CN104467347B - 步进马达和步进马达系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种步进马达和步进马达系统。该步进马达包括壳、定子组件、转子和传感器部分。定子组件设置在壳的内侧。转子可旋转地设置在定子组件的内侧并且包括旋转轴，旋转轴的相对两端由壳支撑。传感器部分设置在壳的内侧并且探测转子的磁场。

Description

步进马达和步进马达系统

技术领域

本公开涉及步进马达。更具体地，本公开涉及通过利用设置在壳的内侧的传感器能够探测失步现象的步进马达和步进马达系统。

背景技术

步进马达由于其简单的结构和容易控制而被广泛地用于各个领域中。

在照相机的情况下，步进马达通常用作自动聚焦致动器。

这种步进马达通常由转子和定子构成，转子是附接至旋转轴并且旋转的永久磁铁，而定子是固定至转子外侧的电磁铁。当脉冲电流流过围绕定子缠绕的线圈时，基于弗莱明左手定律而产生磁力，并且定子的极性反复变化，使得转子被作用在转子和定子之间的N和S极之间的吸引力所转动。

步进马达不需要反馈控制，使得步进马达的控制简单。但是，步进马达对惯性负载较弱，并且当步进马达以高负载和高速度被驱动时，会发生失步现象。于是，已开发了这样的步进马达，为其增添传感器部分，以在步进马达被驱动时探测失步现象。例如，如果光学编码器或磁性编码器设置在步进马达的外侧上，可以通过编码器的输出信号的变化来探测步进马达的失步现象。

但是，存在以下问题：当光学编码器或磁性编码器附接至步进马达时，步进马达的整体尺寸由于附接至步进马达外侧的光学编码器或磁性编码器而变大。在这种情况下，利用步进马达的装置的尺寸，例如，照相机的尺寸也增加。此外，存在由于光学编码器或磁性编码器的价格而使步进马达的成本升高的问题。

发明内容

为了克服与常规布置相关的上述缺点和其他问题而开发了本公开。本公开的方面涉及步进马达和步进马达系统，通过将步进马达和步进马达系统配置成通过将能够探测磁力的传感器部分安装在壳的内侧来探测失步现象，与使用光学编码器或磁性编码器的常规步进马达相比，其尺寸小并且具有低材料成本。

本公开的上述方面和/或其他特征能够实质上通过提供一种步进马达来实现，该步进马达可以包括壳、定子组件、转子和传感器部分。定子组件设置在壳的内侧。转子可旋转地设置在定子组件的内侧并且包括旋转轴，旋转轴的相对两端被壳支撑。传感器部分设置在壳的内侧并且探测转子的磁场。

传感器部分可以包括磁阻传感器。

磁阻传感器可以设置在转子的顶端之上。

磁阻传感器可以设置在与转子的顶端间隔开的位置，该位置位于定子组件的上部磁轭的上部极片的中心线、穿过转子的中心的直线以及转子的外部直径的切线的交点。

转子可以包括设置在旋转轴上的上部转子和与上部转子间隔开并且与上部转子同轴地设置在旋转轴上的下部转子，磁阻传感器可以设置在上部转子和下部转子之间的空间内。

传感器部分可以包括以90度相位差布置的两个磁阻传感器。

传感器部分可以包括支撑磁阻传感器的支撑部分。

传感器部分可以包括霍尔传感器。

传感器部分可以包括柔性印刷电路板，该柔性印刷电路板被布置成与转子的外圆周表面间隔开并且围绕转子，柔性印刷电路板在其上形成有频率产生图案。

传感器部分可以包括盘状印刷电路板，该盘状印刷电路板被布置成与转子的顶端间隔开，印刷电路板在其上形成有频率产生图案。

根据另一实施方式，步进马达系统可以包括步进马达和被配置成控制步进马达的控制器。步进马达可以包括壳、定子组件、转子和传感器部分。定子组件设置在壳的内侧。转子可旋转地设置在定子组件的内侧并且包括旋转轴。旋转轴的相对两端被壳支撑。传感器部分设置在壳的内侧并且探测转子的磁场。控制器可以包括失步确定单元和驱动单元，该失步确定单元被配置成通过从传感器部分接收信号来确定是否已经发生步进马达的失步现象，驱动单元被配置成驱动步进马达。

