CN104492876A - 一种折弯机器人工装 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了折弯加工技术领域中的一种折弯机器人工装，包括与电机转轴传动连接的旋转座，旋转座上设置有吸盘支架，所述吸盘支架上设有吸盘，所述旋转座与吸盘支架相铰接，旋转座上还与摆杆一端相铰接，摆杆另一端设有垂直于摆杆轴线的第一销轴，吸盘支架上设有第一导向槽，所述第一销轴插入第一导向槽内；旋转座上还固定设置有气缸，气缸的活塞杆伸出端设有垂直于活塞杆的第二销轴；摆杆上设有第二导向槽，所述第二销轴插入第二导向槽内；所述第一销轴、第二销轴、第一铰接轴和第二铰接轴的轴线相平行；第一铰接轴与第二铰接轴之间的距离大于摆杆的长度。本发明能够完成对细长板料工件两侧边的折弯加工，加工效率高，操作方便。

Description

一种折弯机器人工装
技术领域
本发明属于折弯加工技术领域，具体涉及一种折弯机器人工装。
背景技术
现有技术中，有一种六轴折弯机器人，其申请号：201310505542.X，申请日：2013.10.24，公开号： CN 103538060 A，公开日：2014.01.29，其结构包括相互垂直的X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，X轴导轨与机身固定连接，X轴导轨与Z轴导轨通过滑块一垂直连接，滑块一上分别设有与X轴导轨和Z轴导轨相对滑动连接的X向滑块导轨和Z向滑块导轨，Z轴导轨下端固定设有滑块二，所述滑块二上固定设有与Y轴导轨滑动连接Y轴滑块导轨，Y轴导轨的前端转动连接A轴，A轴上转动连接有与A轴垂直的B轴，B轴上转动连接有与B轴垂直的C轴，C轴前端设有末端执行机构，滑块一上设有分别驱动滑块一沿X轴和Z轴平移的X轴驱动机构和Z轴驱动机构，滑块二上设有Y轴驱动机构，所述A轴、B轴和C轴上分别设有转动驱动装置。该装置的末端执行机构设有吸盘，抓取板料的末端执行机构不受自由度的限制，动作灵活，可将板料连续抓取送给折弯机进行折弯加工。
该装置在加工细长板料工件（宽度小于200mm）时，由于其末端执行机构的直径较大，若将板料固定在末端执行机构的中心，将板料抓取送至折弯机工作台上时，会与工作台发生干涉，所以通常是将板料固定在末端执行机构的边上，进行偏心折弯加工。然而当板料两边都需要折弯时，末端执行机构转动180°将板料待加工的另一边转动至外侧，此时末端执行机构又会与工作台发生干涉，因此无法对细长板料工件的两边都进行折弯加工。
发明内容
本发明的目的是提供一种折弯机器人工装，使其能够完成对细长板料工件两侧边的折弯加工，提高加工效率 ，操作更加方便。
本发明的目的是这样实现的：一种折弯机器人工装，包括与机械臂末端的电机转轴传动连接的旋转座，旋转座上设置有吸盘支架，所述吸盘支架上间隔设置有若干吸盘，所述旋转座与吸盘支架经第一铰接轴相铰接，旋转座上还与摆杆一端经第二铰接轴相铰接，摆杆另一端设有垂直于摆杆轴线的第一销轴，吸盘支架上设有第一导向槽，所述第一销轴插入第一导向槽内；旋转座上还固定设置有气缸，气缸的活塞杆伸出端设有垂直于活塞杆的第二销轴；摆杆上设有第二导向槽，所述第二销轴插入第二导向槽内；所述第一销轴、第二销轴、第一铰接轴和第二铰接轴的轴线相平行；第一铰接轴与第二铰接轴之间的距离大于摆杆的长度。
本发明的折弯机器人工装配合折弯机进行工作，将细长板料工件通过吸盘固定在吸盘支架上，细长板料工件的外侧边折弯加工完成之后，气缸工作活塞杆缩回，气缸活塞杆端部的第二销轴带动摆杆绕第二铰接轴逆时针转动，摆杆另一端的第一销轴带动吸盘支架绕第一铰接轴顺时针转动一个角度α（小于180°），电机再工作带动旋转座顺时针转动一个角度β，β与α互为补角，电机与气缸配合工作，吸盘支架相对折弯机工作台旋转180°，细长板料工件待加工的内侧边就可以进行折弯加工；本发明工作时，也可以电机先工作带动旋转座顺时针转动，然后气缸工作驱动吸盘支架绕第一铰接轴顺时针转动，电机与气缸配合工作使吸盘支架上板料待加工的内侧边转动至外侧，两种工作方式均能完成对板料两边的折弯加工。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：使得折弯机能够完成对细长板料工件两侧边的折弯加工，打破了现有技术中无法对细长板料工件两侧边都进行折弯加工的技术偏见，本发明结构简单，成本低廉，操控方便。
