CN104467928A - 一种终端设备之间协作的方法和设备 - Google Patents
一种终端设备之间协作的方法和设备 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种终端设备之间协作的方法和设备，包括：第一终端设备在与第二终端设备发起协作操作前，获取与第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值，确定执行协作操作的时刻信息，并根据第二参数值和时刻信息，触发执行协作操作；并将时刻信息、第一参数值和第二参数值发送给第二终端设备，以便于第二终端设备根据第一参数值、第二参数值和时刻信息，触发执行协作操作，这样在终端设备之间执行协作操作时，充分考虑了信道传输的时延以及终端设备之间时钟的偏差，使得终端设备在执行协作操作时能够利用确定的第一参数值和第二参数值，消除协作不同步的问题，达到协作同步的效果，进而提高终端设备之间协作的效率。
Description
技术领域
本发明涉及无线通信领域，尤其涉及一种终端设备之间协作的方法和设备。
背景技术
随着智能终端设备的普及应用，很多家庭和个人拥有至少两个以上的智能终端设备，在近距离范围内多个智能终端设备的协作和信息交互能够使得用户获取更丰富的业务体验。
但是，在多个智能终端设备进行协作和信息交互的过程中，有些情况对多个智能终端设备的同步性要求不高，例如：白板会议、桌牌游戏等等，这些场景下的多个智能终端设备之间的协同主要是满足用户操作的协同；然而有些情况对多个智能终端设备的同步性要求比较高，例如：音视频应用等，需要在多个智能终端设备中同时播放某一个音频或者视频信息，若多个智能终端设备之间的同步效果比较差，将会导致多个智能终端设备播放音频或者视频信息的声相偏移或者视频不连续的问题。
为了保证多个相互协作的智能终端设备之间的同步质量，通常按照以下方式完成多个智能终端设备之间的时间同步：在多个智能终端设备准备协作之前，利用NTP（Network Time Protocol，网络时间协议）对多个需要协作的智能终端设备进行时间校准，并在协作时由发起智能终端设备向其他智能终端设备发送同步操作启动的绝对时间信息，其他智能终端设备在接收到发起智能终端设备发送的绝对时间信息之后按照校准后的本机时间同步执行协作操作。
其中，互联网中NTP协议精度为1～50毫秒，局域网中NTP协议精度小于1毫秒。这些数据是在有线环境中的测试结果。但是在实际应用中，无线环境下局域网的NTP精度为200毫秒左右，这样无法保证多媒体应用的精度要求，采用这种方式实现多个智能终端设备的时间同步，依然存在多个智能终端设备播放音频或者视频信息的声相偏移或者视频不连续的问题。
由此可见，多个协作的智能终端设备之间如何实现同步依然是亟需解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种终端设备之间协作的方法和设备，用于解决终端设备之间进行协作时如何同步的问题。
根据本发明的第一方面，提供了一种终端设备之间协作的方法，包括：
第一终端设备在确定与建立通信连接的第二终端设备发起协作操作之前，获取与第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值，其中，所述第一参数值用于表示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的系统时钟偏差标准值，所述第二参数值用于表示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间信号传输的线路时延标准值；
确定执行协作操作的时刻信息，并根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作；以及
将所述时刻信息、所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。。
在本发明的第一方面可能的实施方式中，第一种可能的实施方式中，获取与所述第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值，包括：
所述第一终端设备根据与所述第二终端设备之间往返传输同步消息的时间点信息，计算在每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值；
在针对相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到的两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值时，在所述两个实际线路时延值中选择最大的线路时延值作为所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第二参数值，以及
针对所述相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到两个实际时钟偏差值，并将该两个实际时钟偏差值的平均值作为所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第一参数值，或者选择该实际时钟偏差值中任一个实际时钟偏差值作为所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第一参数值。
在本发明的第一方面的第一种可能的实施方式中，第二种可能的实施方式中，所述同步消息包括：同步请求消息和同步响应消息；
所述第一终端设备根据与所述第二终端设备之间往返传输同步消息的时间点信息，计算在每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值，包括：
记录向所述第二终端设备发送同步请求消息的第一时刻信息；以及，
确定所述第二终端设备接收到所述同步请求消息的第二时刻信息；以及，
确定所述第二终端设备向自身发送同步响应消息的第三时刻信息；以及，
记录接收到所述同步响应消息的第四时刻信息；
利用所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息和所述第四时刻信息，计算本次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
在本发明的第一方面可能的实施方式中，或者在本发明的第一方面的第一种可能的实施方式中，或者在本发明的第一方面的第二种可能的实施方式中，第三种可能的实施方式中，所述方法还包括：
所述第一终端设备产生一个时间修正值，并将所述时间修正值发送给所述第二终端设备；
根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，包括：
所述第一终端设备在所述时刻信息达到时延迟所述第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行协作操作；
所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，包括：
所述第二终端在所述时刻信息到达时延迟所述第一参数值对应的时长、第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行操作。
在本发明的第一方面可能的实施方式中，或者在本发明的第一方面的第一种可能的实施方式中，或者在本发明的第一方面的第二种可能的实施方式中，第四种可能的实施方式中，所述方法还包括：
所述第一终端设备产生一个时间修正值，并确定所述时间修正值和所述第二参数值的第一和值，以及将确定的所述第一参数值、所述第二参数值和所述时间修正值的第二和值发送给所述第二终端设备；
根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，包括：
所述第一终端设备在所述时刻信息达到时延迟所述第一和值对应的时长后触发执行协作操作；
所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，包括：
所述第二终端在所述时刻信息到达时延迟所述第二和值对应的时长后触发执行操作。
根据本发明的第二方面，提供了一种终端设备之间协作的设备，包括：
获取模块，用于在确定与建立通信连接的第二终端设备发起协作操作之前，获取与第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值，其中，所述第一参数值用于表示与所述第二终端设备之间的系统时钟偏差标准值，所述第二参数值用于表示与所述第二终端设备之间信号传输的线路时延标准值；
确定协作模块，用于确定自身执行协作操作的时刻信息，并根据所述获取模块获取的所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作；
指示协作模块，用于将所述确定模块确定的所述时刻信息、所述获取模块获取的所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。