当失步确定单元探测到步进马达的失步现象时，控制器可以控制驱动单元来增加部件马达的驱动力。

本公开的其他目的、优点和显著特征将从以下的详细描述而变得明显，该详细描述结合附图公开了优选的实施方式。

附图说明

本公开的这些和/或其他方面和优点将从以下结合附图对实施方式的描述而变得明显和更容易理解，在附图中：

图1是示意性示出根据本公开的实施方式的步进马达的分解透视图；

图2A是示意性示出根据本公开的实施方式的步进马达的截面图；

图2B是沿着图2A中的线2-2截取的示出图2A的步进马达的截面图；

图2C是示出图2A的步进马达中的MR传感器的最佳安装位置的视图；

图3是示出从图2A的传感器部分输出的信号的曲线图；

图4A是示出根据本公开的实施方式的设置在步进马达中的最佳位置处的MR传感器的输出的曲线图；

图4B是示出根据本公开的实施方式的设置在步进马达中的不同位置处的MR传感器的输出的曲线图；

图5是示意性示出根据本公开的另一实施方式的步进马达的截面图；

图6A是示意性示出根据本公开的另一实施方式的步进马达的截面图；

图6B是示出用作图6A的步进马达的传感器部分的柔性印刷电路板的示例的透视图；

图7A是示意性示出根据本公开的另一实施方式的步进马达的截面图；

图7B是示出用作图7A的步进马达的传感器部分的盘状印刷电路板的示例的俯视图；以及

图8是示出根据本公开的实施方式的步进马达系统的方框图。

在全部附图中，相同的附图标记将被理解为指代相同的部分、部件和结构。

具体实施方式

下面，将参照附图详细描述本公开的特定示例性实施方式。

在此限定的内容，诸如其详细构造和元件，被提供以有助于对本说明书的全面理解。因而，明显的是，在没有这些限定的内容的情况下也可以实施示例性实施方式。而且，公知的功能或构造被省略以提供对示例性实施方式的清楚和简明的描述。此外，附图中的各个元件的尺寸可以任意增大或减小，以有助于全面理解。

图1是示意性示出根据本公开的实施方式的步进马达的分解透视图。图2A是示意性示出根据本公开的实施方式的步进马达的截面图，图2B是沿着图2A中的线2-2截取的示出图2A的步进马达的截面图，图2C是示出图2A的步进马达中的MR传感器的最佳安装位置的视图。

参照图1、图2A、图2B和图2C，根据本公开的实施方式的步进马达1可包括壳10、定子组件20、转子50和传感器部分100。

壳10形成步进马达1的外观，并且可以形成为中空圆筒形状或者中空长方体形状。在本实施方式的情况下，将解释作为示例的中空圆筒形状的壳10。

壳10包括壳体11和壳盖12，定子组件20设置在壳体11内，而壳盖12连接到壳体11。壳体11形成为具有开口的顶端的中空圆筒。用于可旋转地支撑转子50的旋转轴51的下部轴承15设置在壳体11的底表面的中心。壳盖12连接到壳体11的顶端，转子50的旋转轴51从其穿过的轴孔13形成在壳盖12内。用于可旋转地支撑转子50的旋转轴51的上部轴承14设置在壳盖12的表面上并且与轴孔13同心。

定子组件20是通过缠绕线圈形成的电磁铁，并且设置在壳10的内侧，具体地，设置在壳体11的内侧。定子组件20可以包括上部定子30和下部定子40。

上部定子30包括线轴34、磁轭31和32以及线圈35。线轴34形成其中缠绕线圈35的空间。转子孔33设置在线轴34的中心，转子50设置于转子孔34中。磁轭31和32包括具有多个上部极片31a的上部磁轭31和具有多个下部极片32a的下部磁轭32，所述多个上部极片31a从线轴34的顶表面插入到转子孔33内，而所述多个下部极片32a从线轴34的底表面插入到转子孔33内并设置在多个上部极片31a之间。上部磁轭31的上部极片31a和下部磁轭32的下部极片32a形成为锯齿形状或者三角形状，如图2C所示，使得它们布置成在线轴34的转子孔33的内表面上彼此啮合。

下部定子40设置在上部定子30之下，并以与上部定子30相同的方式包括线轴44、磁轭41和42以及线圈45。构成下部定子40的线轴44、磁轭41和42以及线圈45与构成上部定子30的线轴34、磁轭31和32以及线圈35相同，因此，省略其详细描述。