作为本发明的进一步改进，所述第一导向槽和第二导向槽的长度满足，当气缸的活塞杆伸出或缩回到限位位置时，吸盘支架旋转60~120°。气缸的活塞杆的伸出、缩回可以由第一导向槽或第二导向槽限位，也可以由气缸的活塞杆本身的行程限位，因此存在三种情况：1、吸盘支架的旋转运动由第一导向槽限位时，气缸活塞杆端部的第二销轴带动摆杆绕第二铰接轴转动，摆杆另一端的第一销轴带动吸盘支架绕第一铰接轴转动，第一销轴从第一导向槽的一端运动至另一端时，吸盘支架转动60~120°；2、吸盘支架的旋转运动由第二导向槽限位时，气缸活塞杆端部的第二销轴带动摆杆绕第二铰接轴转动，第二销轴从第二导向槽的一端运动至另一端时，摆杆另一端的第一销轴带动吸盘支架绕第一铰接轴转动， 吸盘支架受第二导向槽限位绕第一铰接轴转动60~120°；3、吸盘支架的旋转运动由气缸的活塞杆本身的行程限位时，气缸的活塞杆向外伸出到最大行程或向内缩回到最小行程时，第二销轴带动摆杆转动，摆杆另一端的第一销轴带动吸盘支架转动60~120°。
作为本发明的进一步改进，所述旋转座上与吸盘支架相铰接的位置设有一高出旋转座本体的折弯段，所述气缸贴靠在旋转座本体上，第二销轴从下向上插入第二导向槽内；所述摆杆另一端高于折弯段上表面，第一销轴从下向上插入第一导向槽内。吸盘支架与高于旋转座本体的折弯段相铰接，板料固定在吸盘支架上进行折弯时，旋转座不会与折弯机工作台形成干涉；气缸活塞杆带动摆杆转动，所述摆杆另一端高于折弯段上表面，摆杆另一端的第一销轴带动吸盘支架转动时不会与折弯段发生碰撞，使得装个装置运行更加安全。
作为本发明的优选，所述第一导向槽和第二导向槽为腰形槽。
作为本发明的进一步改进，所述吸盘支架为长条形，吸盘在吸盘支架上单列均匀间隔排列。将吸盘支架设置为长条形，板料固定在吸盘支架上，吸盘支架不会与折弯机工作台发生干涉，便于折弯加工；吸盘支架上单列均匀间隔排列有吸盘，使得板料更加稳固地固定在吸盘支架上，进行折弯加工时更加方便。
作为本发明的优选，所述第一导向槽沿吸盘支架的长度方向设置。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2 为本发明的局部结构示意图。
图3为折弯机器人的立体结构示意图。
图4为折弯机器人的平面结构示意图。
图5为本发明与折弯机配合工作的示意图。
图6为吸盘支架转动前的示意图。
图7为吸盘支架转动后的示意图。
图8为旋转座转动后的示意图。
其中，1旋转座，2吸盘支架，3吸盘，4第一导向槽，5第一铰接轴，6摆杆，7第一销轴，8第二铰接轴，9第二导向槽，10折弯段，11气缸，12第二销轴，13电机，14机械臂，15折弯机上模，16折弯机工作台，17板料。
具体实施方式
实施例1
如图1-4所示，为本发明的一种折弯机器人工装，包括与机械臂14末端的电机13转轴传动连接的旋转座1，旋转座1上设置有吸盘支架2，吸盘支架2上间隔设置有若干吸盘3，旋转座1与吸盘支架2经第一铰接轴5相铰接，旋转座1上还与摆杆6一端经第二铰接轴8相铰接，摆杆6另一端设有垂直于摆杆6轴线的第一销轴7，吸盘支架2上设有第一导向槽4，第一销轴7插入第一导向槽4内；旋转座1上还固定设置有气缸11，气缸11的活塞杆伸出端设有垂直于活塞杆的第二销轴12；摆杆6上设有第二导向槽9，第二销轴12插入第二导向槽9内；第一销轴7、第二销轴12、第一铰接轴5和第二铰接轴8的轴线相平行；第一铰接轴5与第二铰接轴8之间的距离大于摆杆6的长度。第一导向槽4和第二导向槽9的长度满足，当气缸11的活塞杆伸出或缩回到限位位置时，吸盘支架2旋转90°。旋转座1上与吸盘支架2相铰接的位置设有一高出旋转座1本体的折弯段10，气缸11贴靠在旋转座1本体上，第二销轴12从下向上插入第二导向槽9内；所述摆杆6另一端高于折弯段10上表面，第一销轴7从下向上插入第一导向槽4内。第一导向槽4和第二导向槽9为腰形槽。吸盘支架2为长条形，吸盘3在吸盘支架2上单列均匀间隔排列。第一导向槽4沿吸盘支架2的长度方向设置。
