CN104472042A - 山坡轨基机器人系统 - Google Patents

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施国樑
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Shanghai Changyu Information Science & Technology Co Ltd
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Abstract

山坡轨基机器人系统，包括底盘、计算机自动控制装置、通讯模块和监控器，其特征是含有设置于底盘上的基架、布置于基架上的光伏电池部件、山坡轨基机器人连接界面、与外界的电气连接界面和设置于底盘上并与山坡上一组两个连续曲线上、下平面移动界面分别连接的上、下轮组总成。本发明的有益效果包括：可以在所述山坡轨基机器人的连接界面上连接各种山坡轨基机器人作业模块，实施各种宽幅宽跨距作业，包括实施耕地播种浇灌施肥采摘挖掘收割作业和实施土木工程改造山坡建筑田坝平整土地增加农地产出。

Description

山坡轨基机器人系统
技术领域
 本发明涉及山坡轨基机器人系统。
背景技术
中国专利申请2013107508513，披露了一种农地中轨基可移动光伏系统和自动耕作装置方法设施，包括一种轨基自动耕作装置，采用安装有两排轮组总成的底盘、作业平台、连接底盘和作业平台的四个负荷均布的作业平台升降机构、设置于作业平台上的一组每组一根以上中间平台梁、处于作业平台两边外侧的两组每组一根以上外挂平台梁、计算机自动控制装置、通讯模块、监控器、与田轨一起布置的旁站电力线和与旁站电力线电气连接的可移动电气连接界面；轮组总成包括含有一个以上滚轮的轮组、轮组驱动装置和轮组转向控制装置……
但其需要专用的轮组转向控制装置和旁站电力线。
发明内容
本发明的目的是要提供山坡轨基机器人系统。
本发明实现其目的的技术方案：制造一个山坡轨基机器人系统，包括底盘、计算机自动控制装置、通讯模块和监控器，采用设置于底盘上的基架、布置于基架上的光伏电池部件、山坡轨基机器人连接界面、与外界的电气连接界面和设置于底盘上并与山坡上一组两个连续曲线上、下平面移动界面分别连接的上、下轮组总成。
还可以令所述上、下轮组总成分别包括轮组和轮组驱动装置，所述轮组总成、基架、光伏电池部件、与外界的电气连接界面、通讯模块和监控器通过各自接口电路与主控计算机信号连接，使所述轮组总成和山坡轨基机器人的状态根据主控计算机的相关指令变化而变化。
还可以令所述连续曲线上、下平面移动界面一个高、一个低就山坡坡面修建；一座山坡可以从上到下布置多组连续曲线上、下平面移动界面。一组连续曲线上、下平面移动界面可以运行多个山坡轨基机器人系统。
还可以令所述连续曲线上、下平面移动界面曲线为等曲率半径圆弧；所述连续曲线上、下平面移动界面的整体水平倾角接近于零。
还可以令所述轮组总成包括轨上轮组、对称布置于轨道两侧的一副两个轨侧轮组、对称布置于轨道两侧的路面轮组和轮组驱动装置；轨侧轮组的轴心线垂直。
还可以采用过渡接线段，所述过渡接线段连接用铁塔支撑的电力线向电网输送电能。过渡接线段的形式为对转动不敏感的弹簧状，就像电话机听筒的弹簧状驳接线。
本发明的有益效果包括：可以在所述山坡轨基机器人的连接界面上连接各种山坡轨基机器人作业模块，实施各种宽幅宽跨距作业，包括实施耕地播种浇灌施肥采摘挖掘收割作业和实施土木工程改造山坡建筑田坝平整土地增加农地产出。
下面结合附图进一步说明。
图1是一个山坡轨基机器人系统与山坡的上、下平面移动界面连接的正视结构示意图。
图2是一个山坡轨基机器人系统与山坡的上、下平面移动界面连接的上视结构示意图。
图3是一个包括轮组总成与山坡的上、下平面移动界面连接的正视结构示意图。
图4是一个包括山坡轨基机器人系统与基础桩连接的正视结构示意图。
图中1.山坡；2.田坝；3.上平面移动界面；4.下平面移动界面；5.基础桩；6.底盘；7.轮组总成；8.基架；9.光伏电池部件；10.轨道；11.路面；12.轨上轮组；13.轨侧轮组；14.路面轮组；15.倾角调节装置；16.转动副结构；17.平面副机构；18.山坡轨基机器人连接界面；19.机械臂；20.机器人；21.过渡接线段；22.铁塔；23.电力线。
具体实施方式：
实施例1，包括图1至图4。
实施例1中，山坡1修建田坝2以使山坡1及整个山坡可移动光伏发电系统对山洪冲刷不敏感。田坝2构成一个360度圆周角的封闭曲线。连续曲线上、下平面移动界面3、4一个高、一个低就山坡1坡面修建。上、下平面移动界面3、4可以采用基础桩5与地面连接。在上、下平面移动界面3、4上运行山坡轨基机器人系统。上、下平面移动界面3、4的整体水平倾角接近于零。
山坡轨基机器人系统包括底盘6、设置于底盘6上并与上、下平面移动界面3、4分别连接的上、下轮组总成7、设置于底盘6上的基架8、布置于基架8上的光伏电池部件9、山坡轨基机器人连接界面18、与外界的电气连接界面、计算机自动控制装置、通讯模块和监控器；上、下平面移动界面3、4包括轨道10和路面11。
所述轮组总成7、基架8、光伏电池部件9、山坡轨基机器人连接界面18、与外界的电气连接界面、通讯模块和监控器通过各自接口电路与主控计算机信号连接，使所述轮组总成和山坡轨基机器人的状态根据主控计算机的相关指令变化而变化。
上、下轮组总成7分别包括轨上轮组12、对称布置于轨道10两侧的一副两个轨侧轮组13、对称布置于轨道10两侧的路面轮组14和轮组驱动装置。轨侧轮组13的轴心线垂直；轨侧轮组13与轨道10的装配间隙取0至3毫米，以确保轨道10约束轮组总7成处于正确的路线。轨道10采用钢轨并加工成所需的弧形。对路面轮组14的要求是承载力强，容易驾驭。轨上轮组12、轨侧轮组13和路面轮组14均可以配置轮组驱动装置，有关内容可参照现有技术包括无刷电机电动自行车车轮制造技术不用付出创造性劳动就能实现。
轨上轮组12和轨侧轮组13可以采用实心橡胶轮；路面轮组14可以采用充气轮胎。
底盘6通过上、下轮组总成7跨接于上、下平面移动界面3、4上，底盘6上安装有基架8的倾角调节装置15。倾角调节装置15用于跟踪太阳光高度角和适应机器人作业；具体可以选用市售液压推杆或者电动丝杆产品。
倾角调节装置15与其载荷基架8之间设置一个转动副结构16；至少一个倾角调节装置15与载荷基架8之间采用平面副机构17连接以避免产生超静定结构影响倾角调节，也方便机器人适合不同高低跨距的上、下平面移动界面3、4。
采用过渡接线段21连接若干根用铁塔22支撑的电力线23向电网输送电能。过渡接线段的形式为对转动不敏感的弹簧状，就像电话机听筒的弹簧状驳接线。
在底盘6上设置若干山坡轨基机器人连接界面18用于安装带机械臂19的机器人20人包括农业机器人和工程机器人。山坡轨基机器人连接界面18包括螺纹连接界面和一副两组滑轨连接界面；螺纹连接界面包括螺母或者螺孔，可固定连接机器人；滑轨连接界面包括滑轨，可约束机器人沿滑轨移动。有关内容可以参考现有技术。

