CN109615975A - 一种飞行模拟装置的执行机构 - Google Patents

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Abstract

一种四自由度飞行模拟装置的执行机构，由升降装置、偏航装置、旋转装置和座舱组成；升降装置由固定底座、升降平台和升降支架组成；所述偏航装置由偏航轴、U型支架和俯仰传动轴组成，偏航轴安装设置在升降装置的升降平台上，U型支架固定安装设置在偏航轴上；旋转装置由十字U型支架和旋转传动轴组成，十字U型支架铰接安装配置在偏航装置的U型支架上，并与偏航装置的俯仰传动轴传动配合安装；座舱悬空安装设置在旋转装置的十字U型支架上，舱体与十字U型支架铰接，与旋转装置的旋转传动轴固定传动配合安装。有益效果在于：操作简单，活动范围小，不占用空间，对模拟场地要求低；能够完成驾驶舱爬升、俯冲、偏航和整周旋转翻滚，训练全面真实感强度高。

Description

一种飞行模拟装置的执行机构
技术领域
本发明属于飞行模拟技术领域,尤其涉及一种飞行模拟装置的执行机构。
背景技术
随着航空航天事业的迅猛发展，飞行器的更新换代不断加快，这对飞行人员的能力和素质提出了更高要求，同时也导致了飞行训练的成本大幅度上升。为了使飞行员尽快操纵飞行，必须加紧对飞行人员的训练。飞行模拟装置是一种能够在地面模拟飞行器真实飞行状态的设备，它不受任何场地、环境、天气、空管等诸多因素的制约，可以在保证飞行体验者人身安全和飞行设备安全的同时，使其产生身临其境的真实体验。
利用飞行模拟装置进行训练已经成为飞行员训练的重要内容，其原因在于：1.飞行模拟装置可大大降低飞行训练成本和避免飞行设备损耗，提高经济效益。2.利用飞行模拟装置进行飞行训练，可以突破场地、环境、天气、空管的限制，可以根据特定的飞行训练需求随意挑选受训地点，使训练高效便捷；3.飞行员利用飞行模拟装置进行飞行训练时，可以根据自身条件对难点项目进行反复练习，大大提升训练效率；4.利用飞行模拟装置可以避免飞行员由于操作失误造成的不安全隐患，很好的保障了人员及设备安全。
当前，以Stewart平台为基础六自由度模拟装置只能在特定小角度范围内实现六自由度的运动模拟，不能模拟任何方向的整周运动。张瀚卿在《一种四自由度飞行模拟器的设计与轨迹规划》一文中所设计的飞行模拟装置执行机构，结构体积庞大、结构重量重。此类飞行模拟装置普遍的带来的飞行感受非常具有局限性，真实感受大打折扣。
发明内容
本发明的目的就是为了解决上述问题，提供一种真实感强的四自由度飞行模拟装置。
为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是为驾驶座舱设置升降装置、偏航装置和旋转装置，通过各个装置的单独控制，利用各个装置之间的相互位置配合，使驾驶座舱产生上下移动、左右摆动、前后旋转和左右旋转的动作，能够配合飞行模拟装置的设置需求，完成驾驶舱爬升、俯冲、偏航和翻滚的训练要求。
本发明四自由度飞行模拟装置的执行机构，由升降装置、偏航装置、旋转装置和座舱组成；所述升降装置由固定底座、升降平台和升降支架组成，固定底座与升降平台沿垂直方向平行设置，升降支架安装设置在固定底座与升降平台之间，升降支架调节控制升降平台的升降；所述偏航装置由偏航轴、U型支架和俯仰传动轴组成，偏航轴安装设置在升降装置的升降平台上，U型支架固定安装设置在偏航轴上，俯仰传动轴固定安装设置在U型支架上；所述旋转装置由十字U型支架和旋转传动轴组成，十字U型支架铰接安装配置在偏航装置的U型支架上，并与偏航装置的俯仰传动轴传动配合安装，旋转传动轴固定安装设置在十字U型支架上；所述座舱悬空安装设置在旋转装置的十字U型支架上，舱体与十字U型支架铰接，并且与旋转装置的旋转传动轴固定传动配合安装。
所述升降装置的固定底座和升降平台上分别设置有轴孔和轴槽孔，轴孔和轴槽孔中分别平行安装设置有固定轴和滑动轴。
所述升降装置的升降支架由两根交叉铰接安装的支撑杆组成，一根支撑杆的两端分别铰接安装在固定底座的固定轴和升降平台的滑动轴上，另一根支撑杆的两端分别铰接安装在升降平台的固定轴和固定底座的滑动轴上，两根支撑杆之间安装设置液压缸支撑固定。
所述升降装置的固定底座和升降平台之间沿两侧分别安装有一组升降支架。
所述偏航装置的偏航轴沿升降平台的中心部位设置安装，俯仰传动轴固定安装设置在U型支架的端部。
所述旋转装置的十字U型支架由一个横向U型支架和一个纵向U型支架十字交叉连接固定构成，横向U型支架与偏航装置的U型支架重叠安装设置，横向U型支架的两端分别与偏航装置的U型支架的两端铰接安装。
所述旋转装置的旋转传动轴设置在纵向U型支架的端头部位。
所述偏航轴、俯仰传动轴和旋转传动轴分别单独配置安装减速电机、轴承和轴承座。
所述座舱呈球状结构，舱体沿轴心方向两端铰接安装在旋转装置的纵向U型支架的两个端头之间，沿顶部安装设置入口，内部固定安装设置驾驶座。
