CN104476029B - 机器人同步协调焊枪系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人同步协调焊枪系统，包括控制模块、位移传感器、红外传感器、焊接机器人和支架，所述焊接机器人为两个，两个所述焊接机器人通过滑轨设置在支架的两端，所述位移传感器设置在支架的滑轨上，且所述红外传感器为两个，两个所述红外传感器分别位移支架的两端，所述位移传感器和红外传感器的检测信号均传输至控制模块，所述控制模块根据位移传感器和红外传感器的检测信号，通过马达控制设置在支架上的焊接机器人的位置，使两个焊接机器人的位置始终沿支架中间线对称，所述位移传感器和控制模块之间串联采样电路和放大电路；所述采样电路。达到提高焊接效率的目的。

Description

机器人同步协调焊枪系统
技术领域
本发明涉及一种机器人同步协调焊枪系统。
背景技术
目前，在汽车制造领域，焊接机器人得到广泛的应用，但现在的焊接采用为单个焊接机器人焊接，而汽车因其许多结构存在对称分布，因此采用单个焊接机器人的焊接效率较低。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述问题，提出一种机器人同步协调焊枪系统，以实现提高焊接效率的优点。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种机器人同步协调焊枪系统，包括控制模块、位移传感器、红外传感器、焊接机器人和支架，所述焊接机器人为两个，两个所述焊接机器人通过滑轨设置在支架的两端，所述位移传感器设置在支架的滑轨上，且所述红外传感器为两个，两个所述红外传感器分别位于支架的两端，所述位移传感器和红外传感器的检测信号均传输至控制模块，所述控制模块根据位移传感器和红外传感器的检测信号，通过马达控制设置在支架上的焊接机器人的位置，使两个焊接机器人的位置始终沿支架中间线对称；所述位移传感器和控制模块之间串联采样电路和放大电路；所述采样电路：包括运放器A1、二极管D1和滑动变阻器R4，电容C4和电阻R5组成的并联电路连接在运放器A1的反相输入端和输出端间，所述运放器A1的反相输入端接地，该运放器A1的同相输入端依次串联二极管D1、电阻R1和电阻R2，且二极管D1的阴极与电阻R1连接，电容C2和电容C3组成的串联电路并联在电阻R1和电阻R2组成的串联电路的两端，电阻R1和电阻R2间的节点为B，电容C2和电容C3间的节点为D，电容C1和电阻R3串联在节点B和节点D之间，电容C1和电阻R3之间的节点为C，所述滑动变阻器R4串联在运放器A1的输出端和地之间，该滑动变阻器R4的可调端与C节点连接。
本发明的技术方案具有以下有益效果：
本发明的技术方案，通过传感器保证双边焊接时，两个焊机机器人的同步，避免焊机位置出错和一边焊机完成需要等待另外一边的问题。达到提高焊接效率的目的。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明实施例所述的机器人同步协调焊枪系统原理框图；
图2为本发明实施例所述的采样电路的电子电路图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，一种机器人同步协调焊枪系统，包括控制模块、位移传感器、红外传感器、焊接机器人和支架，焊接机器人为两个，两个焊接机器人通过滑轨设置在支架的两端，位移传感器设置在支架的滑轨上，且红外传感器为两个，两个红外传感器分别位于支架的两端，位移传感器和红外传感器的检测信号均传输至控制模块，控制模块根据位移传感器和红外传感器的检测信号，通过马达控制设置在支架上的焊接机器人的位置，使两个焊接机器人的位置始终沿支架中间线对称。位移传感器和控制模块之间串联采样电路和放大电路；采样电路如图2所示：包括运放器A1、二极管D1和滑动变阻器R4，电容C4和电阻R5组成的并联电路连接在运放器A1的反相输入端和输出端间，运放器A1的反相输入端接地，该运放器A1的同相输入端依次串联二极管D1、电阻R1和电阻R2，且二极管D1的阴极与电阻R1连接，电容C2和电容C3组成的串联电路并联在电阻R1和电阻R2组成的串联电路的两端，电阻R1和电阻R2间的节点为B，电容C2和电容C3间的节点为D，电容C1和电阻R3串联在节点B和节点D之间，电容C1和电阻R3之间的节点为C，所述滑动变阻器R4串联在运放器A1的输出端和地之间，该滑动变阻器R4的可调端与C节点连接。
支架上的滑轨由两段组成，两段滑轨等长且两段滑轨的中间通过绝缘材料连接，如橡胶材料。避免两个焊接机器人之间的传感器相互干扰。红外传感器设置在支架的两端，是保证每次焊接机器人都能准确的回到初始位置。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种机器人同步协调焊枪系统，其特征在于，包括控制模块、位移传感器、红外传感器、焊接机器人和支架，所述焊接机器人为两个，两个所述焊接机器人通过滑轨设置在支架的两端，所述位移传感器设置在支架的滑轨上，且所述红外传感器为两个，两个所述红外传感器分别位于支架的两端，所述位移传感器和红外传感器的检测信号均传输至控制模块，所述控制模块根据位移传感器和红外传感器的检测信号，通过马达控制设置在支架上的焊接机器人的位置，使两个焊接机器人的位置始终沿支架中间线对称；所述位移传感器和控制模块之间串联采样电路和放大电路；所述采样电路：包括运放器A1、二极管D1和滑动变阻器R4，电容C4和电阻R5组成的并联电路连接在运放器A1的反相输入端和输出端间，所述运放器A1的反相输入端接地，该运放器A1的同相输入端依次串联二极管D1、电阻R1和电阻R2，且二极管D1的阴极与电阻R1连接，电容C2和电容C3组成的串联电路并联在电阻R1和电阻R2组成的串联电路的两端，电阻R1和电阻R2间的节点为B，电容C2和电容C3间的节点为D，电容C1和电阻R3串联在节点B和节点D之间，电容C1和电阻R3之间的节点为C，所述滑动变阻器R4串联在运放器A1的输出端和地之间，该滑动变阻器R4的可调端与C节点连接；
支架上的滑轨由两段组成，两段滑轨等长且两段滑轨的中间通过绝缘材料连接。
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