Claims (6)

1.山坡轨基机器人系统，包括底盘、计算机自动控制装置、通讯模块和监控器，其特征是含有设置于底盘上的基架、布置于基架上的光伏电池部件、山坡轨基机器人连接界面、与外界的电气连接界面和设置于底盘上并与山坡上一组两个连续曲线上、下平面移动界面分别连接的上、下轮组总成。
2.按照权利要求1所述的山坡轨基机器人系统，其特征是所述上、下轮组总成分别包括轮组和轮组驱动装置，所述轮组总成、基架、光伏电池部件、与外界的电气连接界面、通讯模块和监控器通过各自接口电路与主控计算机信号连接，使所述轮组总成和山坡轨基机器人的状态根据主控计算机的相关指令变化而变化。
3.按照权利要求1或者2所述的山坡轨基机器人系统，其特征是所述连续曲线上、下平面移动界面一个高、一个低就山坡坡面修建；一座山坡可以从上到下布置多组连续曲线上、下平面移动界面。
4.按照权利要求1或者2所述的山坡轨基机器人系统，其特征是所述连续曲线上、下平面移动界面的整体水平倾角接近于零。
5.根据权利要求1或者2所述的山坡轨基机器人系统，其特征是所述轮组总成包括轨上轮组、对称布置于轨道两侧的一副两个轨侧轮组、对称布置于轨道两侧的路面轮组和轮组驱动装置；轨侧轮组的轴心线垂直。
6.根据权利要求1或者2所述的山坡轨基机器人系统，其特征是含有过渡接线段，所述过渡接线段连接用铁塔支撑的电力线。
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