图谱中所获得的、针对所测得的旋转速度的最大转矩正下降时输出一个控制信号；存储装置，该存储装置被适配成一接收到来自该比较装置的控制信号就将所测得的旋转速度存储为该参考旋转速度并且于此同时存储这个设定点转矩；以及一个减法器，该减法器被适配成从所存储的转矩中减掉一个预定的偏移值以获得该参考转矩。
确定装置可以被连接到用于将已经确定的转矩设定点与从图谱中所获得的马达转矩的最大值进行比较的装置上，该比较装置的输出被连接到存储装置上，该存储装置被适配成一接收到来自比较装置的信号就将旋转速度存储为参考旋转速度并且存储该转矩，该存储装置与减法器互连，该减法器被适配成从所存储的转矩中减掉一个预定的偏移值以获得该参考转矩，
该减法器的输出此外被连接到该确定装置上。
该系统可以包括根据电动马达的旋转速度以及油门踏板的踩压的变化的一个转矩设定点图谱，该图谱的输出被连接到用于将油门踏板的踩压程度与油门踏板的踩压阈值进行比较的装置上，该比较装置的输出被连接到存储装置上，该存储装置被适配成存储当检测到踩压踏板时所应用的这个转矩值，该存储装置还被适配成存储与当检测到踏板踩压时的马达旋转速度相对应的参考旋转速度，用于将油门踏板的踩压程度与油门踏板的踩压阈值进行比较的装置，该装置被适配成检测对高加速度的持续需求，如果不是持续有对高加速度的需求则将用于油门踏板踩压程度的比较装置的输出被连接到被适配成重置转矩设定点的控制装置上，并且如果持续有对高加速度的需求则将其连接到确定装置上。
确定装置可以被连接到用于将转矩设定点与电动马达转矩的最大值进行比较的装置上，该比较装置的输出被连接到存储装置上，该存储装置被适配成一接收到来自比较装置的信号就将旋转速度存储为参考旋转速度并且存储该转矩，该存储装置与一个减法器互连，该减法器被适配成从所存储的转矩中减掉一个预定的偏移值以获得该参考转矩，该减法器的输出被连接到该比较装置上。
本发明还涉及一种根据旋转速度和油门踏板的踩压来控制电动马达转矩的方法，该方法包括以下步骤：
在踩压油门踏板时存储该系统的最初状态，
根据这些初始状态初始化一个转矩设定点，并且
通过从该初始转矩设定点的考虑这些转矩设定点的历史依次演变产生一个转矩设定点。
可以确定一个初始转矩设定点，该初始转矩设定点小于该系统能够传输的最大转矩。
可以确定一个随旋转速度而增加的转矩设定点。
该转矩设定点可以被限制为该系统能够传输的最大转矩。
如果该转矩设定点达到针对一个旋转速度的最大转矩，则可以确定一个新的转矩设定点，该新的转矩设定点新的转矩设定点同时保持了同样的旋转速度，并且
然后从新的转矩设定点恢复这种确定转矩设定点。
该方法可以是以根据电动马达的旋转速度和油门踏板的踩压的变化使用一个转矩设定点的图谱来确定一个随电动马达的旋转速度和油门踏板踩压而变化的转矩设定点来起始的，此后一旦最大转矩正在下降则可以将转矩和旋转速度进行存储。
可以确定所已经确定的转矩设定点是否大于根据电动马达的旋转速度和油门踏板的踩压的变化从转矩设定点的图谱中所获得的马达转矩的最大值；如果是，则在确定一个新的转矩设定点之前将旋转速度存储为参考旋转速度并且将该转矩设定点与一个预定的偏移值之间的差值存储为参考转矩。