转子50可旋转地设置在定子组件20的中心，转子50的相对两端由壳10支撑。详细地，转子50可旋转地设置在转子孔33和43内，转子孔33和43分别形成在构成定子组件20的上部定子30的线轴34和下部定子40的线轴44内。转子50包括旋转轴51以及与旋转轴51同轴设置的上部转子52和下部转子53。

上部转子52和下部转子53分别形成为圆筒形，并且设置在旋转轴51上以彼此间隔开预定距离。上部转子52和下部转子53的每一个可以由永久磁铁形成。形成上部转子52和下部转子53的每一个的永久磁铁被磁化，使得多个N极和S极交替形成，如图2B所示。

旋转轴51的第一端由设置在壳体11的底表面上的下部轴承15可旋转地支撑，而旋转轴51的第二端插入到壳盖12的轴孔13内，以突出到壳盖12的外侧。而且，旋转轴51的第二端被设置在壳盖12的内表面上的上部轴承14可旋转地支撑。于是，转子50能够在定子组件20的转子孔33和43内自由旋转。此时，转子50在转子50的上部转子52面对定子组件20的上部定子30并且转子50的下部转子53面对定子组件20的下部定子40的状态下旋转。详细地，上部转子52在上部转子52面对上部定子30的转子孔33内设置的多个上部极片31a和下部极片32a的状态下旋转，下部转子53在下部转子53面对下部定子40的转子孔43内设置的多个上部极片41a和下部极片42a的状态下旋转。

由于如上所述的结构，当脉冲驱动信号被从外部控制器400(见图8)施加到上部定子30和下部定子40的线圈35和45时，上部定子30的磁轭31和32的多个上部极片31a和下部极片32a以及下部定子40的磁轭41和42的多个上部极片41a和下部极片42a被交替磁化成不同的磁极，以在构成转子50的上部转子52和下部转子53的永久磁铁之间产生吸引力和排斥力，以旋转转子50。

传感器部分100设置在壳10的内侧。只要传感器部分100能够探测到转子50的磁场或磁力，传感器部分100可以设置在壳10内侧的任何位置处。例如，传感器部分100可以设置在壳盖12和上部转子52之间的上部空间16、转子50的上部转子52和下部转子53之间的中间空间17、以及壳体11的底表面和转子50的下部转子53之间的下部空间18中的一个内。当转子50旋转时，传感器部分100输出如图3所示的正弦波。于是，设置在步进马达1外侧的控制器400(见图8)可以通过检查从传感器部分100输出的正弦波来确定步进马达1内是否已经发生失步现象。在图3中，水平轴T表示时间，而竖直轴A表示振幅。

任何传感器可以被用作传感器部分100，只要传感器能够探测转子50旋转过程中产生的磁力的变化。例如，霍尔传感器、磁阻传感器等可以被用作传感器部分100。如果磁阻传感器或霍尔传感器被用作传感器部分100，则可以提供被配置为支撑磁阻传感器或霍尔传感器的支撑部分101。支撑部分101可以形成为磁阻传感器或霍尔传感器设置于其上的印刷电路板，并且提供电连接到磁阻传感器或霍尔传感器的信号线。支撑部分101连接到电连接到控制器400(见图8)的布线(未示出)。在图1和图2A中，支撑部分101形成为杆状印刷电路板。但是，这仅仅是一个示例。支撑部分101可以形成为各种形状，只要它将能够探测磁力的传感器诸如磁阻传感器或霍尔传感器保持在壳10的内部空间中。

作为其他示例，传感器部分100可以使用频率产生图案形成于其上的印刷电路板。在此，频率产生图案是指用于测量在转子50旋转时产生的具有1/2磁极频率的电压的图案。

首先，将描述磁阻传感器被用作传感器部分100的情况。磁阻传感器100可以在壳10的内部设置于转子50的顶端之上。详细地，参照图2A，磁阻传感器100可以设置在壳盖12和上部转子52的顶端之间的上部空间16内。此时，如果磁阻传感器100能够探测转子50的磁力，则磁阻传感器100可以放置在上部空间16中的任何位置处。

但是，作为磁阻传感器100在上部空间16内的安装位置，存在最佳安装位置P1(见图2B)，在该最佳安装位置P1处，施加到定子组件20的线圈35和45上的电流对波形的影响最小化。如图2B所示，磁阻传感器100的最佳安装位置P1是均分上部定子30的上部磁轭31的多个上部极片31a之一的中心线L3(见图2C)、穿过转子50的中心C的直线L1以及上部转子52的外部直径的切线L2的交点。而且，磁阻传感器100设置在与上部磁轭31的交点间隔开预定距离g的位置(见图2C)。例如，如图2C所示，磁阻传感器100可以设置成沿着均分上部极片31a的中心线L3与上部磁轭31间隔开大约0.5mm。

