CN104460525B

CN104460525B - 用于构建零件加工方法的方法和系统

Info

Publication number: CN104460525B
Application number: CN201410638279.6A
Authority: CN
Inventors: 董岱蒙; 孔鹏; 毛磊
Original assignee: ABB T&D Technology AG
Current assignee: ABB Schweiz AG
Priority date: 2014-11-11
Filing date: 2014-11-11
Publication date: 2017-07-14
Anticipated expiration: 2034-11-11
Also published as: CN104460525A

Abstract

本公开的实施例提供一种用于构建零件加工方法的方法，方法包括：创建工艺库，工艺库至少包括加工工具、加工工艺和适用于加工工具加工的标准件的信息；对零件的零件模型与标准件进行匹配分析；以及根据匹配分析结果，构建零件模型的加工方法。本公开的实施例还提供一种用于构建零件加工方法的系统。利用本公开的用于构建零件加工方法的方法和系统，可以方便地构件零件模型的加工方法，即使操作者不具有相应的零件工艺知识，也能辅助设计人员实现加工方法的构建，提高了设计效率，降低了设计成本，确保了加工质量。

Description

用于构建零件加工方法的方法和系统

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及一种计算机辅助制造系统，特别地涉及用于构建零件加工方法的方法和系统。

背景技术

近年来，工业机器人被广泛应用于计算机辅助制造(CAM)中，用于加工制造各种零件。工业机器人在工业生产中能够代替人实现零件的加工作业，例如实现冲压、压铸、热处理、焊接、涂装、抛光、研磨、去毛刺、装配等。工业机器人利用离线编程系统来进行控制，其利用计算机图形学，在计算机上创建机器人及其工作环境的模型，开发规划算法，通过对模型的控制和操作，对机器人进行轨迹规划、工具调节、进而生成机器人控制程序。利用这种离线机器人编程系统，机器人按照生成的控制程序进行零件的实际加工，无需人工现场参与，实现零件的自动化制造。

在通过机器人实现零件加工的CAM系统中，通常针对每个零件创建模型，然后针对每个零件模型独立开发控制算法，进而实现零件的加工制造。由于零件数目繁多、品种多样且每个零件所采用的加工工具、零件的加工要求存在着各种各样的差别，在传统地CAM中，需要为所有这些零件模型中的每个独立开发机器人加工方法的算法，这使得当前的这种CAM系统具有诸多需要改进的地方。一方面，为每个零件模型独立开发机器人加工方法的算法，不可避免地会使得费时耗力且使得效率低；另一方面，用CAM系统开发机器人加工零件的方法需要开发人员具备熟练的开发经验并且熟练掌握零件加工工艺、对加工工具和机器人系统非常熟悉，这就导致零件加工系统的开发难度大，自然地导致开发成本高。期望地，能够改进当前的CAM系统，提高零件加工算法的设计效率。

发明内容

本公开的目的之一在于用于构建零件加工方法的方法和系统，以解决或减轻上述现有技术中的一个或多个问题。

根据本公开的一个方面，提供一种用于构建零件加工方法的方法，所述零件加工方法被转换成可被机器人执行的指令，用以驱动机器人将按照所述指令执行零件加工，所述方法包括：创建工艺库，所述工艺库至少包括加工工具、加工工艺和适用于所述加工工具加工的标准件的信息；对零件的零件模型与所述标准件进行匹配分析；以及根据匹配分析结果，构建所述零件模型的加工方法。

根据本公开的一个实施例，所述标准件的信息包括下面参数中的至少一种：名称、几何形状、材料、公差，其中所述几何形状包括下面参数中的至少一种：点、边、面、曲率；以及其中，所述加工工具信息包括下面参数中的至少一种：工具几何参数、材料参数、适用的速度范围。

根据本公开的一个实施例，所述加工工艺包括下面参数中的至少一种：加工流程、加工方式、加工路径。

根据本公开的一个实施例，所述工艺库中的信息源自于下面之一：已经用所述加工工具加工过的标准件的经验数据、来自其他机器人系统的数据、操作者设计的信息。

根据本公开的一个实施例，对零件的零件模型与所述标准件进行匹配分析包括将所述零件模型分解成特征元素，并且在分解的基础上，将所述零件模型的所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息进行匹配。

根据本公开的一个实施例，在进行匹配时生成匹配率并且根据所述匹配率进行相应的处理：如果所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息完全匹配，则将所述特征元素的加工方法构建为所述工艺库中存储的所述标准件的加工方法；如果所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息的匹配率高于预设阈值，则将所述工艺库中存储的所述标准件的加工方法推荐作为所述特征元素的加工方法；如果所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息的匹配率低于预设阈值，则进行相应的提示。

