CN104504959B - 含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器 - Google Patents
含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104504959B CN104504959B CN201410786763.3A CN201410786763A CN104504959B CN 104504959 B CN104504959 B CN 104504959B CN 201410786763 A CN201410786763 A CN 201410786763A CN 104504959 B CN104504959 B CN 104504959B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pressurized strut
- driven member
- driving link
- revolute pair
- passenger cabin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
- G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
- G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
- G09B9/12—Motion systems for aircraft simulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aerodynamic Tests, Hydrodynamic Tests, Wind Tunnels, And Water Tanks (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
Abstract
本发明提供含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，包括车体、旋转机架、作动筒主动件、作动筒从动件、座舱平台、伺服控制器。第一、第二、第三、第四作动筒主动件安装在旋转机架上，第一、第二、第三、第四作动筒主动件分别与第一、第二、第三、第四作动筒从动件相连，第一、第二、第三、第四作动筒从动件的另一端均与座舱平台相连，伺服控制器安装在旋转机架上，其输出端与作动筒相连。本发明通过伺服电液作动筒来控制两个闭环子链机构在空间的运动，从而实现座舱平台的空间多自由度运动，具有结构紧凑、控制简单、有效载重高、动力学性能好的优点，并将模拟器平台安装在车体上，满足多种飞行训练场合需求。
Description
【技术领域】
本发明涉及移动飞行模拟器领域，尤指一种含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器。
【背景技术】
飞行模拟器通常由模拟座舱、运动系统、视景系统、计算机系统及教员控制台等五大部分组成，其中，运动系统是用来模拟飞行器的姿态及速度的变化，以使飞行员的身体感觉到飞行器的运动。现有的飞行模拟器，其运动系统通常由六个作动筒及其支撑的座舱平台组成，模拟座舱就安装在座舱平台之上，六个作动筒的协同运动，可驱动座舱平台作复杂空间运动同时使座舱模拟出飞行器的运动变化情况。飞行模拟器的运动系统通常采用伺服液压驱动方式，这种驱动方式主要具有可靠性高、有效载重大的优点。
随着现代工程技术的发展，机电液一体化技术和控制技术得到大大提高，空间并联可控机构为工程机构提供了广阔的发展空间，由伺服电液作动筒驱动的空间并联可控机构不仅具有可靠性高，有效载重大的优点，还满足工作空间大、动作灵活、可完成复杂和可变的运动轨迹输出的要求。
【发明内容】
针对背景技术所述面临的种种问题，本发明的目的在于提供一种含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，采用安装于旋转机架上的由伺服电液作动筒驱动的空间并联可控机构代替原来六个作动筒安装于固定机架上的单一机构，满足结构紧凑、动作灵活、控制简单、可靠性高、有效载重大、动力学性能好的要求，另外，将旋转机架安装在车体上，方便座舱平台移动，使飞行训练不再局限于固定场馆，满足多种训练场合的需求。