如上所述，如果磁阻传感器100设置在最佳安装位置P1，流过定子组件20的线圈35和45的电流施加在磁阻传感器100上的影响可以最小化。为了确认这一点，当磁阻传感器100设置在不同位置时，比较由于流过线圈35和45的电流而从磁阻传感器100输出的信号。当磁阻传感器100设置在最佳安装位置P1时，从磁阻传感器100输出的信号在图4A中示出。而且，当磁阻传感器100设置在最佳安装位置P1之外的不同位置时，例如，当磁阻传感器100设置在图2B和2C的位置P2时，从磁阻传感器100输出的信号在图4B中示出。当比较图4A和4B中所示的输出波形时，图4A的输出波形的振幅约为大约10mV，并且对应于图4B的输出波形的振幅(大约20mV)的大约1/2。从这个比较，可以看出在磁阻传感器100设置在最佳安装位置P1时，与磁阻传感器100设置在不同位置(例如位置P2)相比，施加到定子组件20的电流的影响可以最小化。在此，如图4A和图4B所示的输出波形通过在没有转子50的状态下将100Hz、+/-3.75V的正弦波形的电流施加到定子组件20的线圈35和45来测量磁阻传感器100的输出信号。

作为另一个示例，磁阻传感器100可以设置在壳10的中间部分，即，设置在上部转子52和下部转子53之间的中间空间17内，如图5所示。

而且，传感器部分100可以使用单个磁阻传感器构造，或者可以由两个磁阻传感器构成。在这种情况下，两个磁阻传感器被布置成90度相位差。如果传感器部分100使用两个磁阻传感器，控制器400(见图8)可以通过利用从两个磁阻传感器输出的信号来探测转子50的旋转方向以及步进马达1的失步现象。

作为另一个示例，霍尔传感器可以被用作传感器部分100，霍尔传感器可以设置在壳10的上部空间16内，即，设置在壳盖12和转子50的顶端之间的内部空间16内；或者设置在壳10的中间空间17内，即，设置在上部转子52和下部转子53之间的中间空间17内。

备选地，传感器部分100可以使用频率产生图案。

图6A中示出了利用频率产生图案作为传感器部分100的步进马达1的示例。参照图6A，频率产生图案布置成与转子50的外圆周表面间隔开并且围绕转子50，以探测由转子50的旋转所产生的磁力的变化。详细地，如图6B所示，频率产生图案201在柔性印刷电路板200上形成为环形。如图6A所示，柔性印刷电路板200设置在定子组件20的外圆周表面和壳11的内表面之间。于是，当转子50旋转时，从频率产生图案201形成于其上的柔性印刷电路板200输出特定形式的信号。柔性印刷电路板200可以通过布线(未示出)电连接到控制器400(见图8)，使得控制器400能够接收此输出信号。

图7A中示出利用频率产生图案作为传感器部分100的步进马达1的另一示例。参照图7A，频率产生图案布置成与转子50的顶端间隔开，以探测由转子50的旋转所产生的磁力的变化。详细地，如图7B所示，频率产生图案301形成在盘状硬印刷电路板(HPCB)300的表面上，如图7A所示，盘状印刷电路板300设置在壳盖12和转子50的顶端之间。于是，当转子50旋转时，从频率产生图案301形成于其上的印刷电路板300输出特定形式的信号。印刷电路板300可以通过布线(未示出)电连接到控制器400(见图8)，使得控制器400可以接收此输出信号。

由于能够探测转子的失步现象的传感器部分诸如磁阻传感器设置在壳的内侧，因此具有以下优点：根据本公开的实施方式的具有如上所述的结构的步进马达能够以与其中没有设置用于探测失步现象的传感器的一般步进马达相同的尺寸或类似的尺寸制造。于是，具有以下优点：根据本公开的实施方式的步进马达具有比使用光学编码器或磁性编码器的常规步进马达更小的尺寸，所述光学编码器或磁性编码器设置在常规步进马达的外侧以探测失步现象。而且，由于根据本公开的实施方式的步进马达不使用光学编码器或磁性编码器而是使用具有简单结构的磁阻传感器或霍尔传感器，因此其制造成本低于常规步进马达。