根据本公开的一个实施例，方法还包括由操作者对所构建的所述零件模型的加工方法进行进一步修改的步骤。

根据本公开的另一个方面，提供一种用于构建零件加工方法的系统，所述零件加工方法被转换成可被机器人执行的指令，用以驱动机器人将按照所述指令执行零件加工，所述系统包括：工艺库，所述工艺库至少包括加工工具、加工工艺和适用于所述加工工具加工的标准件的信息；匹配分析部，被配置成对零件的零件模型与所述标准件进行匹配分析；以及构建部，被配置成根据匹配分析结果构建所述零件模型的加工方法。

根据本公开的一个实施例，所述匹配分析部被配置成将所述零件模型分解成特征元素，并且在分解的基础上，将所述零件模型的所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息进行匹配。

根据本公开的一个实施例，所述匹配分析部被配置成：在进行匹配时生成匹配率并且根据所述匹配率进行相应的处理：如果所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息完全匹配，则将所述特征元素的加工方法构建为所述工艺库中存储的所述标准件的加工方法；如果所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息的匹配率高于预设阈值，则将所述工艺库中存储的所述标准件的加工方法推荐作为所述特征元素的加工方法；如果所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息的匹配率低于预设阈值，则进行相应的提示。

根据本公开的一个实施例，系统还包括修正部，所述修正部被配置成适于操作者对所构建的所述零件模型的加工方法进行进一步修改。

利用本公开的用于构建零件加工方法的方法和系统，可以方便地构件零件模型的加工方法，即使操作者不具有相应的零件工艺知识，也能辅助设计人员实现加工方法的构建，因此提高了设计效率，降低了设计成本。此外，由于利用本公开的用于构建零件加工方法的方法和系统来构建零件模型的加工方法，这样避免了不同设计人员设计水平的差异化，确保了最终零件的加工质量。

附图说明

现将仅通过示例的方式，参考所附附图对本公开的实施例进行描述，其中：

图1是根据本公开的示例性实施例的离线机器人应用环境的示意图；

图2是根据本公开的示例性实施例的用于构建零件加工方法的方法流程图；以及

图3是根据本公开的示例性实施例的用于构建零件加工方法的系统的示意图。

具体实施方式

现将结合附图对本公开的实施例进行具体的描述。应当注意的是，附图中对相似的部件或者功能组件可能使用同样的数字标示。所附附图仅仅旨在说明本公开的实施例。本领域的技术人员可以在不偏离本公开精神和保护范围的基础上从下述描述得到替代技术方案。

图1是根据本公开的示例性实施例的离线机器人应用环境的示意图。应当理解的是，图1所示的加工示例仅仅是示例性的，本公开的上述发明构思不限于零件的加工成型，也可以适用于机器人的各种其它自动化作业，例如冲压、压铸、热处理、焊接、涂装、抛光、研磨、去毛刺、装配等作业中。为了方便起见，以零件加工成型为例进行说明。还应当理解的是，本申请的工业机器人可以被实时(或在线)控制，也可以被离线地控制。在实时控制的情况下，对于机器人与控制系统之间的通信要求高，在现场应用中有诸多限制。相较之下，离线机器人应用限制较少，因此而越来越广泛地在工业中应用。本申请的方案不限于机器人的在线控制的情形，也适用于程序编好之后然后导入机器人内的离线机器人的控制的情形。为了方便起见，下面以离线机器人为例进行说明。应当理解的是，这种说明仅仅是示例性的。

在通过机器人实现零件加工的CAM系统中，利用机器人来加工成型各种零件，例如对零件的点(如孔、螺纹孔等)、边(倒角、去毛边)、面(如平面、平缓曲面、大曲率曲面等)等进行加工，以将零件加工成符合要求的部件。