该方法可以是以根据电动马达的旋转速度和油门踏板的踩压的变化使用一个转矩设定点的图谱来确定一个随电动马达的旋转速度和油门踏板踩压而变化的转矩设定点来起始的，将油门踏板的踩压程度与用于油门踏板踩压的阈值进行比较，如果油门踏板的踩压程度大于油门踏板的踩压阈值，则将旋转速度存储为参考旋转速度并且将转矩设定点与预定的偏移值之间差值存储为参考转矩，将油门踏板的踩压程度再次与油门踏板踩压的阈值进行比较，如果油门踏板的踩压程度小于油门踏板踩压的阈值，则重置转矩需求，如果不是，则该方法继续根据参考旋转速度和转矩设定点来确定一个转矩设定点。
如果已经确定的转矩设定点大于电动马达转矩的最大值，则可以维持转矩设定点等于马达转矩最大值。
附图说明
通过阅读以下仅通过非限制性实例给出的并且参照附图作出的说明，本发明的其他目的、特征和的优点将变得清楚，在附图中：
-图1示出了根据用于控制电动马达的一个实施例的一种方法的主要步骤，
-图2示出了根据用于控制电动马达的实施例的一种系统的主要元件，
-图3示出了根据控制电动马达的另一个实施例的一种方法的主要步骤，并且
-图4示出了根据用于控制电动马达的另一个实施例的一种系统的主要元件。
具体实施方式
这个系统和方法使得能够通过降低电动马达的性能来提供针对较高旋转速度的力矩储备，这为随时间过去或随着旋转速度的增加而提高这一性能留下了余度。
有可能将这个控制系统和方法推广到任何在用户体验中所体验到的加速感觉占据着重要地位的机动化的车辆中。因为它们在产生转矩设定点的高层中运转，它们可以与传动比的数量以及后面的齿轮箱技术无关地应用到所有与齿轮箱相关联的马达技术中(例如内燃发动机、电动、混合动力)。
在第一实施例中，该控制系统和方法使车辆在满载下能够实现与内燃发动机车辆加速度相类似的加速度。为此，目标是根据电动马达的固有扭矩曲线控制由推进单元产生的扭矩曲线。
通过标定所获得的最大扭矩曲线被改进成从以线性方式下降的曲线变为一组区段，每个区段都在有限的旋转速度范围内上升。这因此模仿了带有内燃发动机和齿轮箱的推进单元的性态。
然而，为了保持在电动马达的等级包络范围内，有必要在达到电动马达最大能力时减小转矩。因此每个上升的加速度区段之后是转矩的快速下降。然而电动马达的旋转速度持续增加。转矩的这种快速降低可以被认为与带有内燃发动机的推进单元中的换挡相似。
这个方案易于在当今的电动车辆的马达控制中实施，但是在某些使用条件下遭受着诸多缺点。
例如，如果两个区段之间的转矩快速下降与踩压油门踏板同时发生或者在刚踩压下油门踏板时发生，则驾驶者的体验是负面的体验，因为他们通过踩压油门踏板所表达的对更大加速度的需求将体现为车辆加速度的减小。
控制电动马达的方法始于步骤1，在其过程中利用一个标称图谱(8)将一个转矩设定点确定为等于随着电动马达的旋转速度以及油门踏板的踩压而变的最大转矩Cmax(N)。
在一个第二步骤2中，确定从标称图谱中获得的最大转矩Cmax(N)是否正在下降。
一旦这个最大转矩Cmax(N)在给定的踏板踩压下正在下降，则将该转矩存储成值Cdec并且将该旋转速度存储成值Ndec。这发生在该方法的步骤3中。
替代地，将这些值Cdec和Ndec映射成图谱。
在一个第四步骤4中，从转矩Cdec中减去一个预定的偏移值Cdim。替代地，这个偏移值Cdim可以是从一个取决于油门踏板的踩压和旋转速度N的图谱中获得的。
将Cdec-Cdim的这个值存储成参考转矩C0并且将值Ndec存储成参考旋转速度N0。因此利用坐标(C0，N0)可以获得一个点。
在一个第五步骤5中，确定了一个指示为Torque(N)的转矩设定点，该转矩设定点随着旋转速度N而增加并且始于针对该参考旋转速度N0的参考转矩C0。该转矩设定点可以或者是从在根据发动机初始速度和发动机当前速度的一个图谱的得出值上加上C0来获得的，或者是通过计算获得的，例如应用以下等式：