为达到上述目的，本发明含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器所采用的技术方案是：一种含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，包括车体、旋转机架、第一作动筒主动件、第二作动筒主动件、第三作动筒主动件、第四作动筒主动件、第一作动筒从动件、第二作动筒从动件、第三作动筒从动件、第四作动筒从动件、座舱平台、伺服控制器；所述第一作动筒主动件通过第一转动副与旋转机架连接，第一作动筒主动件另一端通过第一移动副与第一作动筒从动件连接，第一作动筒从动件另一端通过第二转动副与座舱平台连接；所述第二作动筒主动件通过第四转动副与旋转机架连接，第二作动筒主动件另一端通过第二移动副与第二作动筒从动件连接，第二作动筒从动件另一端通过第三转动副与座舱平台连接；所述第三作动筒主动件通过第五转动副与旋转机架连接，第三作动筒主动件另一端通过第三移动副与第三作动筒从动件连接，第三作动筒从动件另一端通过第六转动副与座舱平台连接；所述第四作动筒主动件通过第八转动副与旋转机架连接，第四作动筒主动件另一端通过第四移动副与第四作动筒从动件连接，第四作动筒从动件另一端通过第七转动副与座舱平台连接；所述第一转动副、第一移动副、第二转动副、第三转动副、第二移动副、第四转动副构成第一个运动副组合为rprrpr的闭环子链；所述第五转动副、第三移动副、第六转动副、第七转动副、第四移动副、第八转动副构成第二个运动副组合为rprrpr的闭环子链；所述旋转机架通过第九转动副与车体相连。
进一步地，所述第一、第二、第三、第四作动筒主动件及从动件均由伺服控制器驱动。
本发明具有以下有益效果：
1.采用安装于旋转机架上的由伺服电液作动筒驱动的空间并联可控机构代替原来六个作动筒安装于固定机架上的单一机构，满足结构紧凑、动作灵活、控制简单、有效载重大、动力学性能好的要求。
2.通过使用空间并联可控机构，可完成复杂和可变的运动轨迹输出，改善了飞行模拟器平台的速度、加速度、平稳度等各项指标。
3.通过采用四个伺服电液作动筒驱动，相比传统飞行模拟器运动系统，减少了作动筒数目，提高了系统工作可靠性，并且降低了制造成本与维护成本。
4.通过将旋转机架安装在车体上，使得原来只能在固定位置工作的飞行模拟器能够快捷移动，使飞行训练不再局限于固定场馆，满足多种训练场合的需求。
为便于贵审查委员能对本发明的目的、形状、构造、特征及其功效皆能有进一步的认识与了解，并结合实施例作详细说明。
【附图说明】
图1为本发明整体立体图；
图2为本发明主机构图；
图3为本发明工作示意图。
具体实施方式的附图标号说明：
| 旋转机架1 | 车体2 | 第一作动筒主动件3 |
| 第一作动筒从动件4 | 座舱平台5 | 第二作动筒从动件6 |
| 第二作动筒主动件7 | 第三作动筒主动件8 | 第三作动筒从动件9 |
| 第四作动筒从动件10 | 第四作动筒主动件11 | 第一转动副12 |
| 第一移动副13 | 第二转动副14 | 第三转动副15 |
| 第二移动副16 | 第四转动副17 | 第五转动副18 |
| 第三移动副19 | 第六转动副20 | 第七转动副21 |
| 第四移动副22 | 第八转动副23 | 伺服控制器24、25、26、27 |
| 第九转动副28 |
【具体实施方式】
下面结合附图和具体实施例对本发明含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器作进一步说明。
请参阅图1至图3，为本发明含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，包括旋转机架1、车体2、第一作动筒主动件3、第一作动筒从动件4、座舱平台5、第二作动筒从动件6、第二作动筒主动件7、第三作动筒主动件8、第三作动筒从动件9、第四作动筒从动件10、第四作动筒主动件11、伺服控制器24、25、26、27。
所述第一作动筒主动件3通过第一转动副12与旋转机架1连接，第一作动筒主动件3另一端通过第一移动副13与第一作动筒从动件4连接，第一作动筒从动件4另一端通过第二转动副14与座舱平台5连接；
所述第二作动筒主动件7通过第四转动副17与旋转机架1连接，第二作动筒主动件7另一端通过第二移动副16与第二作动筒从动件6连接，第二作动筒从动件6另一端通过第三转动副15与座舱平台5连接；
所述第三作动筒主动件8通过第五转动副18与旋转机架1连接，第三作动筒主动件8另一端通过第三移动副19与第三作动筒从动件9连接，第三作动筒从动件9另一端通过第六转动副20与座舱平台5连接；
所述第四作动筒主动件11通过第八转动副23与旋转机架1连接，第四作动筒主动件11另一端通过第四移动副22与第四作动筒从动件10连接，第四作动筒从动件10另一端通过第七转动副21与座舱平台5连接；
所述旋转机架1通过第九转动副28与车体2连接；
所述第一作动筒主动件3及从动件4、第二作动筒主动件7及从动件6、第三作动筒主动件8及从动件9、第四作动筒主动件11及从动件10分别由伺服控制器24、25、26、27驱动。
所述第一作动筒主动件3、第二作动筒主动件7、第三作动筒主动件8、第四作动筒主动件11在伺服控制器24、25、26、27的驱动下，分别转动一定角度，并通过第一移动副13、第二移动副16、第三移动副19、第四移动副22相应带动第一作动筒从动件4、第二作动筒从动件6、第三作动筒从动件9、第四作动筒从动件10进行伸缩运动，通过第一作动筒从动件4、第二作动筒从动件6、第三作动筒从动件9、第四作动筒从动件10的协同运动，实现座舱平台5的升降、俯仰、倾斜等动作；旋转工况下，通过第九转动副28驱动旋转机架1使其旋转，实现整个运动系统包括座舱平台5的旋转；移动工况下，通过可控车体2的运动，实现整个飞行模拟器平台的快捷移动。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