本发明的有益效果在于：结构简单体积小，生产成本低；操作简单，活动范围小，不占用空间，对模拟场地要求低；能够完成驾驶舱爬升、俯冲、偏航和整周旋转翻滚，训练全面真实感强度高。
附图说明
附图1为本发明的三维结构示意图一；
附图2为本发明的三维结构示意图二；
附图3为本发明的结构示意图正视图；
附图4为本发明的结构示意图侧视图；
附图5为本发明的结构示意图俯视图；
附图中：升降装置1、固定底座11、升降平台12、轴孔a、轴槽孔b、固定轴c、滑动轴d、升降支架13、支撑杆131、一根支撑杆131a、另一根支撑杆131b、液压缸132、偏航装置2、偏航轴21、U型支架22、俯仰传动轴23、旋转装置3、十字U型支架31、横向U型支架311、纵向U型支架312、旋转传动轴32、座舱4。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案结合实施例进行详细的描述。
如附图1-5所示，本发明四自由度飞行模拟装置的执行机构，由升降装置1、偏航装置2、旋转装置3和座舱4组成；所述升降装置1由固定底座11、升降平台12和升降支架13组成，固定底座11与升降平台12沿垂直方向平行设置，升降支架13安装设置在固定底座11与升降平台12之间，升降支架13调节控制升降平台12的升降；所述偏航装置2由偏航轴21、U型支架22和俯仰传动轴23组成，偏航轴21安装设置在升降装置1的升降平台12上，U型支架22固定安装设置在偏航轴21上，俯仰传动轴23固定安装设置在U型支架22上；所述旋转装置3由十字U型支架31和旋转传动轴32组成，十字U型支架31铰接安装配置在偏航装置2的U型支架22上，并与偏航装置2的俯仰传动轴23传动配合安装，旋转传动轴32固定安装设置在十字U型支架31上；所述座舱4悬空安装设置在旋转装置3的十字U型支架31上，舱体与十字U型支架31铰接，并且与旋转装置3的旋转传动轴32固定传动配合安装。
所述升降装置1的固定底座11和升降平台12上分别设置有轴孔a和轴槽孔b，轴孔a和轴槽孔b中分别平行安装设置有固定轴c和滑动轴d。
所述升降装置1的升降支架13由两根交叉铰接安装的支撑杆131组成，一根支撑杆131a的两端分别铰接安装在固定底座11的固定轴a和升降平台12的滑动轴b上，另一根支撑杆131b的两端分别铰接安装在升降平台12的固定轴a和固定底座11的滑动轴b上，两根支撑杆之间安装设置液压缸132支撑固定。
所述升降装置1的固定底座11和升降平台12之间沿两侧分别安装有一组升降支架13。
所述偏航装置2的偏航轴21沿升降平台12的中心部位设置安装，俯仰传动轴23固定安装设置在U型支架22的端部。
所述旋转装置3的十字U型支架31由一个横向U型支架311和一个纵向U型支架312十字交叉连接固定构成，横向U型支架311与偏航装置2的U型支架22重叠安装设置，横向U型支架311的两端分别与偏航装置2的U型支架22的两端铰接安装。
所述旋转装置3的旋转传动轴32设置在纵向U型支架312的端头部位。
所述座舱4的舱体端铰接安装在旋转装置3的纵向U型支架312的两个端头之间。
所述偏航轴21、俯仰传动轴23和旋转传动轴32分别单独配置安装减速电机、轴承和轴承座。
所述座舱4呈球状结构，舱体沿轴心方向两端铰接安装在旋转装置3的纵向U型支架312的两个端头之间，沿顶部安装设置入口，内部固定安装设置驾驶座。
实施例1
本发明四自由度飞行模拟装置的执行机构，能够完成驾驶舱的爬升、俯冲、偏航和旋转翻滚的动作要求，升降装置1、偏航装置2和旋转装置3分别控制座舱4的四个自由度，依次为沿垂直轴向的上下移动和旋转，以及水平轴向的前后旋转和左右旋转，具体如下。
动作一(座舱4沿垂直轴向的上下移动)：通过升控制降装置1的液压缸132伸缩，使升降支架13的两根支撑杆131沿铰接点旋转，带动固定底座11和升降平台12上的轴槽孔b中的滑动轴d分别向两侧滑动，使升降平台12水平升降，升降平台12即可携带偏航装置2、旋转装置3和座舱4沿垂直轴向的上下移动。
动作二(座舱4沿垂直轴向的旋转)：通过电机控制偏航装置2的偏航轴21转动，偏航轴21带动U型支架22沿垂直轴向旋转，安装在U型支架22上的旋转装置3和座舱4跟随U型支架22同步旋转。
动作三(座舱4沿横向水平轴向的旋转)：通过控制偏航装置2的俯仰传动轴23转动，带动旋转装置3沿U型支架22两端横向水平轴向旋转，安装在旋转装置3上的座舱4跟随十字U型支架31同步旋转。
动作四(座舱4沿纵向水平轴向的旋转)：通过控制旋转装置3的旋转传动轴32转动，带动座舱4沿十字U型支架31的纵向U型支架312两端纵向水平轴向旋转。
上述动作，能够满足模拟装置在三个方向整周旋转和竖直方向的升降，飞行模拟装置通过控制座舱4的动作一上升和动作三向前旋转完成爬升训练，通过控制座舱4的动作一下降和动作三向后旋转完成俯冲训练，动作二及是偏航训练，动作四实现座舱4的横滚动作训练。很好的还原了飞行器的真实飞行动作，达到飞行训练的目的。座舱4内可配置专业飞行操纵控制设备及虚拟现实头戴式显示器，使训练带来最佳的操控体验。