如上所述的根据本公开的实施方式的步进马达1可以被构造成具有控制器400的步进马达系统。图8是根据本公开的实施方式的步进马达系统的方框图。

参照图8，被构造成控制步进马达1的控制器400包括失步确定单元410和驱动单元420，失步确定单元410通过从传感器部分100接收信号来确定是否已经发生失步现象，驱动单元420被构造成驱动步进马达1。

当步进马达1被驱动单元420驱动并且以恒定速度旋转时，传感器部分100通过探测转子50的磁场或磁力来输出具有特定图案的信号。但是，当在步进马达1内发生失步现象时，传感器部分100输出变形的信号。例如，当步进马达1过载时，会发生失步现象。如果发生失步现象，步进马达1的转子50不能以恒定速度旋转，使得从传感器部分100输出的信号的图案变化。

失步确定单元410确定从传感器部分100接收的信号是否是预定恒定图案。如果从传感器部分100接收的信号不是恒定图案，则失步确定单元410确定步进马达1失步，然后将失步信号输出到驱动单元420。然后，驱动单元420提高步进马达1的驱动力，以消除失步现象。例如，驱动单元420可以通过用增大到特定水平的电流驱动步进马达1来消除失步现象。

在此引用的所有参考文件(包括公开文件、专利申请和专利)通过引用被结合于此达到如同每个参考文件被单独和具体指明为通过引用而整体结合并阐述的相同的程度。

为了促进理解本发明的原理的目的，已经参照附图中所示的实施方式，并且已经使用专用语言来描述实施方式。但是，本发明的范围不期望被这种专用语言所限制，本发明应解释为涵盖本领域的普通技术人员将通常做出的所有实施方式。在此使用的术语用于描述特定实施方式的目的，而不意在限制本发明的示例性实施方式。在各实施方式的描述中，现有技术的某些详细解释在其被认为会不必要地使本发明的本质模糊时而被省略。

在此描述的设备包括处理器、用于存储要被处理器执行的程序数据的存储器、诸如磁盘驱动器的永久存储器、用于处理与外部装置的通信的通信端口以及包括显示器、触摸面板、键、按钮等的用户界面装置。当包括软件模块时，这些软件模块可以作为由处理器可执行的程序指令或计算机可读代码存储在非瞬时性(non-transitory)计算机可读介质上，诸如磁性存储介质(例如，磁带、硬盘、软盘)、光学记录介质(例如，CD-ROM、数字通用盘(DVD)等)以及固态存储器(例如，随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、闪存、拇指驱动器等)。计算机可读记录介质也可以分布在网络连接的计算机系统上，使得计算机可读代码以分布方式被存储和执行。这种计算机可读记录介质可以由计算机读取、存储在存储器中以及由处理器执行。

而且，利用在此的公开，本发明所属领域的普通技术人员中的编程者可以容易实现用于实现和利用本发明的功能程序、代码和代码段。

本发明可以按照功能块部件和各种处理步骤的方面来描述。这种功能块可以通过配置为执行特定功能的任意数量的硬件和/或软件部件来实现。例如，本发明可以采用可以在一个或多个微处理器或其他控制装置的控制下执行不同的功能的各种集成电路部件，例如，存储器元件、处理元件、逻辑元件、查询表等。类似地，在本发明的各元件利用软件程序或软件元件来实现的情况下，本发明可以利用任何编程或脚本语言诸如C、C++、JAVA、汇编程序等以各种算法来实现，所述算法利用数据结构、对象、过程、程序或其他编程元件的任意组合来实现。功能方面可以以在一个或多个处理器上执行的算法来实现。此外，本发明可以采用用于电子构造、信号处理和/或控制、数据处理等的任何数量的传统技术。最后，在此描述的所有方法的步骤可以以任何适当的顺序执行，除非在此另有表示或否则明显与上下文矛盾。

为了简明的缘故，系统的常规电子器件、控制系统、软件开发和其他功能方面(以及系统的单个操作部件的组成)没有被详细描述。此外，在给出的各个附图中显示的连接线或连接器意在表示各个元件之间的示例性功能关系和/或物理或逻辑联接。应该指出，很多替代或附加的功能关系、物理连接或逻辑连接可以存在于实际装置中。词语“机构”、“元件”、“单元”、“结构”、“手段”和“构造”被广义使用，并且不局限于机械或物理实施方式，而是可以包括与处理器相结合的软件程序等。