如图1所示，在离线机器人应用环境中示出了用于利用机器人来加工零件的方法的示意图。

在步骤S101，设计待加工零件的零件模型并且将零件模型导入离线编程系统。零件模型是设计产品的计算机仿真图，可以在单独地CAD绘图软件中绘制和设计，然后转换成可由离线编程系统的系统环境读取的形式并且导入到离线编程系统；也可以在离线编程系统集成有CAD绘图环境下，直接在离线编程系统内独立设计。离线编程系统与控制对象(例如机器人)直接关联的系统，离线编程系统能够生成可供机器人执行的指令。离线编程系统例如实现为计算机、处理器等软件、硬件及其组合的形式。在离线编程系统内，实现机器人运动的控制算法的离线编程。在步骤S102，将零件模型转换成轮廓曲线；在步骤103，根据零件模型的曲线生成机器人移动路径。其中，该曲线能用来生成机器人移动路径，当将指令导入到机器人内的存储器或执行器后，机器人将按照该移动路径移动，机器人沿着该移动路径移动，实现对零件的加工，从而将零件成型为设计的形状。在该离线编程系统内，机器人的加工现场环境完整地建构在离线编程系统中，离线编程系统再现机器人的加工现场，所生成的移动路径与机器人的运动轨迹对应。机器人可沿着设定的路径逐点移动，由此能够精确地成形零件。在步骤S104中，将设计好的编程程序转换成机器人可执行的指令，从而构建出零件的加工方法。在步骤S105中，将指令导入机器人，驱动机器人沿着设定的路径和速度移动并且利用携带的加工工具对零件毛坯进行成型加工。

在传统CAM系统中，设计人员在通过上述流程编程完零件加工方法的指令并且驱动机器人进行执行上述零件加工指令，从而实现标准件的成型加工。然而，由于利用CAM系统加工的零件多种多样(例如，形状、材质、加工要求等等)，如果对所有的零件都要进行全新的加工设计，则费时费力。例如，在一些应用中，例如手机壳的成型方法中，手机壳的外形只是仅仅是局部特征进行了修改，如果在重复按照图1所示的方法构建手机壳的加工工艺，不可避免地会造成设计资源的浪费，期望在手机壳加工方法的构建时，使设计人员的精力着重放在改进的地方，而其他重复的设计能够有效地利用过往的经验或者其他设计人员的经验辅助完成。

为此，本公开提出一种解决方案，该方案主要构思是基于将标准件的工艺知识预先存储在编程系统中，使新设计的零件模型能够有效地利用预先存储的工艺知识来构建零件加工方法，从而提高效率。当将工艺知识引入到本公开的系统中之后，将大幅度提高零件加工方法的构建效率。

根据本公开的实施例，提供一种用于构建零件加工方法的方法，所述零件加工方法被转换成可被机器人执行的指令，用以驱动机器人将按照所述指令执行零件加工，所述方法包括：创建工艺库，所述工艺库至少包括加工工具、加工工艺和适用于所述加工工具加工的标准件的信息；对零件的零件模型与所述标准件进行匹配分析；以及根据匹配分析结果，构建所述零件模型的加工方法。

图2是根据本公开的示例性实施例的用于构建零件加工方法的方法的流程图。如图2所示，用于构建零件加工方法的方法包括：步骤S201，创建工艺库；S202，对零件模型与工艺库中存储的数据进行匹配分析；以及S203，根据匹配分析结果，构建零件模型的加工方法。

根据本公开的一个实施例中，工艺库至少包括加工工具、加工工艺和适用于加工工具加工的标准件的信息。在一个实施例中，工艺库中的标准件的信息包括下面参数中的至少一种：几何形状、材料、公差。几何形状包括下面参数中的至少一种：点、边、面、曲率。加工工具信息包括下面参数中的至少一种：工具几何参数、材料参数、适用的速度范围。

例如，在一个实施例中，加工工具、加工工艺和适用于加工工具加工的标准件的信息彼此关联地被存储。在一个实施例中，工艺库中的至少部分信息以图形化的方式被显示。在一个实施例中，加工工艺包括下面参数中的至少一种：加工流程、加工方式、加工路径。

根据本公开的一个实施例，工艺库包括加工工具和标准件的描述信息。这些描述信息也可以进一步地进行分类，以方便操作者查找。例如，可以以加工工具类型进行分类，例如可分为研磨工具、抛光工具、去毛边工具等(该分类是示意性的，当然可以分成为其他加工工艺)。也可以以标准件的信息进行分类，例如可以几何形状、材料、公差等中的任一种进行分类。几何形状的信息可以进一步进行分类，例如可以分类为点、边、面、曲率加工，其中曲率加工可以分成大曲率、平缓曲率等，边的加工也可以分成倒角、去毛边等。加工工具还可以包括加工工具参数、加工工具移动路径、加工工具移动速度等等。尽管这里被描述为加工工具的移动路径和移动速度，但是应当理解的是，在一些应用中，可以固定加工工具而使得标准件移动，在这种情况下，上面的术语加工工具的移动路径和移动速度应当理解为标准件的移动路径和移动速度。例如，加工工具参数包括各种尺寸和规格的加工工具。加工工具移动路径例如可以是在加工不同尺寸的零件时所使用的移动路径(在这种情况下移动路径与零件的尺寸形状信息相对应)。在一个实施例中，加工工具和标准件信息以选项卡的形式显示，也可以以树或表格的或按钮形式组织。