Claims (10)

1.一种四自由度飞行模拟装置的执行机构,其特征在于：由升降装置(1)、偏航装置(2)、旋转装置(3)和座舱(4)组成；所述升降装置(1)由固定底座(11)、升降平台(12)和升降支架(13)组成，固定底座(11)与升降平台(12)沿垂直方向平行设置，升降支架(13)安装设置在固定底座(11)与升降平台(12)之间，升降支架(13)调节控制升降平台(12)的升降；所述偏航装置(2)由偏航轴(21)、U型支架(22)和俯仰传动轴(23)组成，偏航轴(21)安装设置在升降装置(1)的升降平台(12)上，U型支架(22)固定安装设置在偏航轴(21)上，俯仰传动轴(23)固定安装设置在U型支架(22)上；所述旋转装置(3)由十字U型支架(31)和旋转传动轴(32)组成，十字U型支架(31)铰接安装配置在偏航装置(2)的U型支架(22)上，并与偏航装置(2)的俯仰传动轴(23)传动配合安装，旋转传动轴(32)固定安装设置在十字U型支架(31)上；所述座舱(4)悬空安装设置在旋转装置(3)的十字U型支架(31)上，舱体与十字U型支架(31)铰接，并且与旋转装置(3)的旋转传动轴(32)固定传动配合安装。
2.如权利要求1所述的四自由度飞行模拟装置的执行机构,其特征在于：所述升降装置(1)的固定底座(11)和升降平台(12)上分别设置有轴孔(a)和轴槽孔(b)，轴孔(a)和轴槽孔(b)中分别平行安装设置有固定轴(c)和滑动轴(d)。
3.如权利要求1或2所述的四自由度飞行模拟装置的执行机构,其特征在于：所述升降装置(1)的升降支架(13)由两根交叉铰接安装的支撑杆(131)组成，一根支撑杆(131a)的两端分别铰接安装在固定底座(11)的固定轴(a)和升降平台(12)的滑动轴(b)上，另一根支撑杆(131b)的两端分别铰接安装在升降平台(12)的固定轴(a)和固定底座(11)的滑动轴(b)上，两根支撑杆之间安装设置液压缸(132)支撑固定。
4.如权利要求1所述的四自由度飞行模拟装置的执行机构,其特征在于：所述升降装置(1)的固定底座(11)和升降平台(12)之间沿两侧分别安装有一组升降支架(13)。
5.如权利要求1所述的四自由度飞行模拟装置的执行机构,其特征在于：所述偏航装置(2)的偏航轴(21)沿升降平台(12)的中心部位设置安装，俯仰传动轴(23)固定安装设置在U型支架(22)的端部。
6.如权利要求1或5所述的四自由度飞行模拟装置的执行机构,其特征在于：所述旋转装置(3)的十字U型支架(31)由一个横向U型支架(311)和一个纵向U型支架(312)十字交叉连接固定构成，横向U型支架(311)与偏航装置(2)的U型支架(22)重叠安装设置，横向U型支架(311)的两端分别与偏航装置(2)的U型支架(22)的两端铰接安装。
7.如权利要求1或6所述的四自由度飞行模拟装置的执行机构,其特征在于：所述旋转装置(3)的旋转传动轴(32)设置在纵向U型支架(312)的端头部位。
8.如权利要求1所述的四自由度飞行模拟装置的执行机构,其特征在于：所述座舱(4)的舱体端铰接安装在旋转装置(3)的纵向U型支架(312)的两个端头之间。
9.如权利要求1所述的四自由度飞行模拟装置的执行机构,其特征在于：所述偏航轴(21)、俯仰传动轴(23)和旋转传动轴(32)分别单独配置安装减速电机、轴承和轴承座。
10.如权利要求1所述的四自由度飞行模拟装置的执行机构,其特征在于：所述座舱(4)呈球状结构，舱体沿轴心方向两端铰接安装在旋转装置(3)的纵向U型支架(312)的两个端头之间，沿顶部安装设置入口，内部固定安装设置驾驶座。
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