在此提供的任何和所有示例或者示例性语言(例如，“诸如”)的使用仅仅意在更好地说明本发明，而不对本发明的范围施加限制，除非另外声明。在不背离如权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，许多修改和适配对于本领域的普通技术人员而言是容易明白的。因此，本发明的范围不是由本发明的详细描述来限定，而是由权利要求限定，并且在该范围内的所有不同将被解释为被包括在本发明内。

没有项目或部件对于实施本发明是必要的，除非该元件被具体地描述为“必要的”或“关键的”。还将认识到，术语“包括”、“包含”和“具有”等，如在此所使用的，特别意在表示开放的技术术语。在描述本发明的上下文中(尤其在权利要求的上下文中)，术语“一”、“该”和类似称谓的使用将被解释为涵盖单数和复数二者，除非上下文另外清楚地指示。另外，应该理解，虽然在此使用术语“第一”、“第二”等来描述不同的元件，但是这些元件不应被这些术语限制，它们仅用于将一个元件与另一元件区分开。此外，在此对数值范围的叙述仅仅意在用作单独表示落入该范围内的每个单个值的简略方法，除非在此另外指示，并且每个单个值被结合到说明书中，如同它们被在此单独叙述。

虽然已经描述了本公开的实施方式，但是本领域技术人员一旦了解基本发明构思就可以做出实施方式的额外变型和修改。因此，意图的是，权利要求应该被解释为包括上述实施方式和落入本发明构思的精神和范围内的所有这些变型和修改。

Claims (11)

1.一种步进马达，包括：

壳；

定子组件，设置在所述壳的内侧；

转子，可旋转地设置在所述定子组件的内侧并且包括旋转轴，所述旋转轴的相对两端被所述壳支撑；以及

传感器部分，设置在所述壳的内侧并且探测所述转子的磁场，

其中所述传感器部分设置在所述转子的顶端之上并且在所述旋转轴的纵向方向上与所述转子的所述顶端间隔开。

2.如权利要求1所述的步进马达，其中，所述传感器部分包括磁阻传感器。

3.如权利要求2所述的步进马达，其中，所述磁阻传感器设置在与所述转子的所述顶端间隔开的位置，所述位置位于所述定子组件的上部磁轭的上部极片的中心线、穿过所述转子的中心的直线以及所述转子的外部直径的切线的交点。

4.如权利要求2所述的步进马达，其中：

所述转子包括设置在所述旋转轴上的上部转子和与所述上部转子间隔开并且与所述上部转子同轴地设置在所述旋转轴上的下部转子，以及

所述磁阻传感器设置在所述上部转子和下部转子之间的空间内。

5.如权利要求1所述的步进马达，其中，所述传感器部分包括以90度相位差布置的两个磁阻传感器。

6.如权利要求2所述的步进马达，其中，所述传感器部分还包括支撑所述磁阻传感器的支撑部分。

7.如权利要求1所述的步进马达，其中，所述传感器部分包括霍尔传感器。

8.如权利要求1所述的步进马达，其中，所述传感器部分包括盘状印刷电路板，所述盘状印刷电路板被布置成与所述转子的顶端间隔开，所述印刷电路板在其上形成有频率产生图案。

9.一种步进马达，包括：

壳；

定子组件，设置在所述壳的内侧；

转子，可旋转地设置在所述定子组件的内侧并且包括旋转轴，所述旋转轴的相对两端被所述壳支撑；以及

传感器部分，设置在所述壳的内侧并且探测所述转子的磁场，

其中，所述传感器部分包括柔性印刷电路板，所述柔性印刷电路板被布置成与所述转子的外圆周表面间隔开并且围绕所述转子，所述柔性印刷电路板在其上形成有频率产生图案。

10.一种步进马达系统，包括：

如权利要求1至9中任一项所述的步进马达；以及

控制器，配置成控制所述步进马达，其中，所述控制器包括：

失步确定单元，配置成通过从所述传感器部分接收信号来确定是否已经发生所述步进马达的失步现象；以及

驱动单元，配置成驱动所述步进马达。

11.如权利要求10所述的步进马达系统，其中，当所述失步确定单元探测到所述步进马达的失步现象时，所述控制器控制所述驱动单元以增加所述步进马达的驱动力。