在一个实施例中，对零件模型与工艺库中存储的数据进行匹配分析可以通过操作者的检索实现。例如，工艺库可以提供适于用户进行搜索的界面。操作者可以方便地进行检索，检索可以基于加工标准件和加工工具信息进行检索。例如，当操作者需要加工手机外壳的信息时，操作者输入手机外壳的名称，可以检索出工艺库中的各种手机外壳的加工信息；例如如果操作者进一步基于手机外壳的形状(例如边沿的曲率)可以将工艺库中手机外壳进一步限定；例如，如果操作者还可根据手机外壳的材料，对手机外壳的加工方法作进一步限定。例如，这些信息可以以列表的形式显示，也可以以其他例如图或表格的方式显示。在一个实施例中，当这些信息显示时，与这些信息相关联的其他信息(例如加工工具、标准件)一同显示，或者提供显示的路径，以方便操作者快速地获取相关的信息。在这种情况下，本公开的系统和方法能够为设计人员或操作者提供足够的经验信息，以方便设计人员进行设计。

在一个实施例中，对零件模型与工艺库中存储的数据进行匹配分析可以由处理器自动实现。操作者在将零件模型导入编程系统中后，与零件模型相关的所有信息均自动地在编程系统中记载，这些信息例如包括几何形状、材料、公差等信息，编程系统例如可以将几何形状进一步生成曲线，曲线例如包括零件模型的点、边、面、曲率等特征。在生成这些特征之后，编程系统自动地将这些信息与存储在工艺库中的信息进行匹配分析，并且根据匹配分析结果，构建零件模型的加工方法。在一个实施例中，例如，如果零件模型的设计材料硬，则处理器可以从工艺库中推荐硬度大的加工工具。例如，如果零件模型具有较小的曲率半径，则处理器从工艺库中推荐适于加工该较小曲率半径的工具。工艺库提供了大量的标准件的加工方法(包括标准件信息和刀具信息以及与加工标准件的工艺方法)，在模型输入到系统中之后，系统将根据模型的参数自动地推荐零件模型的加工方法。

根据本公开的一个实施例，工艺库中的信息源自于下面之一：已经用加工工具加工过的标准件的经验数据、来自其他机器人系统的数据、操作者设计的信息。在一个实施例中，当利用离线编程系统构建零件加工方法后，与零件模型相关的所有信息均自动地工艺库中。另外，这些信息也可以从其他离线机器人编程系统输入，或者通过例如下载或者网络传输等的方式从服务器输入。在另一个实施例中，这些信息可以是设计人员在将这些工艺库的信息修改而获得的信息，或者设计人员新设计的信息。在另一个实施例中，加工工具信息和标准件信息可以由操作者自由地定义并且可以自由地修改，这样赋予设计以足够的灵活性。当然，在一些实施例中，可以限制操作者对一些参数的修改。

这里所说的在工艺库中存储的“标准件”可以是先前加工过的零件模型，也可以是适于用标准化的加工方法加工成型的标准化的零件模型，也可以是适于加工工具加工的理想模型件。应当理解的是，加工工具的信息不限于上述信息，还包括在零件加工过程中对于本领域技术人员显而易见的其他信息，例如加工工具的尺寸、材质等以及常规的加工工艺。为了满足不同的加工要求，加工工具的信息可能各种各样。在一个实施例中，这些加工工具的信息可以以分类的方式进行存储，例如可以基于工具的类型、基于零件的类型、基于加工精度等等进行分类。类似地，标准件的信息也不限于上面所述的信息，还包括其他对于本领域技术人员显而易见的信息。

根据本公开的一个实施例，对零件模型与标准件进行匹配分析包括将零件模型分解成特征元素，并且在分解的基础上，将零件模型的特征元素与工艺库中的标准件信息进行匹配。术语“特征元素”是指利用机器人加工的零件模型的最小单元。例如，可以是工艺库中的点特征(例如，孔)、曲率特征(例如大曲率)、面特征(例如平面)等等；也可以是工艺库中的零件模型特征，例如手机壳、平板电脑外壳等特征。