在本发明的第二方面可能的实施方式中，第一种可能的实施方式中，
所述获取模块，具体用于根据与所述第二终端设备之间往返传输同步消息的时间点信息，计算在每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值；
在针对相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到的两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值时，在所述两个实际线路时延值中选择最大的线路时延值作为自身与所述第二终端设备之间的第二参数值，以及
针对所述相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到两个实际时钟偏差值，并将该两个实际时钟偏差值的平均值作为自身与所述第二终端设备之间的第一参数值，或者选择该实际时钟偏差值中任一个实际时钟偏差值作为自身与所述第二终端设备之间的第一参数值。
在本发明的第二方面的第一种可能的实施方式中，第二种可能的实施方式中，所述同步消息包括：同步请求消息和同步响应消息；
所述获取模块，具体用于具体用于记录向所述第二终端设备发送同步请求消息的第一时刻信息；以及，确定所述第二终端设备接收到所述同步请求消息的第二时刻信息；以及，确定所述第二终端设备向自身发送同步响应消息的第三时刻信息；以及，记录接收到所述同步响应消息的第四时刻信息；并利用所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息和所述第四时刻信息，计算本次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
在本发明的第二方面可能的实施方式中，或者在本发明的第二方面的第一种可能的实施方式中，或者在本发明的第二方面的第二种可能的实施方式中，第三种可能的实施方式中，所述设备还包括：
时间修正确定模块，用于产生一个时间修正值；
所述确定协作模块，具体用于在所述时刻信息达到时延迟所述第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行协作操作；
所述指示协作模块，具体用于将所述时间修正值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第一参数值对应的时长、第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行操作。
在本发明的第二方面可能的实施方式中，或者在本发明的第二方面的第一种可能的实施方式中，或者在本发明的第二方面的第二种可能的实施方式中，第四种可能的实施方式中，所述设备还包括：
时间修正发送模块，用于产生一个时间修正值，并确定所述时间修正值和所述第二参数值的第一和值；
所述确定协作模块，具体用于在所述时刻信息达到时延迟所述第一和值对应的时长后触发执行协作操作；
所述指示协作模块，具体用于将确定的所述第一参数值、所述第二参数值和所述时间修正值的第二和值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第二和值对应的时长后触发执行操作。
在本发明的第二方面可能的实施方式中，或者在本发明的第二方面的第一种可能的实施方式中，或者在本发明的第二方面的第二种可能的实施方式中，或者在本发明的第二方面的第三种可能的实施方式中，或者在本发明的第二方面的第四种可能的实施方式中，第五种可能的实施方式中，所述设备为主控制设备，或者为从控制设备。
根据本发明的第三方面，提供了一种终端设备，包括：
信号接收器，用于在确定与建立通信连接的第二终端设备发起协作操作之前，获取与第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值，其中，所述第一参数值用于表示自身与所述第二终端设备之间的系统时钟偏差标准值，所述第二参数值用于表示自身与所述第二终端设备之间信号传输的线路时延标准值；
处理器，用于确定自身执行协作操作的时刻信息，并根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，并将确定的所述时刻信息、所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。
在本发明的第三方面可能的实施方式中，第一种可能的实施方式中，
所述信号接收器，具体用于根据与所述第二终端设备之间往返传输同步消息的时间点信息，计算在每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值；
在针对相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到的两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值时，在所述两个实际线路时延值中选择最大的线路时延值作为自身与所述第二终端设备之间的第二参数值，以及
针对所述相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到两个实际时钟偏差值，并将该两个实际时钟偏差值的平均值作为自身与所述第二终端设备之间的第一参数值，或者选择该实际时钟偏差值中任一个实际时钟偏差值作为自身与所述第二终端设备之间的第一参数值。
在本发明的第三方面的第一种可能的实施方式中，第二种可能的实施方式中，所述同步消息包括：同步请求消息和同步响应消息；
所述信号接收器，具体用于记录向所述第二终端设备发送同步请求消息的第一时刻信息；以及，确定所述第二终端设备接收到所述同步请求消息的第二时刻信息；以及，确定所述第二终端设备向自身发送同步响应消息的第三时刻信息；以及，记录接收到所述同步响应消息的第四时刻信息；并利用所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息和所述第四时刻信息，计算本次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
在本发明的第三方面可能的实施方式中，或者在本发明的第三方面的第一种可能的实施方式中，或者在本发明的第三方面的第二种可能的实施方式中，第三种可能的实施方式中，所述处理器还被配臵执行以下操作：
时间修正确定模块，用于产生一个时间修正值；
所述处理器，具体用于在所述时刻信息达到时延迟所述第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行协作操作，以及将所述时间修正值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第一参数值对应的时长、第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行操作。
在本发明的第三方面可能的实施方式中，或者在本发明的第三方面的第一种可能的实施方式中，或者在本发明的第三方面的第二种可能的实施方式中，第四种可能的实施方式中，所述处理器还被配臵执行以下操作：
产生一个时间修正值，并确定所述时间修正值和所述第二参数值的第一和值；
所述处理器，具体用于在所述时刻信息达到时延迟所述第一和值对应的时长后触发执行协作操作；以及将确定的所述第一参数值、所述第二参数值和所述时间修正值的第二和值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第二和值对应的时长后触发执行操作。
本发明有益效果如下：
本发明实施例为了保证终端设备之间协作的同步，第一终端设备在确定与建立通信连接的第二终端设备发起协作操作之前，获取与第二终端设备之间的用于表示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的系统时钟偏差标准值的第一参数值，和用于表示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间信号传输的线路时延标准值的第二参数值，确定执行协作操作的时刻信息，并根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作；以及将所述时刻信息、所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，这样在终端设备之间执行协作操作时，充分考虑了信道传输的时延以及终端设备之间时钟的偏差，使得终端设备在执行协作操作时能够利用确定的第一参数值和第二参数值，消除协作不同步的问题，达到协作同步的效果，进而提高终端设备之间协作的效率。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种终端设备之间协作的方法流程示意图；
图2为本发明实施例三提供的一种终端设备之间协作的设备结构示意图；
图3为本发明实施例四提供的一种终端设备之间协作的设备结构示意图；
图4为本发明实施例五提供的一种终端设备之间协作的系统结构示意图。
具体实施方式