如图5，本装置配合折弯机进行工作。如图6，将细长板料17通过吸盘3固定在吸盘支架2上，细长板料17的外侧边折弯加工完成之后，气缸11工作活塞杆缩回，气缸11活塞杆端部的第二销轴12带动摆杆6绕第二铰接轴8逆时针转动，摆杆6另一端的第一销轴7带动吸盘支架2绕第一铰接轴5顺时针转动90°，如图7；电机13再工作带动旋转座1顺时针转动90°，电机13与气缸11配合工作，吸盘支架2相对折弯机工作台16旋转180°，如图8，细长板料17待加工的内侧边就可以进行折弯加工。本装置工作时，也可以电机13先工作带动旋转座1顺时针转动90°，然后气缸11工作驱动吸盘支架2绕第一铰接轴5顺时针转动90°，电机13与气缸11配合工作使吸盘支架2上板料17待加工的内侧边转动至外侧，两种工作方式均能完成对板料17两边的折弯加工。本装置中吸盘支架2的旋转运动由第一导向槽4限位，气缸11活塞杆端部的第二销轴12带动摆杆6绕第二铰接轴8转动，摆杆6另一端的第一销轴7带动吸盘支架2绕第一铰接轴5转动，第一销轴7从第一导向槽4的一端运动至另一端时，吸盘支架2转动优选为90°。本装置使得折弯机能够完成对细长板料工件两侧边的折弯加工，结构简单，成本低廉，操控方便。
实施例2
与实施例1的不同之处在于，第一导向槽4和第二导向槽9的长度满足，当气缸11的活塞杆伸出或缩回到限位位置时，吸盘支架2旋转60°。此时本装置工作时吸盘支架2的旋转运动由第二导向槽9限位，气缸11活塞杆端部的第二销轴12带动摆杆6绕第二铰接轴8转动，第二销轴12从第二导向槽9的一端运动至另一端时，摆杆6另一端的第一销轴7带动吸盘支架2绕第一铰接轴5转动60°，电机13再工作带动旋转座1转动120°，吸盘支架2相对折弯机工作台转动180°，吸盘支架2上板料17待加工的另一边就可以进行折弯加工。
实施例3
与实施例1的不同之处在于，第一导向槽4和第二导向槽9的长度满足，当气缸11的活塞杆伸出或缩回到限位位置时，吸盘支架2旋转120°，此时本装置工作时吸盘支架2的旋转运动由气缸11的活塞杆本身的行程限位，气缸11的活塞杆向外伸出到最大行程或向内缩回到最小行程时，第二销轴12带动摆杆6转动，摆杆6另一端的第一销轴7带动吸盘支架2转动120°，电机13再工作带动旋转座1转动60°，吸盘支架2相对折弯机工作台转动180°，吸盘支架2上板料17待加工的另一边就可以进行折弯加工。
本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种折弯机器人工装，包括与机械臂末端的电机转轴传动连接的旋转座，旋转座上设置有吸盘支架，所述吸盘支架上间隔设置有若干吸盘，其特征在于：所述旋转座与吸盘支架经第一铰接轴相铰接，旋转座上还与摆杆一端经第二铰接轴相铰接，摆杆另一端设有垂直于摆杆轴线的第一销轴，吸盘支架上设有第一导向槽，所述第一销轴插入第一导向槽内；旋转座上还固定设置有气缸，气缸的活塞杆伸出端设有垂直于活塞杆的第二销轴；摆杆上设有第二导向槽，所述第二销轴插入第二导向槽内；所述第一销轴、第二销轴、第一铰接轴和第二铰接轴的轴线相平行；第一铰接轴与第二铰接轴之间的距离大于摆杆的长度。
2.根据权利要求1所述的一种折弯机器人工装，其特征在于：所述第一导向槽和第二导向槽的长度满足，当气缸的活塞杆伸出或缩回到限位位置时，吸盘支架旋转60~120°。
3.根据权利要求1或2所述的一种折弯机器人工装，其特征在于：所述旋转座上与吸盘支架相铰接的位置设有一高出旋转座本体的折弯段，所述气缸贴靠在旋转座本体上，第二销轴从下向上插入第二导向槽内；所述摆杆另一端高于折弯段上表面，第一销轴从下向上插入第一导向槽内。
4.根据权利要求3所述的一种折弯机器人工装，其特征在于：所述第一导向槽和第二导向槽为腰形槽。
5.根据权利要求1或2所述的一种折弯机器人工装，其特征在于：所述吸盘支架为长条形，吸盘在吸盘支架上单列均匀间隔排列。
6.根据权利要求5所述的一种折弯机器人工装，其特征在于：所述第一导向槽沿吸盘支架的长度方向设置。
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