根据本公开的一个实施例，在进行匹配时生成匹配率并且根据匹配率进行相应的处理。如果特征元素与工艺库中的标准件信息完全匹配，则将特征元素的加工方法构建为工艺库中存储的标准件的加工方法。在这种情况下，可以将零件模型的加工方法直接构建为存储在工艺库中的标准件的加工方法。如果特征元素与工艺库中的标准件信息的匹配率高于预设阈值，则将工艺库中存储的标准件的加工方法推荐作为特征元素的加工方法。在一个实施例中，预设阈值的大小可以由更改或设定，例如可以设定为80％或90％。在一个实施例中，编程系统可以进一步显示零件模型与工艺库中存储的标准件的差异。在一个实施例中，操作者可以针对这些差异设计零件模型的加工方法。如果特征元素与工艺库中的标准件信息的匹配率低于预设阈值，则进行相应的提示。在这种情况下，编程系统例如可以提示操作者工艺库中不存在相对应的零件模型，操作者可能不能借助当前的工艺库系统完成设计，而必须得重新设计零件模型的加工方法。应当理解的是，这里的说明仅仅是示例性的。例如，在一个实施例中，可以直接推荐匹配率最高的加工方法，在另一个实施例中，可以按照匹配率顺序显示加工方法以供操作者选择。在一个实施例中，还包括对特征元素的加工方法进一步组合，以创建零件模型加工方法。

在一个实施例中，还包括由操作者对所构建的零件模型的加工方法进行进一步修改的步骤。当利用工艺库构建出的零件加工方法不令人满意时，操作者可以进一步修改相关的参数，赋予设计以足够的灵活性。例如，修改机器人的移动速度、移动路径等，以满足加工的要求。

本公开还提供一种用于构建零件加工方法的系统，零件加工方法被转换成可被机器人执行的指令，用以驱动机器人将按照指令执行零件加工，系统包括：工艺库，工艺库至少包括加工工具、加工工艺和适用于加工工具加工的标准件的信息；匹配分析部，被配置成对零件的零件模型与标准件进行匹配分析；以及构建部，被配置成根据匹配分析结果构建零件模型的加工方法。该系统可以实现为计算机硬件、功能模块或单元的形式，例如通过计算机执行程序代码的形式实现。该系统能够实现与上述方法同样的技术效果。在一个实施例中，用于控制机器人标准件的系统被实现为离线控制器的形式。在另一个实施例中，用于控制机器人标准件的系统被实现为在线控制器的形式。

图3是根据本公开的示例性实施例的用于构建零件加工方法的系统的示意图。如图3所示，用于构建零件加工方法的系统包括：工艺库301；匹配分析部302，被配置成对零件模型与标准件进行匹配分析；以及构建部303，被配置成根据匹配分析结果构建零件模型的加工方法。

根据本公开的实施例，标准件的信息包括下面参数中的至少一种：名称、几何形状、材料、公差，其中几何形状包括下面参数中的至少一种：点、边、面、曲率；以及其中加工工具信息包括下面参数中的至少一种：工具几何参数、材料参数、适用的速度范围。

根据本公开的实施例，加工工艺包括下面参数中的至少一种：加工流程、加工方式、加工路径。根据本公开的实施例，所述工艺库中的信息源自于下面之一：已经用所述加工工具加工过的标准件的经验数据、来自其他机器人系统的数据、操作者设计的信息。

根据本公开的实施例，匹配分析部被配置成将零件模型分解成特征元素，并且在分解的基础上，将零件模型的特征元素与工艺库中的标准件信息进行匹配。

根据本公开的实施例，匹配分析部被配置成：在进行匹配时生成匹配率并且根据匹配率进行相应的处理：如果特征元素与工艺库中的标准件信息完全匹配，则将特征元素的加工方法构建为工艺库中存储的标准件的加工方法；如果特征元素与工艺库中的标准件信息的匹配率高于预设阈值，则将工艺库中存储的标准件的加工方法推荐作为特征元素的加工方法；如果特征元素与工艺库中的标准件信息的匹配率低于预设阈值，则进行相应的提示。根据本公开的实施例，系统还包括修正部，被配置成适于操作者对所构建的零件模型的加工方法进行进一步修改。

根据本公开的实施例的系统能够实现与上述方法相同的技术效果，为简略起见，省略对其详细说明。

在根据本公开的用于构建零件加工方法的方法和系统中，有效地利用工艺库和工艺库中所存储的工艺知识，能够大幅度地提高CAM系统中零件加工方法的构建速度，能够方便操作者快速地找到加工工具以及构建零件的加工方法。此外，即使操作者不具有相关的工艺知识，也能够设计出零件的加工方法，提高了效率并且降低了设计成本。由于采用本公开的方法和系统，能够有效地构件零件加工方法，消除了设计人员的差异对零件加工造成的影响，确保了零件加工的质量。