Torque(N)＝C0+SlopeCmot(N-N0)   (等式.1)
其中：
N：马达的旋转速度，
N0：参考旋转速度，
C0：参考转矩，以及
SlopeCmot：转矩设定点Torque(N)的增长系数。以Nm.min/rev为单位的这个值可以是常数或者是从根据车辆速度和踏板踩压水平的图谱中获得的。
该方法以步骤6通过确定转矩设定点Torque(N)是否大于电动马达转矩的最大值Cmax(N)来继续。值Cmax(N)表示随旋转速度N而变化的与100％踩压油门踏板的标称图谱相对应的最大转矩的曲线。
如果转矩设定点Torque(N)大于马达转矩的最大值Cmax(N)，则将这个瞬时旋转速度存储成变量Ndec并且将该转矩设定点Cmax(Ndec)存储成变量Cdec。该方法以步骤4继续。
依然根据第一实施例，电动马达15由在图2中示出的控制系统来控制。
电动马达15的控制系统7包括用于随着电动马达旋转速度和油门踏板的踩压的变化确定一个转矩设定点的装置8，例如一个图谱。多个传感器14被连接到该图谱8上并且连接到该控制系统7其他需要测量值的元件上。这些传感器14被适配成确定车辆运行的特征量，例如电动马达的转矩、电动马达的旋转速度以及油门踏板的踩压程度。
图谱8的输出被连接到比较装置9上，该比较装置被适配成确定从该标称图谱中获得的最大转矩是否正在减小。
该比较装置9的输出被连接到存储装置10上，该存储装置被适配成一旦该最大转矩在减小就将这个转矩存储成值Cdec并且将这个旋转速度存储成值Ndec。
替代地，可以用这些值Cdec和Ndec的图谱来替代该比较装置9。
该存储装置10的输出被连接到一个减法器11上，该减法器被适配成从转矩Cdec中减掉一个预定的偏移值Cdim。替代地，该存储装置10可以包括随着油门踏板的踩压以及旋转速度N而变化的偏移值Cdim的一个图谱10a。
该减法器11的输出被连接到存储装置11a上，该存储装置被适配成将从该减法器中获得的值存储成参考转矩C0并且将值Ndec存储成参考旋转速度N0。
该存储装置11a的输出被连接到用于确定转矩设定点的装置12上，该装置被适配成确定以Torque(N)指示的转矩设定点，该转矩设定点随旋转速度N增加并且始于与参考旋转速度N0相对应的参考转矩C0。确定装置12应用等式1。
该确定装置12的输出被连接到电动马达15上并且被连接到比较装置13上，该比较装置被适配成确定转矩设定点Torque(N)是否大于电动马达转矩的最大值Cmax(N)。值Cmax(N)表示随旋转速度N而变化的与100％踩压油门踏板的标称图谱相对应的最大转矩的曲线。
该比较装置13的输出被连接到存储装置11a上这样使得如果转矩设定点Torque(N)大于马达转矩的最大值Cmax(N)，则将瞬时旋转速度存储成变量Ndec并且将该转矩设定点Cmax(Ndec)存储成变量Cdec。
在第二实施例中，该控制系统和方法被适配成将驾驶者使劲踩压油门踏板的时刻考虑在内。于是有可能在给定时刻构建代表最佳匹配的转矩设定点以用于最优化车辆的加速度同时保持驾驶者的体验。
这种控制系统和方法使得有可能在踏板被踩压时无论电动马达的旋转速度如何都将加速的感觉维持最短的时间。
为了不增加图谱的数量，这代表了在开发阶段和在车辆上使用时的成本，这种控制方法采用了图3中所示的步骤。