为了实现本发明的目的，本发明实施例提供了一种终端设备之间协作的方法和设备，通过第一终端设备在确定与建立通信连接的第二终端设备发起协作操作之前，获取与第二终端设备之间的用于表示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的系统时钟偏差标准值的第一参数值，和用于表示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间信号传输的线路时延标准值的第二参数值，确定执行协作操作的时刻信息，并根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作；以及将所述时刻信息、所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，这样在终端设备之间执行协作操作时，充分考虑了信道传输的时延以及终端设备之间时钟的偏差，使得终端设备在执行协作操作时能够利用确定的第一参数值和第二参数值，消除协作不同步的问题，达到协作同步的效果，进而提高终端设备之间协作的效率。
需要说明的是，本发明实施例不仅限于应用在两个终端设备之间执行协作，还可以应用在多个终端设备之间执行协作，这里不做限定。
此外，本发明实施例的执行主体不限于第一终端设备、第二终端设备或者除了第一终端设备和第二终端设备之外的其他设备，这里不做具体限定。
实施例一：
如图1所示，为本发明实施例一提供的一种终端设备之间协作的方法流程示意图。本发明实施例一以两个终端设备之间执行协作的方式为例进行说明。所述方法包括：
步骤101：第一终端设备在确定与建立通信连接的第二终端设备发起协作操作之前，获取与第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值。
所述第一参数值用于表示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的系统时钟偏差标准值。
所述第二参数值用于表示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间信号传输的线路时延标准值。
在步骤101中，第一终端设备和第二终端设备建立通信连接后，由于第一终端设备和第二终端设备的时钟信息不同，为了保证第一终端设备和第二终端设备之间的协作操作能够同步执行，因此，需要通过训练的方式获取第一终端设备和第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值。
具体地，获取第一终端设备和第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值的方式包括但不限于以下方式：
首先，在第一终端设备和第二终端设备之间多次往返传输同步消息，根据与所述第二终端设备之间往返传输同步消息的时间点信息，计算在每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
其中，所述同步消息包括：同步请求消息和同步响应消息。
需要说明的是，一次完成往返传输同步消息操作是指由第一终端设备向第二终端设备发送同步请求消息，第二终端设备接收到该同步请求消息，并向第一终端反馈同步响应消息，第一终端设备接收到该同步响应消息，此时视为一次往返传输同步消息操作完成。
下面以执行完成一次往返传输同步消息操作为例说明如何计算在每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
第一步：第一终端设备向第二终端设备发送同步请求消息，并在发送完毕时记录当前时刻，后续称为第一时刻信息T1。
例如：第一终端设备向第二终端设备发送同步请求消息，发送完毕的当前时刻为08：10，那么记录的第一时刻信息为08：10。
第二步：确定第二终端设备接收到第一终端设备发送的同步请求消息，并确定第二终端设备接收到该同步请求消息的时刻信息，后续称该时刻信息为第二时刻信息T2。
例如：第二终端设备接收到第一终端设备发送的同步请求消息的时刻信息为08:11，那么记录的第二时刻信息为08:11。
需要说明的是，确定第二终端设备接收到该同步请求消息的时刻信息的方式包括但不限于：第二终端设备在接收到第一终端设备发送的同步请求消息时，记录接收到该同步请求消息的时刻信息，并将该时刻信息发送给第一终端设备。
第三步：确定第二终端设备在接收到同步请求消息之后，向第一终端设备发送同步响应消息，并确定同步响应消息发送完毕的时刻信息，后续称为第三时刻信息T3。
例如：第二终端设备向第一终端设备发送同步响应消息，同步响应消息发送完毕的时刻信息是08:12，那么记录的第三时刻信息为08:12。
同样，需要说明的是，确定第二终端设备发送同步响应消息的时刻信息的方式包括但不限于：第二终端设备在向第一终端设备发送同步响应消息之后，记录同步响应消息发送完毕的时刻信息，并将该时刻信息发送给第一终端设备。
第四步：第一终端设备接收第二终端设备发送的同步响应消息，并记录接收到该同步响应消息的当前时刻，后续成为第四时刻信息T4。
例如：第一终端设备接收到第二终端设备发送的同步响应消息的当前时刻为08:14，那么记录的第四时刻信息为08:14。
第五步：利用所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息和所述第四时刻信息，计算本次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
即计算第二时刻信息与第一时刻信息的差值为第一时间差值，以及第四时刻信息与第三时刻信息的差值为第二时间差值；并
当同步消息在所述第一终端设备和所述第二终端设备之间传输的往返线路时延值相同时，得到本次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值为：第一时间差值与第二时间差值的差值的二分之一，得到本次完成往返传输同步消息操作时产生的实际线路时延值为：第一时间差值与第二时间差值的和值的二分之一。
具体地，在第一时刻信息、第二时刻信息、第三时刻信息和第四时刻信息之后，假设同步请求消息和同步响应消息在第一终端和第二终端之间传输线路的时延值相同，那么根据同步消息传输过程消耗的时间量可以得到以下两个等式：
T1+实际时钟偏差值+实际线路时延值=T2以及T3+实际时钟偏差值+实际线路时延值=T4；
其中，实际时钟偏差值和实际线路时延值是未知量，需要通过上述两个等式进行计算后确定的，T1、T2、T3和T4是上述等式中的已知量。
利用两元一次方程组的解答方式，可以得到实际时钟偏差值和实际线路时延值。
即：实际时钟偏差值为【（T2-T1）-（T4-T3）】/2；
实际线路时延值为【（T2-T1）+（T4-T3）】/2。
需要说明的是，假设本发明实施例的执行主体既不是第一终端设备，也不是第二终端设备时，第一终端设备记录的第一时刻信息T1和第四时刻信息T4，以及第二终端设备记录的第二时刻信息T2和第三时刻信息T3都需要发送给本发明实施例的执行主体，由该执行主体确定第一终端设备和第二终端设备之间的实际线路时延值和实际时钟偏差值。
但是假设本发明实施例的执行主体是第一终端设备时，第二终端设备记录的第二时刻信息T2和第三时刻信息T3需要发送给第一终端设备，由第一终端设备确定其与第二终端设备之间的实际线路时延值和实际时钟偏差值，并发送给第二终端设备；假设本发明实施例的执行主体是第二终端设备时，第一终端设备记录的第一时刻信息T1和第四时刻信息T4需要发送给第二终端设备，由第二终端设备确定其与第一终端设备之间的实际线路时延值和实际时钟偏差值，并发送给第一终端设备。
为了充分考虑信道传输的时延问题，一次计算得到的实际时钟偏差值和实际线路时延值是不准确的，通常需要在第一终端设备和第二终端设备之间进行多次同步消息的往返传输，得到多个实际时钟偏差值和实际线路时延值。
需要说明的是，多次传输的同步消息可以是同一个同步消息，还可以是不同的同步消息，这里不做限定；同时多次传输的可以是同步消息，也可以是其他用于同步的消息，或者信号之类能够在第一终端设备和第二终端设备之间传输的信息，这里不做限定。
为了方面讨论，在执行完成N次往返传输同步消息操作时，每一次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为：
第一次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为{时钟偏差值S1，线路时延值Y1}；第二次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为{时钟偏差值S2，线路时延值Y2}；……；第N次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为{时钟偏差值Sn，线路时延值Yn}。
其次，在针对相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到的两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值时，在所述两个实际线路时延值中选择最大的线路时延值作为所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第二参数值。