通过以上描述和相关附图中所给出的教导，这里所给出的本公开的许多修改形式和其它实施方式将被本公开相关领域的技术人员所意识到。因此，所要理解的是，本公开的实施方式并不局限于所公开的具体实施方式，并且修改形式和其它实施方式意在包括在本公开的范围之内。此外，虽然以上描述和相关附图在部件和/或功能的某些示例组合形式的背景下对示例实施方式进行了描述，但是应当意识到的是，可以由备选实施方式提供部件和/或功能的不同组合形式而并不背离本公开的范围。就这点而言，例如，与以上明确描述的有所不同的部件和/或功能的其它组合形式也被预期处于本公开的范围之内。虽然这里采用了具体术语，但是它们仅以一般且描述性的含义所使用而并非意在进行限制。

Claims

1.一种用于构建零件加工方法的方法，用在机器人编程系统中，包括：

输入零件模型；

生成机器人路径；以及

生成机器人执行的指令，用以驱动机器人将按照所述指令执行零件加工，

所述方法还包括：

创建工艺库，所述工艺库至少包括机器人加工所需的加工工具、机器人加工的加工工艺和适用于机器人加工的标准件的信息；

对所述零件的零件模型与所述标准件进行匹配分析；以及

根据匹配分析结果，构建所述零件模型的加工方法，所述零件模型的加工方法至少包括机器人加工所需的加工工具和机器人路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述标准件的信息包括下面参数中的至少一种：名称、几何形状、材料、公差，其中所述几何形状包括下面参数中的至少一种：点、边、面、曲率；以及

其中，所述加工工具信息包括下面参数中的至少一种：工具几何参数、材料参数、适用的速度范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述加工工艺包括下面参数中的至少一种：加工流程、加工方式、加工路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述工艺库中的信息源自于下面之一：已经用所述加工工具加工过的标准件的经验数据、来自其他机器人系统的数据、操作者设计的信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，对所述零件模型与所述标准件进行匹配分析包括将所述零件模型分解成特征元素，并且在分解的基础上，将所述零件模型的所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息进行匹配。

6.根据权利要求5中所述的方法，其中，在进行匹配时生成匹配率并且根据所述匹配率进行相应的处理：

如果所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息完全匹配，则将所述特征元素的加工方法构建为所述工艺库中存储的所述标准件的加工方法；

如果所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息的匹配率高于预设阈值，则将所述工艺库中存储的所述标准件的加工方法推荐作为所述特征元素的加工方法；

如果所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息的匹配率低于预设阈值，则进行相应的提示。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，还包括由操作者对所构建的所述零件模型的加工方法进行进一步修改的步骤。

8.一种用于构建零件加工方法的系统，用在机器人编程系统中，包括：

用于输入零件模型的装置；

用于生成机器人路径的装置；以及

用于生成机器人执行的指令的装置，用以驱动机器人按照所述指令执行零件加工，

所述系统还包括：

用于机器人加工的工艺库，所述工艺库至少包括机器人加工所需的加工工具、机器人加工的加工工艺和适用于机器人加工的标准件的信息；

匹配分析部，被配置成对所述零件的零件模型与所述标准件进行匹配分析；以及

构建部，被配置成根据匹配分析结果构建所述零件模型的加工方法，所述零件模型的加工方法至少包括机器人加工所需的加工工具和机器人路径。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述标准件的信息包括下面参数中的至少一种：名称、几何形状、材料、公差，其中所述几何形状包括下面参数中的至少一种：点、边、面、曲率；以及

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述加工工艺包括下面参数中的至少一种：加工流程、加工方式、加工路径。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述工艺库中的信息源自于下面之一：已经用所述加工工具加工过的标准件的经验数据、来自其他机器人系统的数据、操作者设计的信息。

12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述匹配分析部被配置成将所述零件模型分解成特征元素，并且在分解的基础上，将所述零件模型的所述特征元素与所述工艺库中的标准件信息进行匹配。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述匹配分析部被配置成：在进行匹配时生成匹配率并且根据所述匹配率进行相应的处理：

14.根据权利要求8-13任一项所述的系统，还包括修正部，所述修正部被配置成适于操作者对所构建的所述零件模型的加工方法进行进一步修改。