在第一步骤16中，确定了随油门踏板踩压和电动马达旋转速度而变化的转矩设定点。这个步骤与控制方法的第一实施例的步骤1相似。应注意的是针对100％踩压油门踏板的随马达旋转速度而变化的设定点曲线是对应于推进单元的最大转矩曲线的。
这个第一步骤对应于常规应用于机动车辆的现有技术，组合了所有的推进单元技术。
该方法以步骤17继续，则该步骤使得如果检测到了对应于高加速度需求的油门踩压情况能够绕过根据现有技术的操作。为此，将油门踏板踩压程度与用于油门踏板踩压的阈值S踏板进行比较。可以定义一个第二阈值以引入滞后作用。
如果比较的结果是正的，则该方法继续步骤18；如果不是，则返回到步骤16。
在步骤18中，定义了一个初始转矩设定点Cinit，该设定点对应于当检测到踏板踩压时有待应用的转矩值。还定义了旋转速度Ninit，该旋转速度对应于当检测到踩压踏板时所测得的发动机旋转速度。这个值Cinit可以是随车辆速度和踏板踩压程度的变化从图谱中获得的。
该方法继续步骤19，在这个步骤过程中个检测到了与对高加速度的持续需求相对应的多个踩压油门踏板的情况。为此，将油门踏板踩压程度与用于油门踏板踩压的阈值S踏板进行比较。
可以定义一个第二阈值以引入滞后作用。
如果比较的结构是正的，则该方法继续步骤20；如果不是，则其返回到步骤21，在该步骤过程中转矩需求被重置，然后该方法继续步骤16。
这个步骤20与控制方法的第一实施例的步骤5相似。在步骤20中，通过应用以上定义的等式1或使用从基于图谱和/或计算的任何其他确定系统中获得的值来定义随着电动马达的旋转速度的增加而增加的一个转矩设定点Torque(N)。
该方法继续步骤22，在该步骤过程中确定了转矩设定点Torque(N)是否大于电动马达转矩的最大值Cmax(N)。这个步骤与控制方法的第一实施例的步骤6相似。值Cmax(N)表示随旋转速度N而变化的并且对应于100％踩压油门踏板的标称图谱的最大转矩曲线。如果转矩设定点Torque(N)大于马达转矩的最大值Cmax(N)，则该方法继续步骤23；如果不是，则其返回到步骤19。
在步骤23中，从转矩设定点Torque(N)中减去偏移值Cdim。这个偏移值Cdim可以是随车辆速度和踏板踩压程度的变化从图谱中获得的。这个步骤与控制方法的第一实施例的步骤4相似。
在步骤23后，该方法继续步骤19。
根据另一个实施例，步骤22a可以替代步骤22，在该步骤中，维持了等于马达转矩最大值Cmax(N)的转矩设定点Torque(N)。
因此运行保持在最大转矩曲线上而不会减小转矩。该车辆然后展现标称运行。
图4示出了根据第二实施例的控制系统。与根据第一实施例的控制系统的元件具有相同参考号的元件本质上提供相同的功能。
该控制系统24包括根据油门踏板踩压和电动马达旋转速度的一个转矩设定点图谱8。
多个传感器14被连接到该图谱8上并且连接到该控制系统7的其他需要测量值的元件上。这些传感器14被适配成确定车辆运行的特征量，例如电动马达的转矩、电动马达的旋转速度以及油门踏板的踩压程度。
该图谱8的输出被连接到装置25上，该装置用于将油门踏板的踩压程度与油门踏板的踩压阈值S踏板进行比较。因此检测到与高加速度需求相对应的油门踏板踩压情况。可以定义一个第二阈值以引入滞后作用。
该比较装置25的输出被连接到存储装置26上，该存储装置被适配成存储一个转矩设定点Cinit，该值对应于当检测到踩压踏板时所应用的转矩值。该存储装置26还可以被适配成存储旋转速度Ninit，该旋转速度对应于当检测到踩压踏板时的马达旋转速度。替代地，这个值Cinit可以是随车辆速度和踏板踩压程度的变化从一个图谱中获得。
该存储装置26的输出被连接到装置27上，该装置用于将油门踏板的踩压程度与油门踏板的踩压阈值S踏板进行比较。因此检测了与持续高加速度需求相对应的多种油门踏板踩压情况。可以定义一个第二阈值以引入滞后作用。
该比较装置27的输出被连接到控制装置28上，该控制装置被适配成重置该转矩设定点，该控制装置其本身的输出被连接到转矩设定点图谱8上。
该比较装置27的输出还被连接到用于确定转矩值的装置12上，该装置被适配成应用以上所定义的等式1。该确定装置12的输出被连接到电动马达15上并且被连接到装置13上，该装置用于对转矩设定点Torque(N)与电动马达转矩的最大值Cmax(N)进行比较。
该存储装置13的输出被连接到一个减法器11上，该减法器被适配成从转矩设定点Torque(N)中减掉一个转矩减小值Cdim。这个偏移值Cdim可以是随车辆速度和踏板踩压程度的变化从一个图谱中获得的。该减法器11的输出被连接到比较装置25上。
该控制方法和系统使得能够改善电动马达的表现以便使驾驶者感受到类似于内燃发动机的运行状态。因此有可能实现将电动马达的环境品质与内燃发动机的驾驶品质相结合。

Claims (14)

1.一种用于控制参与到机动车辆推进中的马达(15)的转矩的系统，其特征在于它包括：
多个传感器(14)，这些传感器被适配成测量马达(15)的旋转速度和油门踏板的踩压，
用于确定一个转矩设定点的装置(12)，该装置被适配成确定随着该旋转速度增加并且始于针对一个参考旋转速度的一个参考转矩的一个转矩设定点，
该确定装置(12)的输出被连接到该电动马达(15)上。
2.如权利要求1所述的系统，该系统包括：
随该电动马达的旋转速度以及油门踏板的踩压而变化的一个转矩设定点的图谱(8)，
比较装置(9)，该比较装置被适配成当从该图谱(8)中所获得的、针对所测得的旋转速度的最大转矩正减小时输出一个控制信号，
存储装置(10)，该存储装置被适配成一接收到来自该比较装置(9)的控制信号就将所测得的旋转速度存储为该参考旋转速度并且在那个时刻存储该设定点转矩，
一个减法器(11)，该减法器被适配成从所存储的转矩中减掉一个预定的偏移值以便获得该参考转矩。
3.如权利要求2所述的系统，其中该确定装置(12)被连接到装置(13)上，该装置用于将已经确定的该转矩设定点与从该图谱(8)中获得的该马达转矩的最大值进行比较，
该比较装置(13)的输出被连接到存储装置(11a)上，该存储装置被适配成一接收到来自该比较装置(13)的信号就将该旋转速度存储为该参考旋转速度并且存储该转矩，
该存储装置(11a)与该减法器(11)互连，该减法器被适配成从所存储的转矩中减掉一个预定的偏移值以便获得该参考转矩，
该减法器(11)的输出此外被连接到该确定装置(12)上。
4.如权利要求1所述的系统，包括随电动马达的旋转速度以及油门踏板的踩压而变化的一个转矩设定点的图谱(8)，该图谱的输出被连接到装置(25)上，该装置用于将油门踏板的踩压程度与油门踏板的踩压阈值进行比较，
该比较装置(25)的输出被连接到存储装置(26)上，该存储装置被适配成存储当检测到踩压踏板时所施加的转矩的值，该存储装置(26)还被适配成存储与当检测到踩压踏板时的马达旋转速度相对应的该参考旋转速度，
装置(27)，该装置用于将油门踏板的踩压程度与油门踏板的踩压阈值进行比较，该装置被适配成检测持续需求高加速度，
如果并不持续有对高加速度的需求则将用于油门踏板踩压程度的比较装置(27)的输出连接到被适配成重置转矩设定值的控制装置(28)上并且如果持续有对高加速度的需求则将其连接到确定装置(12)上。
5.如权利要求4所述的系统，其中该确定装置(12)被连接到用于对该转矩设定点与电动马达转矩的最大值进行比较的该装置(13)上，
该比较装置(13)的输出被连接到存储装置(11a)上，该存储装置被适配成一接收到来自该比较装置(13)的信号就将旋转速度存储为该参考旋转速度并且存储该转矩，
该存储装置(11a)与一个减法器(11)互连，该减法器被适配成从所存储的转矩中减掉一个预定的偏移值以便获得该参考转矩，
该减法器(11)的输出被连接到该比较装置(25)上。
6.一种根据旋转速度和油门踏板的踩压来控制电动马达转矩的方法，其特征在于它包括以下步骤：
在油门踏板踩压时存储该系统的最初状态，
根据这些初始状态初始化一个转矩设定点，并且
通过从该初始转矩设定点的考虑到这些转矩设定点的历史的依次演变产生一个转矩设定点。
7.如权利要求6所述的方法，其中确定了一个初始转矩设定点，该初始转矩设定点小于该系统能够传输的最大转矩。
8.如权利要求6或7中任一项所述的方法，其中确定了随旋转速度而增加的一个转矩设定点。
9.如权利要求6至8中任一项所述的方法，其中该转矩设定点被限制为该系统能够传输的最大转矩。
10.如权利要求6至9中任一项所述的方法，其中如果该转矩设定点达到针对一个旋转速度的最大转矩，则确定一个新的转矩设定点，该转矩设定点小于该系统能够传输的最大转矩同时保持同样的旋转速度，
然后从该新的转矩设定点恢复进行转矩设定点的确定。
11.如权利要求6所述的方法，其中该方法是以根据该电动马达的旋转速度和该油门踏板的踩压的变化使用一个转矩设定点的图谱(8)来确定一个随电动马达的旋转速度和油门踏板踩压而变化的转矩设定点来起始的，
在此之后一旦最大转矩正在下降就存储该转矩和该旋转速度。
12.如权利要求6至11中任一项所述的方法，其中确定了已经确定的该转矩设定点是否大于根据电动马达的旋转速度和油门踏板的踩压从一个转矩设定点的图谱(8)中所获得的马达转矩的最大值，
如果是的话，则在确定新的转矩设定点之前将该旋转速度存储为该参考旋转速度并且将该转矩设定点与一个预定的偏移值之间的差值存储为该参考转矩。
13.如权利要求6所述的方法，其中该方法是以根据该电动马达的旋转速度和该油门踏板的踩压的变化使用一个转矩设定点的图谱(8)来确定一个随电动马达的旋转速度和油门踏板踩压而变化的转矩设定点来起始的，
将油门踏板的踩压程度与用于油门踏板踩压的阈值进行比较，
如果该油门踏板的踩压程度大于该油门踏板的踩压阈值，则将该旋转速度存储为该参考旋转速度并且将该转矩设定点与该预定的偏移值之间差值存储为该参考转矩，
将该油门踏板的踩压程度再次与该油门踏板踩压的阈值进行比较，
如果该油门踏板的踩压程度小于该油门踏板踩压的阈值，则重置转矩需求，
如果不是，则该方法继续根据该参考旋转速度和转矩设定点来确定一个转矩设定点。
14.如权利要求6至13中任一项所述的方法，其中如果已经确定的转矩设定点大于马达转矩的最大值，则维持一个转矩设定点等于该马达转矩最大值。
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