同时，针对所述相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到两个实际时钟偏差值，并将该两个实际时钟偏差值的平均值作为所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第一参数值，或者选择该实际时钟偏差值中任一个实际时钟偏差值作为所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第一参数值。
也就是说，从第二次同步消息往返传输完毕之后，每得到一组实际时钟偏差值和实际线路时延值，将得到的实际线路时延值与相邻前一次得到的实际线路时延值进行作差运算，得到差值的绝对值，并将得到的差值的绝对值与设定阈值进行比较，在差值的绝对值小于设定阈值时，结束之后同步消息的往返传输操作，按照以下方式得到第一参数值和第二参数值；在差值的绝对值不小于设定阈值时，继续执行后续的同步消息的往返传输操作，并根据后续完成的同步消息的往返传输操作，继续计算产生的实际线路时延值和实际时钟偏差值。
其中，设定阈值可以根据实际需要确定，也可以根据经验确定，通常设臵为10ms。
在差值的绝对值小于设定阈值时，按照以下方式得到第一参数值和第二参数值，具体包括：
第二参数值为：在两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值中，选择该两个实际线路时延值中的最大的一个实际线路时延值作为第一终端设备和第二终端设备之间的第二参数值。
例如：得到的两个实际线路时延值Yn-1和Yn，（Yn-Yn-1）的绝对值小于设定阈值，那么选择Yn-1和Yn中最大的一个实际线路时延值作为第一终端设备和第二终端设备之间的第二参数值（Yn-1或Yn）。
第一参数值为：针对确定的两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值中每一个实际线路时延值对应的实际时钟偏差值，计算该两个实际时钟偏差值的平均值，将计算得到的平均值作为第一终端设备和第二终端设备之间的第一参数值；
或者，选择确定的两个实际时钟偏差值中的任一个实际时钟偏差值作为第一终端设备和第二终端设备之间的第一参数值。
例如：得到的相邻的两个实际线路时延值Yn-1和Yn，对应的实际时钟偏差值为Sn-1和Sn，则得到的第一参数值可以是（Sn-1+Sn）/2；也可以是Sn-1或Sn。
需要说明的是，若第一终端设备和第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值是由除了第一终端设备和第二终端设备之外的第三设备获取的，那么此时将获取的第一参数值和第二参数值分别发送给第一终端设备和第二终端设备；若第一终端设备和第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值是由第一终端设备获取的，那么将获取的第一参数值和第二参数值发送给第二终端设备；若第一终端设备和第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值是由第二终端设备获取的，那么将获取的第一参数值和第二参数值发送给第一终端设备。
步骤102：所述第一终端设备确定执行协作操作的时刻信息，并根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。
在步骤102中，在得到第一终端设备和第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值之后，为了能够使后续的协作操作同步进行，此时需要以一个终端设备作为标准，确定一个执行协作操作的标准时间，另一个终端设备根据确定的标准时间执行协作操作，因此，确定第一终端设备执行协作操作的时刻信息，并将确定的执行协作操作的时刻信息发送给第二终端设备；或者确定第二终端设备执行协作操作的时刻信息，并将确定的执行协作操作的时刻信息发送给第一终端设备，这里不做限定。
所述第一终端设备在确定自身执行协作操作的时刻信息之后，根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。
具体地，所述第一终端设备在确定执行协作操作的时刻信息到来时自动延迟所述第二参数值对应的时长后，触发执行协作操作。
其中，所述协作操作可以是播放某一个指定的音视频资料，或者开启某一个设备等，这里不做限定。
可选地，为了提高协作操作的同步精度，配臵一个时间修正值。
需要说明的是，若该时间修正值是由第一终端设备自身产生的，则将产生的该时间修正值发送给第二终端设备；若该时间修正值是由除了第一终端设备和第二终端设备之外的第三设备产生的，则将产生的该时间修正值分别发送给第一终端设备和第二终端设备；若该时间修正值是由第二终端设备产生的，则将产生的该时间修正值发送给第一终端设备。
具体地，所述第一终端设备在所述时刻信息达到时延迟所述第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行协作操作。
可选地，在配臵一个时间修正值后，确定时间修正值和第二参数值的第一和值，将确定的所述第一参数值、所述第二参数值和所述时间修正值的第二和值发送给所述第二终端设备。
具体地，所述第一终端设备在所述时刻信息达到时延迟所述第一和值对应的时长后触发执行协作操作。
步骤103：所述第一终端设备将所述时刻信息、所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。
在步骤103中，第一终端设备在步骤102中确定自身执行协作操作的时刻信息之后，将确定的所述时刻信息、获取的所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备。
使得所述第二终端设备在接收到所述时刻信息、获取的所述第一参数值和所述第二参数值之后，根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。
具体地，第二终端设备在确定执行协作操作的时刻信息到来时自动延迟所述第二参数值对应的时长以及延迟所述第一参数值对应的时长后，触发执行协作操作。
其中，所述协作操作可以是播放与第一终端设备相同的某一个指定的音视频资料，或者开启指定的设备等，这里不做限定。
可选地，为了提高协作操作的同步精度，配臵一个时间修正值。
需要说明的是，若该时间修正值是由第一终端设备自身产生的，则将产生的该时间修正值发送给第二终端设备；若该时间修正值是由除了第一终端设备和第二终端设备之外的第三设备产生的，则将产生的该时间修正值分别发送给第一终端设备和第二终端设备；若该时间修正值是由第二终端设备产生的，则将产生的该时间修正值发送给第一终端设备。
具体地，将配臵的时间修正值发送给所述第二终端设备，使得所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第一参数值对应的时长、第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行操作。
当第二终端设备在接收到时间修正值和第二和值时，第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第二和值对应的时长后触发执行操作。
需要说明的是，当第一终端设备为主控制设备时，第二终端设备为从控制设备；当第一终端设备为从控制设备时，第二终端设备为主控制设备。
通过本发明实施例一的方案，第一终端设备在确定与建立通信连接的第二终端设备发起协作操作之前，获取与第二终端设备之间的用于表示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的系统时钟偏差标准值的第一参数值，和用于表示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间信号传输的线路时延标准值的第二参数值，确定执行协作操作的时刻信息，并根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作；以及将所述时刻信息、所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，这样在终端设备之间执行协作操作时，充分考虑了信道传输的时延以及终端设备之间时钟的偏差，使得终端设备在执行协作操作时能够利用确定的第一参数值和第二参数值，消除协作不同步的问题，达到协作同步的效果，进而提高终端设备之间协作的效率。
实施例二：
本发明实施例二提供了一种多个终端设备之间协作的方法，与本发明实施例一的区别在于，由N个终端设备需要同时执行协作操作，其中，一个终端设备是主控制设备，其他N-1个终端是从控制设备。具体方法包括：
首先，在建立通信连接的主控制终端设备和多个从控制终端设备准备发起协作操作之前，获取主控制终端设备与每一个从控制终端设备之间的第一参数值，以及主终端设备和多个从终端设备之间的第二参数值。
所述第一参数值用于表示所述主控制终端设备与每一个所述从控制终端设备之间的系统时钟偏差标准值。
所述第二参数值用于表示所述主控制终端设备与多个所述从控制终端设备之间信号传输的线路时延标准值。
由于主控制终端设备和多个从控制终端设备建立通信连接后，由于主控制终端设备和每一个从控制终端设备的时钟信息不同，为了保证主控制终端设备和每一个从控制终端设备之间的协作操作能够同步执行，因此，需要通过训练的方式获取主控制终端设备和每一个从控制终端设备之间的第一参数值，以及获取主控制终端设备和多个从控制终端设备之间的第二参数值。
具体地，获取主控制终端设备和每一个从控制终端设备之间的第一参数值，以及获取主控制终端设备和多个从控制终端设备之间的第二参数值的方式包括但不限于以下方式：
首先，在主控制终端设备和每一个从控制终端设备之间多次往返传输同步消息，根据主控制终端设备和该从控制终端设备之间往返传输同步消息的时间点信息，计算在每一次完成往返传输同步消息操作时，主控制终端设备和该从控制终端设备之间产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
其中，所述同步消息包括：同步请求消息和同步响应消息。
下面以主终端设备和一个从终端设备之间执行完成一次往返传输同步消息操作为例说明如何计算在主终端设备和一个从终端设备之间每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
第一步：主控制终端设备向该从控制终端设备发送同步请求消息，并在发送完毕时记录当前时刻，后续称为第一时刻信息T1。
例如：主控制终端设备向该从控制终端设备发送同步请求消息，发送完毕的当前时刻为08：10，那么记录的第一时刻信息为08：10。
第二步：确定该从控制终端设备接收到主控制终端设备发送的同步请求消息，并确定该从控制终端设备接收到该同步请求消息的时刻信息，后续称该时刻信息为第二时刻信息T2。
例如：从控制终端设备接收到主控制终端设备发送的同步请求消息的时刻信息为08:11，那么记录的第二时刻信息为08:11。
需要说明的是，确定从控制终端设备接收到该同步请求消息的时刻信息的方式包括但不限于：从控制终端设备在接收到主控制终端设备发送的同步请求消息时，记录接收到该同步请求消息的时刻信息，并将该时刻信息发送给主控制终端设备。
第三步：确定该从控制终端设备在接收到同步请求消息之后，向主控制终端设备发送同步响应消息，并确定同步响应消息发送完毕的时刻信息，后续称为第三时刻信息T3。
例如：该从控制终端设备向主控制终端设备发送同步响应消息，同步响应消息发送完毕的时刻信息是08:12，那么记录的第三时刻信息为08:12。
同样，需要说明的是，确定从控制终端设备发送同步响应消息的时刻信息的方式包括但不限于：从控制终端设备在向主控制终端设备发送同步响应消息之后，记录同步响应消息发送完毕的时刻信息，并将该时刻信息发送给主控制终端设备。
第四步：主控制终端设备接收该从控制终端设备发送的同步响应消息，并记录接收到该同步响应消息的当前时刻，后续成为第四时刻信息T4。
例如：主控制终端设备接收到该从控制终端设备发送的同步响应消息的当前时刻为08:14，那么记录的第四时刻信息为08:14。
第五步：利用所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息和所述第四时刻信息，计算本次完成往返传输同步消息操作时，主控制终端设备与该从控制终端设备产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
即计算第二时刻信息与第一时刻信息的差值为第一时间差值，以及第四时刻信息与第三时刻信息的差值为第二时间差值；并
当同步消息在所述第一终端设备和所述第二终端设备之间传输的往返线路时延值相同时，得到本次完成往返传输同步消息操作时，主控制终端设备与该从控制终端设备产生的实际时钟偏差值为：第一时间差值与第二时间差值的差值的二分之一，得到本次完成往返传输同步消息操作时，主控制终端设备与该从控制终端设备产生的实际线路时延值为：第一时间差值与第二时间差值的和值的二分之一。
即得到主控制终端设备与该控制从终端设备之间完成一次往返传输同步消息操作的一组实际时钟偏差值和实际线路时延值为：{第一时间差值与第二时间差值的差值的二分之一,第一时间差值与第二时间差值的和值的二分之一}。
具体地，在第一时刻信息、第二时刻信息、第三时刻信息和第四时刻信息之后，假设同步请求消息和同步响应消息在主终端和该从终端之间传输线路的时延值相同，那么根据同步消息传输过程消耗的时间量可以得到以下两个等式：
T1+实际时钟偏差值+实际线路时延值=T2以及T3+实际时钟偏差值+实际线路时延值=T4；
其中，实际时钟偏差值和实际线路时延值是未知量，需要通过上述两个等式进行计算后确定的，T1、T2、T3和T4是上述等式中的已知量。
利用两元一次方程组的解答方式，可以得到实际时钟偏差值和实际线路时延值。
即：实际时钟偏差值为【（T2-T1）-（T4-T3）】/2；
实际线路时延值为【（T2-T1）+（T4-T3）】/2。
需要说明的是，假设本发明实施例的执行主体既不是主终端设备，也不是该从终端设备时，主终端设备记录的第一时刻信息T1和第四时刻信息T4，以及该从终端设备记录的第二时刻信息T2和第三时刻信息T3都需要发送给本发明实施例的执行主体，由该执行主体确定主终端设备和该从终端设备之间的实际线路时延值和实际时钟偏差值。
但是假设本发明实施例的执行主体是主控制终端设备时，该从控制终端设备记录的第二时刻信息T2和第三时刻信息T3需要发送给主控制终端设备，由主控制终端设备确定其与该从控制终端设备之间的实际线路时延值和实际时钟偏差值，并发送给该从控制终端设备；假设本发明实施例的执行主体是确定的一个从控制终端设备时，主控制终端设备记录的第一时刻信息T1和第四时刻信息T4需要发送给从控制终端设备，其他从控制终端设备记录的第二时刻信息T2和第三时刻信息T3需要发送给确定的从控制终端设备，由确定的从控制终端设备确定其与主控制终端设备之间的实际线路时延值和实际时钟偏差值，并发送给主控制终端设备，以及由确定的从控制终端设备确定其他从控制终端设备与主控制终端设备之间的实际线路时延值和实际时钟偏差值，并发送给主控制终端设备和其他从控制终端设备。
为了充分考虑信道传输的时延问题，一次计算得到的实际时钟偏差值和实际线路时延值是不准确的，通常需要在主控制终端设备和该从控制终端设备之间进行多次同步消息的往返传输，得到多个实际时钟偏差值和实际线路时延值。
需要说明的是，多次传输的同步消息可以是同一个同步消息，还可以是不同的同步消息，这里不做限定；同时多次传输的可以是同步消息，也可以是其他用于同步的消息，或者信号之类能够在第一终端设备和第二终端设备之间传输的信息，这里不做限定。
为了方面讨论，在执行完成N次往返传输同步消息操作时，主控制终端与一个从控制终端设备在每一次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为：
主控制设备与第一个从控制设备之间：第一次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为{时钟偏差值S11，线路时延值Y11}；第二次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为{时钟偏差值S21，线路时延值Y21}；……；第N次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为{时钟偏差值Sn1，线路时延值Yn1}。
主控制设备与第二个从控制设备之间：第一次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为{时钟偏差值S12，线路时延值Y12}；第二次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为{时钟偏差值S22，线路时延值Y22}；……；第N次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为{时钟偏差值Sn2，线路时延值Yn2}。
……
主控制设备与第N个从控制设备之间：第一次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为{时钟偏差值S1n，线路时延值Y1n}；第二次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为{时钟偏差值S2n，线路时延值Y2n}；……；第N次完成往返传输同步消息操作产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值记为{时钟偏差值Snn，线路时延值Ynn}。
针对主控制终端设备与一个从控制终端设备，在针对相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到的两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值时，在所述两个实际线路时延值中选择最大的线路时延值作为主控制终端设备与从控制终端设备之间的第二参数值。
同时，针对所述相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到两个实际时钟偏差值，并将该两个实际时钟偏差值的平均值作为所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第一参数值，或者选择该实际时钟偏差值中任一个实际时钟偏差值作为主控制终端设备与从控制终端设备之间的第一参数值。
即从第二次同步消息的往返传输操作执行完毕之后，每得到一组实际时钟偏差值和实际线路时延值，将得到的实际线路时延值与相邻前一次得到的实际线路时延值进行作差运算，得到差值的绝对值，并将得到的差值的绝对值与设定阈值进行比较，在差值的绝对值小于设定阈值时，结束之后同步消息的往返传输操作，按照以下方式得到第一参数值和第二参数值；在差值的绝对值不小于设定阈值时，继续执行后续的同步消息的往返传输操作，并根据后续完成的同步消息的往返传输操作，继续计算产生的实际线路时延值和实际时钟偏差值，目的在于寻找主控制终端设备与该从控制终端设备之间信号传输稳定的时刻。
需要说明的是，确定主控制终端设备和该从控制终端设备之间的时钟偏差值的方式不限，可以根据实际需要选择，这里不做限定。
其中，设定阈值可以根据实际需要确定，也可以根据经验确定，通常设臵为10ms。
在差值的绝对值小于设定阈值时，按照以下方式得到主控制终端设备与该从控制终端设备之间的第一参数值和第二参数值，具体包括：
第二参数值为：在两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值中，选择该两个实际线路时延值中的最大的一个实际线路时延值作为主控制终端设备和该从控制终端设备之间的第二参数值。
例如：得到的两个实际线路时延值Yn-1，1和Yn1，（Yn1-Yn-1，1）的绝对值小于设定阈值，那么选择Yn-1，1和Yn1中最大的一个实际线路时延值作为第一终端设备和第二终端设备之间的第二参数值（Yn-1,1或Yn1）。
第一参数值为：针对确定的两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值中每一个实际线路时延值对应的实际时钟偏差值，计算该两个实际时钟偏差值的平均值，将计算得到的平均值作为主控制终端设备和从控制终端设备之间的第一参数值；
或者，选择确定的两个实际时钟偏差值中的任一个实际时钟偏差值作为主控制终端设备和从控制终端设备之间的第一参数值。
例如：得到的相邻的两个实际线路时延值Yn-1，1和Yn1，对应的实际时钟偏差值为Sn-1,1和Sn1，则得到的第一参数值可以是（Sn-1,1+Sn1）/2；也可以是Sn-1,1或Sn1。
由此可见，通过上述方式确定主控制终端设备与每一个从控制终端设备之间的时钟偏差值，对于时钟偏差值，由于从控制终端设备的时钟信息不同，这样主控制终端设备与不同从控制终端设备之间的时钟偏差值不同。
同样地，通过上述方式确定主控制终端设备与每一个从控制终端设备之间的线路时延值，对于线路时延值，由于从控制终端设备不同，这样主控制终端设备与不同从控制终端设备之间的线路时延值也不同。但是，为了使得主控制终端设备和多个从控制终端设备之间协调同步工作，需要对主控制终端设备和多个从控制终端设备之间的线路时延作调整，这样使得主控制终端设备和从控制终端设备能够同步工作。
在得到主控制终端设备与每一个从控制终端设备之间的线路时延值后，假设从控制终端设备有N-1个，那么将得到N-1个第二参数值，此时，从得到的N-1个第二参数值中选择数值最大的第二参数值作为主控制终端设备和多个从控制终端设备之间的共同第二参数值，并发送给每一个从控制终端设备。
其次，按照本发明实施例一中步骤102～103的方式执行主控制终端设备和多个从控制终端设备之间的协作操作，这里不再做赘述。
实施例三：
如图2所示，为本发明实施例三提供的一种终端设备之间协作的设备结构示意图，本发明实施例三是与本发明实施例一和二在同一发明构思下的发明，所述设备包括：获取模块11、确定协作模块12和指示协作模块13，其中：
获取模块11，用于在确定与建立通信连接的第二终端设备发起协作操作之前，获取与第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值，其中，所述第一参数值用于表示自身与所述第二终端设备之间的系统时钟偏差标准值，所述第二参数值用于表示自身与所述第二终端设备之间信号传输的线路时延标准值；
确定协作模块12，用于确定执行协作操作的时刻信息，并根据所述获取模块获取的所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作；
指示协作模块13，用于将所述确定模块确定的所述时刻信息、所述获取模块获取的所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。
具体地，所述获取模块11，具体用于根据与所述第二终端设备之间往返传输同步消息的时间点信息，计算在每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值；
在针对相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到的两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值时，在所述两个实际线路时延值中选择最大的线路时延值作为自身与所述第二终端设备之间的第二参数值，以及
针对所述相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到两个实际时钟偏差值，并将该两个实际时钟偏差值的平均值作为自身与所述第二终端设备之间的第一参数值，或者选择该实际时钟偏差值中任一个实际时钟偏差值作为自身与所述第二终端设备之间的第一参数值。
具体地，所述同步消息包括：同步请求消息和同步响应消息；
所述获取模块11，具体用于记录向所述第二终端设备发送同步请求消息的第一时刻信息；以及，确定所述第二终端设备接收到所述同步请求消息的第二时刻信息；以及，确定所述第二终端设备向自身发送同步响应消息的第三时刻信息；以及，记录接收到所述同步响应消息的第四时刻信息；并利用所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息和所述第四时刻信息，计算本次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
可选地，所述设备还包括：时间修正确定模块14，其中：
时间修正确定模块14，用于产生一个时间修正值。
所述确定协作模块12，具体用于在所述时刻信息达到时延迟所述第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行协作操作。
所述指示协作模块13，具体用于将所述时间修正值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第一参数值对应的时长、第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行操作。
可选地，所述设备还包括：时间修正发送模块15，其中：
时间修正发送模块15，用于产生一个时间修正值，并确定所述时间修正值和所述第二参数值的第一和值。
所述确定协作模块12，具体用于在所述时刻信息达到时延迟所述第一和值对应的时长后触发执行协作操作。
所述指示协作模块13，具体用于将确定的所述第一参数值、所述第二参数值和所述时间修正值的第二和值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第二和值对应的时长后触发执行操作。
需要说明的是，本发明实施例所述的设备包含的时间修正确定模块和时间修正发送模块在实际应用中可以存在一个，也可以存在两个，这里不做限定。
需要说明的是，本发明实施例所述的设备可以是独立于第一终端设备和第二终端设备的其他设备，还可以是集成在第一终端设备或者第二终端设备的物理实体单元，或者逻辑部件，由此可见本发明实施例三所述的设备既可以为主控制设备，也可以为从控制设备，这里不做限定。
实施例四：
如图3所示，为本发明实施例四提供的一种终端设备之间协作的设备的结构示意图，本发明实施例四是与本发明实施例一和本发明实施例二在同一发明构思下的设备，所述设备包括：信号接收器21和处理器22，信号接收器和处理器通过总线23连接，其中：
信号接收器21，用于在确定与建立通信连接的第二终端设备发起协作操作之前，获取与第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值，其中，所述第一参数值用于表示自身与所述第二终端设备之间的系统时钟偏差标准值，所述第二参数值用于表示自身与所述第二终端设备之间信号传输的线路时延标准值；
处理器22，用于确定执行协作操作的时刻信息，并根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，并将确定的所述时刻信息、所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。
具体地，所述信号接收器21，具体用于根据与所述第二终端设备之间往返传输同步消息的时间点信息，计算在每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值；
在针对相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到的两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值时，在所述两个实际线路时延值中选择最大的线路时延值作为自身与所述第二终端设备之间的第二参数值，以及
针对所述相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到两个实际时钟偏差值，并将该两个实际时钟偏差值的平均值作为自身与所述第二终端设备之间的第一参数值，或者选择该实际时钟偏差值中任一个实际时钟偏差值作为自身与所述第二终端设备之间的第一参数值。
具体地，所述同步消息包括：同步请求消息和同步响应消息；
所述信号接收器21，具体用于记录向所述第二终端设备发送同步请求消息的第一时刻信息；以及，确定所述第二终端设备接收到所述同步请求消息的第二时刻信息；以及，确定所述第二终端设备向自身发送同步响应消息的第三时刻信息；以及，记录接收到所述同步响应消息的第四时刻信息；并利用所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息和所述第四时刻信息，计算本次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
可选地，所述处理器22还被配臵执行以下操作：
时间修正确定模块，用于产生一个时间修正值。
所述处理器22，具体用于在所述时刻信息达到时延迟所述第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行协作操作，以及将所述时间修正值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第一参数值对应的时长、第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行操作。
可选地，所述处理器22还被配臵执行以下操作：
产生一个时间修正值，并确定所述时间修正值和所述第二参数值的第一和值，以及将确定的所述第一参数值、所述第二参数值和所述时间修正值的第二和值发送给所述第二终端设备。
所述处理器22，具体用于在所述时刻信息达到时延迟所述第一和值对应的时长后触发执行协作操作；以及将确定的所述第一参数值、所述第二参数值和所述时间修正值的第二和值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第二和值对应的时长后触发执行操作。
需要说明的是，本发明实施例所述的设备可以是独立于第一终端设备和第二终端设备的其他设备，还可以是集成在第一终端设备或者第二终端设备的物理实体单元，或者逻辑部件，由此可见本发明实施例四所述的设备既可以为主协作设备，也可以为从协作设备，这里不做限定。
实施例五：
如图4所示，为本发明实施例五提供的一种多个终端设备之间协作的系统结构示意图。本发明实施例五是与本发明实施例一～本发明实施例四在同一发明构思下的发明，所述系统包括主控制终端设备31和多个从控制终端设备321～32N，其中：
主控制终端设备31，用于在确定与建立通信连接的多个从控制终端设备发送协作操作之前，获取与每一个从控制终端设备的第一参数值，以及获取与多个从控制终端设备的第二参数值，其中，所述第一参数值用于表示所述主控制终端设备与每一个从控制终端设备之间的系统时钟偏差标准值，所述第二参数值用于表示主控制终端设备与多个从控制终端设备之间信号传输的线路时延标准值；并确定自身执行协作操作的时刻信息，并根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，同时将所述时刻信息和所述第二参数值发送给多个从控制终端设备，以及将所述第一参数值分别发送给对应的从终端控制设备；
多个从控制终端设备321～32N，用于接收主控制终端设备发送的所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，并根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。
其中，本发明实施例中所述涉及的主控制终端设备和从控制终端设备可以是本发明实施例三和本发明实施例四中所述的设备，具备本发明实施例三和本发明实施例四中所述的功能，这里不做详细描述。
本领域的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装臵（设备）、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、装臵（设备）和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装臵。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装臵的制造品，该指令装臵实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (16)
1.一种终端设备之间协作的方法，其特征在于，包括：
第一终端设备在确定与建立通信连接的第二终端设备发起协作操作之前，获取与第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值，其中，所述第一参数值用于表示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的系统时钟偏差标准值，所述第二参数值用于表示所述第一终端设备与所述第二终端设备之间信号传输的线路时延标准值；
确定执行协作操作的时刻信息，并根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作；以及
将所述时刻信息、所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与所述第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值，包括：
所述第一终端设备根据与所述第二终端设备之间往返传输同步消息的时间点信息，计算在每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值；
在针对相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到的两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值时，在所述两个实际线路时延值中选择最大的线路时延值作为所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第二参数值，以及
针对所述相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到两个实际时钟偏差值，并将该两个实际时钟偏差值的平均值作为所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第一参数值，或者选择该实际时钟偏差值中任一个实际时钟偏差值作为所述第一终端设备与所述第二终端设备之间的第一参数值。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述同步消息包括：同步请求消息和同步响应消息；
所述第一终端设备根据与所述第二终端设备之间往返传输同步消息的时间点信息，计算在每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值，包括：
记录向所述第二终端设备发送同步请求消息的第一时刻信息；以及，
确定所述第二终端设备接收到所述同步请求消息的第二时刻信息；以及，
确定所述第二终端设备向自身发送同步响应消息的第三时刻信息；以及，
记录接收到所述同步响应消息的第四时刻信息；
利用所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息和所述第四时刻信息，计算本次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
4.如权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一终端设备产生一个时间修正值，并将所述时间修正值发送给所述第二终端设备；
根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，包括：
所述第一终端设备在所述时刻信息达到时延迟所述第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行协作操作；
所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，包括：
所述第二终端在所述时刻信息到达时延迟所述第一参数值对应的时长、第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行操作。
5.如权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一终端设备产生一个时间修正值，并确定所述时间修正值和所述第二参数值的第一和值，以及将确定的所述第一参数值、所述第二参数值和所述时间修正值的第二和值发送给所述第二终端设备；
根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，包括：
所述第一终端设备在所述时刻信息达到时延迟所述第一和值对应的时长后触发执行协作操作；
所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，包括：
所述第二终端在所述时刻信息到达时延迟所述第二和值对应的时长后触发执行操作。
6.一种终端设备之间协作的设备，其特征在于，包括：
获取模块，用于在确定与建立通信连接的第二终端设备发起协作操作之前，获取与第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值，其中，所述第一参数值用于表示与所述第二终端设备之间的系统时钟偏差标准值，所述第二参数值用于表示与所述第二终端设备之间信号传输的线路时延标准值；
确定协作模块，用于确定执行协作操作的时刻信息，并根据所述获取模块获取的所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作；
指示协作模块，用于将所述确定模块确定的所述时刻信息、所述获取模块获取的所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。
7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，
所述获取模块，具体用于根据与所述第二终端设备之间往返传输同步消息的时间点信息，计算在每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值；
在针对相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到的两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值时，在所述两个实际线路时延值中选择最大的线路时延值作为自身与所述第二终端设备之间的第二参数值，以及
针对所述相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到两个实际时钟偏差值，并将该两个实际时钟偏差值的平均值作为自身与所述第二终端设备之间的第一参数值，或者选择该实际时钟偏差值中任一个实际时钟偏差值作为自身与所述第二终端设备之间的第一参数值。
8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述同步消息包括：同步请求消息和同步响应消息；
所述获取模块，具体用于记录向所述第二终端设备发送同步请求消息的第一时刻信息；以及，确定所述第二终端设备接收到所述同步请求消息的第二时刻信息；以及，确定所述第二终端设备向自身发送同步响应消息的第三时刻信息；以及，记录接收到所述同步响应消息的第四时刻信息；并利用所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息和所述第四时刻信息，计算本次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
9.如权利要求6～8任一所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
时间修正确定模块，用于产生一个时间修正值；
所述确定协作模块，具体用于在所述时刻信息达到时延迟所述第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行协作操作；
所述指示协作模块，具体用于将所述时间修正值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第一参数值对应的时长、第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行操作。
10.如权利要求6～8任一所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
时间修正发送模块，用于产生一个时间修正值，并确定所述时间修正值和所述第二参数值的第一和值；
所述确定协作模块，具体用于在所述时刻信息达到时延迟所述第一和值对应的时长后触发执行协作操作；
所述指示协作模块，具体用于将确定的所述第一参数值、所述第二参数值和所述时间修正值的第二和值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第二和值对应的时长后触发执行操作。
11.如权利要求6～10任一所述的设备，其特征在于，所述设备为主控制设备，或者为从控制设备。
12.一种终端设备，其特征在于，包括：
信号接收器，用于在确定与建立通信连接的第二终端设备发起协作操作之前，获取与第二终端设备之间的第一参数值和第二参数值，其中，所述第一参数值用于表示与所述第二终端设备之间的系统时钟偏差标准值，所述第二参数值用于表示与所述第二终端设备之间信号传输的线路时延标准值；
处理器，用于确定自身执行协作操作的时刻信息，并根据所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作，并将确定的所述时刻信息、所述第一参数值和所述第二参数值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备根据所述第一参数值、所述第二参数值和所述时刻信息，触发执行协作操作。
13.如权利要求12所述的设备，其特征在于，
所述信号接收器，具体用于根据与所述第二终端设备之间往返传输同步消息的时间点信息，计算在每一次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值；
在针对相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到的两个实际线路时延值之差的绝对值小于设定阈值时，在所述两个实际线路时延值中选择最大的线路时延值作为自身与所述第二终端设备之间的第二参数值，以及
针对所述相邻两次完成往返传输同步消息操作分别计算得到两个实际时钟偏差值，并将该两个实际时钟偏差值的平均值作为自身与所述第二终端设备之间的第一参数值，或者选择该实际时钟偏差值中任一个实际时钟偏差值作为自身与所述第二终端设备之间的第一参数值。
14.如权利要求13所述的设备，其特征在于，所述同步消息包括：同步请求消息和同步响应消息；
所述信号接收器，具体用于记录向所述第二终端设备发送同步请求消息的第一时刻信息；以及，确定所述第二终端设备接收到所述同步请求消息的第二时刻信息；以及，确定所述第二终端设备向自身发送同步响应消息的第三时刻信息；以及，记录接收到所述同步响应消息的第四时刻信息；并利用所述第一时刻信息、所述第二时刻信息、所述第三时刻信息和所述第四时刻信息，计算本次完成往返传输同步消息操作时产生的实际时钟偏差值和实际线路时延值。
15.如权利要求12～14任一所述的设备，其特征在于，所述处理器还被配置执行以下操作：
时间修正确定模块，用于产生一个时间修正值；
所述处理器，具体用于在所述时刻信息达到时延迟所述第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行协作操作，以及将所述时间修正值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第一参数值对应的时长、第二参数值对应的时长以及所述时间修正值对应的时长后触发执行操作。
16.如权利要求12～14任一所述的设备，其特征在于，所述处理器还被配置执行以下操作：
产生一个时间修正值，并确定所述时间修正值和所述第二参数值的第一和值；
所述处理器，具体用于在所述时刻信息达到时延迟所述第一和值对应的时长后触发执行协作操作；以及将确定的所述第一参数值、所述第二参数值和所述时间修正值的第二和值发送给所述第二终端设备，以便于所述第二终端设备在所述时刻信息到达时延迟所述第二和值对应的时长后触发执行操作。
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