1.采用安装于旋转机架上的由伺服电液作动筒驱动的空间并联可控机构代替原来六个作动筒安装于固定机架上的单一机构，满足结构紧凑、动作灵活、控制简单、有效载重大、动力学性能好的要求。
2.通过使用空间并联可控机构，可完成复杂和可变的运动轨迹输出，改善了飞行模拟器平台的速度、加速度、平稳度等各项指标。
3.通过采用四个伺服电液作动筒驱动，相比传统飞行模拟器运动系统，减少了作动筒数目，提高了系统工作可靠性，并且降低了制造成本与维护成本。
4.通过将旋转机架安装在车体上，使得原来只能在固定位置工作的飞行模拟器能够快捷移动，使飞行训练不再局限于固定场馆，满足多种训练场合的需求。
上述说明是针对本发明较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本发明的专利申请范围，凡本发明所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本发明所涵盖专利范围。
Claims (2)
1.一种含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，其特征在于：包括车体、旋转机架、第一作动筒主动件、第二作动筒主动件、第三作动筒主动件、第四作动筒主动件、第一作动筒从动件、第二作动筒从动件、第三作动筒从动件、第四作动筒从动件、座舱平台、伺服控制器；
所述第一作动筒主动件通过第一转动副与旋转机架连接，第一作动筒主动件另一端通过第一移动副与第一作动筒从动件连接，第一作动筒从动件另一端通过第二转动副与座舱平台连接；
所述第二作动筒主动件通过第四转动副与旋转机架连接，第二作动筒主动件另一端通过第二移动副与第二作动筒从动件连接，第二作动筒从动件另一端通过第三转动副与座舱平台连接；
所述第三作动筒主动件通过第五转动副与旋转机架连接，第三作动筒主动件另一端通过第三移动副与第三作动筒从动件连接，第三作动筒从动件另一端通过第六转动副与座舱平台连接；
所述第四作动筒主动件通过第八转动副与旋转机架连接，第四作动筒主动件另一端通过第四移动副与第四作动筒从动件连接，第四作动筒从动件另一端通过第七转动副与座舱平台连接；
所述第一转动副、第一移动副、第二转动副、第三转动副、第二移动副、第四转动副构成第一个运动副组合为rprrpr的闭环子链；所述第五转动副、第三移动副、第六转动副、第七转动副、第四移动副、第八转动副构成第二个运动副组合为rprrpr的闭环子链；所述旋转机架通过第九转动副与车体相连。
2.如权利要求1所述的含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器，其特征在于：所述第一、第二、第三、第四作动筒主动件及从动件均由伺服控制器驱动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410786763.3A CN104504959B (zh) | 2014-12-17 | 2014-12-17 | 含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410786763.3A CN104504959B (zh) | 2014-12-17 | 2014-12-17 | 含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104504959A CN104504959A (zh) | 2015-04-08 |
| CN104504959B true CN104504959B (zh) | 2017-01-04 |
Family
ID=52946576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410786763.3A Active CN104504959B (zh) | 2014-12-17 | 2014-12-17 | 含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104504959B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113561157B (zh) * | 2020-12-29 | 2023-07-21 | 燕山大学 | 两转两移四自由度并联机构 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1204106A (zh) * | 1997-06-30 | 1999-01-06 | 大宇电子株式会社 | 具有重量支承致动器的模拟器 |
| CN2332451Y (zh) * | 1998-04-02 | 1999-08-11 | 刘敬平 | 六自由度动感复合模拟运动装置 |
| US20020055086A1 (en) * | 2000-01-20 | 2002-05-09 | Hodgetts Graham L. | Flight simulators |
| EP1208556B1 (en) * | 1999-06-11 | 2007-08-15 | Eui Sok Kim | Motion simulator |
| KR101470770B1 (ko) * | 2010-08-30 | 2014-12-08 | 그렌체바흐 마쉬넨바우 게엠베하 | 특별한 현실감을 갖는 비행 시뮬레이터의 작동 장치 및 방법 |
-
2014
- 2014-12-17 CN CN201410786763.3A patent/CN104504959B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1204106A (zh) * | 1997-06-30 | 1999-01-06 | 大宇电子株式会社 | 具有重量支承致动器的模拟器 |
| CN2332451Y (zh) * | 1998-04-02 | 1999-08-11 | 刘敬平 | 六自由度动感复合模拟运动装置 |
| EP1208556B1 (en) * | 1999-06-11 | 2007-08-15 | Eui Sok Kim | Motion simulator |
| US20020055086A1 (en) * | 2000-01-20 | 2002-05-09 | Hodgetts Graham L. | Flight simulators |
| KR101470770B1 (ko) * | 2010-08-30 | 2014-12-08 | 그렌체바흐 마쉬넨바우 게엠베하 | 특별한 현실감을 갖는 비행 시뮬레이터의 작동 장치 및 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104504959A (zh) | 2015-04-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AT509399B1 (de) | Trainingsanordnung zum training von flugzuständen eines senkrechtstart- und/oder senkrechtlandefähigen luftfahrzeuges | |
| TWI440499B (zh) | 雙四面體轉向機構 | |
| EP2541531B1 (en) | Motion seat for aircraft simulator | |
| CN103253385B (zh) | 一种空间六自由度受控与失重模拟装置 | |
| CN105563467A (zh) | 一种四自由度姿态调平机构 | |
| CN104118580A (zh) | 一种低重力模拟装置及方法 | |
| CN203811349U (zh) | 一种旋翼动态试验装置 | |
| CN103954426A (zh) | 一种旋翼动态试验装置 | |
| CN102789709A (zh) | 飞行模拟器多轴无线运动方法的机械结构 | |
| CN102779438B (zh) | 一种模拟飞机全动作仿真飞行机械执行系统 | |
| CN105628411B (zh) | 一种硬式空中受油装置三自由度平移运动模拟装置 | |
| DE102012201772A1 (de) | Flugsimulatorvorrichtung | |
| CN105261257A (zh) | 可实现360度滚转运动的四自由度混联飞行模拟机运动平台 | |
| CN109615975A (zh) | 一种飞行模拟装置的执行机构 | |
| CN104504959B (zh) | 含两rprrpr闭环子链空间并联可控机构的可移动飞行模拟器 | |
| RU130733U1 (ru) | Симулятор пилотирования летательных аппаратов | |
| CN104616563A (zh) | 一种具有持续性过载模拟能力的摇臂式飞行模拟器 | |
| CN103413480B (zh) | 三维模拟运动装置 | |
| CN102141493B (zh) | 一种飞机驾驶杆式操纵系统试验加载装置 | |
| CN202795887U (zh) | 大位移运动模拟器 | |
| CN206179300U (zh) | 一种飞行模拟系统 | |
| CN206236303U (zh) | 一种空间运动模拟体验装置 | |
| CN208422163U (zh) | 基于多自由度运动平台和视景仿真的飞行训练模拟系统 | |
| CN203422871U (zh) | 三维模拟运动装置 | |
| CN206249652U (zh) | 一种飞行模拟三轴运动平台 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |