CN104442843A - 一种自动校正方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种自动校正方法、装置及系统，本发明修正原有的线性关系，将电位器衰减后与牵引/制动最大位对应的牵引/制动电压值，作为牵引/制动100％发挥时的电压值，重新计算电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系，利用新的线性关系校正原有的线性关系，以使电位器衰减后与牵引/制动最大位时牵引/制动电压值，代入新的线性关系后能够对应牵引/制动力100％发挥。本发明能够自动修正电位器输出电压与牵引/制动力的线性关系，以使机车的牵引/制动力100％发挥，减少机车动力损失。

Description

一种自动校正方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种自动校正方法、装置及系统。
背景技术
电力机车上使用的主司控器如图1所示，其中牵引/制动手柄有大零位，牵引区有牵引零位、牵引2/3位、牵引最大位；制动区有制动零位、制动2/3位、制动最大位等辅助触点，电力机车主司控器的牵引/制动手柄采用电位器的方式，当手柄移动到相应的位置上时电位器可以输出与手柄级别对应的输出电压。
理论上，牵引/制动手柄电位器输入直流15V电压，手柄在大零位、牵引零位或制动零位时，电位器的输出电压为0.15V，对应牵引/制动力不发挥，在牵引最大位或制动最大位时，电位器的输出电压为8.8V，对应牵引/制动力100％发挥，在牵引区和制动区内电位器的输出电压与牵引/制动力发挥状态呈线性关系。
但是当主司控器使用一定时间后，电位器的输出电压会逐渐衰减，例如：手柄级位在牵引最大位或制动最大位时输出电压达不到8.8V，由于输出电压与牵引/制动力的线性关系不变，所以对应的机车的牵引/制动力将无法正常100％发挥，造成机车动力的损失。
因此现在需要一种方法在电位器输出电压存在衰减的情况下自动修正电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系，以使机车的牵引/制动力100％发挥，减少机车动力损失。
发明内容
本发明提供了一种自动校正方法、装置及系统，本发明能够自动修正电位器输出电压与牵引/制动力的线性关系，以使机车的牵引/制动力100％发挥，减少机车动力损失。
为了实现上述目的，本发明提供了以下技术手段：
一种自动校正方法，包括：
当牵引/制动手柄在牵引最大位时，获取电位器的第一输出电压，将所述第一输出电压作为牵引力100％发挥时的牵引电压值，依据所述牵引电压值计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性关系；
当牵引/制动手柄在制动最大位时，获取电位器的第二输出电压，将所述第二输出电压作为制动力100％发挥时的制动电压值，依据所述制动电压值计算电位器的输出电压与制动力的制动线性关系；
利用所述牵引线性关系和所述制动线性关系校正原有电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系。
优选的，所述依据所述牵引电压值计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性关系包括：
由所述牵引电压值获得牵引最大点坐标(牵引电压值，1)；
利用所述牵引最大点坐标(牵引电压值，1)和牵引最小点坐标(0.15，0)计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性方程。
优选的，所述依据所述制动电压值计算电位器的输出电压与制动力的牵引线性关系包括：
由所述制动电压值获得制动最大点坐标(制动电压值，1)；
利用所述制动最大点坐标(制动电压值，1)和制动最小点坐标(0.15，0)计算电位器的输出电压与制动力的制动线性方程。
优选的，所述获取电位器的第一输出电压包括：
当牵引/制动手柄在牵引最大位时，采集多个周期的来自模拟量通道的多个牵引输出电压；将所述多个牵引输出电压的平均值作为所述第一输出电压；
所述获取电位器的第二输出电压包括：
当牵引/制动手柄在制动最大位时，采集多个周期的来自模拟量通道的多个制动输出电压；将所述多个制动输出电压的平均值作为所述第二输出电压。
优选的，还包括：
获取牵引区或制动区来自模拟量通道的电位器的输出电压；
依据所述输出电压在所述牵引制动关系或所述制动线性关系中获得对应的牵引发挥度或制动发挥度。
一种自动校正装置，包括：
牵引计算单元，用于当牵引/制动手柄在牵引最大位时，获取电位器的第一输出电压，将所述第一输出电压作为牵引力100％发挥时的牵引电压值，依据所述牵引电压值计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性关系；
制动计算单元，用于当牵引/制动手柄在制动最大位时，获取电位器的第二输出电压，将所述第二输出电压作为制动力100％发挥时的制动电压值，依据所述制动电压值计算电位器的输出电压与制动力的制动线性关系；
校正单元，用于利用所述牵引线性关系和所述制动线性关系校正原有电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系。
优选的，所述牵引计算单元包括：
牵引获取单元，用于在当牵引/制动手柄在牵引最大位时，采集多个周期的来自模拟量通道的多个牵引输出电压；将所述多个牵引输出电压的平均值作为所述第一输出电压，将所述第一输出电压作为牵引力100％发挥时的牵引电压值；
牵引方程单元，用于由所述牵引电压值获得牵引最大点坐标(牵引电压值，1)；利用所述牵引最大点坐标(牵引电压值，1)和牵引最小点坐标(0.15，0)计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性方程。
优选的，所述制动计算单元包括：
制动获取单元，用于当牵引/制动手柄在制动最大位时，采集多个周期的来自模拟量通道的多个制动输出电压；将所述多个制动输出电压的平均值作为所述第二输出电压，将所述第二输出电压作为制动力100％发挥时的制动电压值；
制动方程单元，用于由所述制动电压值获得制动最大点坐标(制动电压值，1)；利用所述制动最大点坐标(制动电压值，1)和制动最小点坐标(0.15，0)计算电位器的输出电压与制动力的制动线性方程。
优选的，还包括：
计算发挥度单元，用于获取牵引区或制动区来自模拟量通道的电位器的输出电压；依据所述输出电压在牵引制动关系或制动线性关系中获得对应的牵引发挥度或制动发挥度。
一种自动校正系统，包括：电位器和与所述电位器相连的处理器；
所述处理器用于当牵引/制动手柄在牵引最大位时，获取电位器的第一输出电压，将所述第一输出电压作为牵引力100％发挥时的牵引电压值，依据所述牵引电压值计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性关系；当牵引/制动手柄在制动最大位时，获取电位器的第二输出电压，将所述第二输出电压作为制动力100％发挥时的制动电压值，依据所述制动电压值计算电位器的输出电压与制动力的制动线性关系；利用所述牵引线性关系和所述制动线性关系校正原有电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系。
优选的，所述处理器还用于获取牵引区或制动区来自模拟量通道的电位器的输出电压；依据所述输出电压在牵引制动关系或制动线性关系中获得对应的牵引发挥度或制动发挥度。
优选的，还包括：
与所述处理器相连的中央控制器，所述中央控制器依据所述，并依据所述牵引发挥度或制动发挥度由牵引控制单元控制电机发挥对应大小的牵引力或制动力。
本发明提供了一种自动校正方法、装置及系统，原有的线性关系中输出电压为8.8V时对应牵引/制动力100％发挥，由于在电位器衰减后牵引/制动最大位时，电位器的输出电压达不到8.8V，因此机车的牵引/制动力不能100％发挥，因此本发明修正原有的线性关系，将电位器衰减后与牵引/制动最大位对应的牵引/制动电压值(原有线性关系中为8.8V)，作为牵引/制动100％发挥时的电压值，重新计算电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系，利用新的线性关系校正原有的线性关系，以使电位器衰减后与牵引/制动最大位时牵引/制动电压值，代入新的线性关系后能够对应牵引/制动力100％发挥。
本发明能够自动修正电位器输出电压与牵引/制动力的线性关系，以使机车的牵引/制动力100％发挥，减少机车动力损失。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为牵引/制动手柄的结构示意图；
图2为本发明实施例公开的输出电压与牵引/制动力的线性关系曲线图；
图3为本发明实施例公开的一种自动校正方法的流程图；
图4为本发明实施例公开的又一种自动校正方法的流程图；
图5为本发明实施例公开的又一种自动校正方法的流程图；
图6为本发明实施例公开的输出电压与牵引力的线性关系曲线图；
图7为本发明实施例公开的输出电压与制动力的线性关系曲线图；
图8为本发明实施例公开的又一种自动校正方法的流程图；
图9为本发明实施例公开的一种自动校正装置的结构示意图；
图10为本发明实施例公开的又一种自动校正装置的结构示意图；
图11为本发明实施例公开的一种自动校正系统的结构示意图；
图12为本发明实施例公开的又一种自动校正系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在电位器未衰减时，牵引/制动手柄在牵引最大位和制动最大位时，电位器的输出电压为8.8V。在牵引和制动区域内电位器输出电压线性变化，牵引区0.15V～8.8V对应牵引力的发挥度为0～100％，制动区0.15V～8.8V对应制动力的发挥度为0～100％，在牵引区和制动区内电位器的输出电压与牵引/制动力发挥状态呈线性关系。
设牵引区的线性关系为：
y＝a0x+b0…………(1)
其中，x∈[0.15,VT0],y∈[0,1.0]，VT0为初始时牵引最大位电压值，VT0＝8.8V，1.0代表牵引力100％发挥，0表示牵引力0％发挥，a0、b0为初始时的系数。
制动区的线性关系为：
y＝c0x+d0…………(2)
其中，x∈[0.15,VB0],y∈[0,1.0]，VB0为初始时制动最大位的电压值，VB0＝8.8V，y∈[0,1.0]中1.0代表制动力100％发挥，0表示制动力0％发挥，c0、d0为初始时的系数。
为了求解上述两个线性方程，由输出电压为0.15V时对应牵引/制动力0％发挥、8.8V时对应牵引/制动力100％发挥得到两个坐标，最小点坐标(015,0)和最大点坐标值(8.8,1.0)，将两个坐标分别代入(1)和(2)的线性方程中，求解得到两个线性方程初始时的系数a0＝0.115607，b0＝-0.0173410，c0＝0.115607，d0＝-0.0173410，然后得到初始时刻牵引区的线性关系y＝0.115607x-0.0173410，制动区的线性关系为y＝0.115607x-0.0173410。如图2所示，在牵引区和制动区内电位器的输出电压与牵引/制动力发挥度的线程曲线。
电位器在经过预设时间段后会出现衰减，随着时间越长电位器的衰减越大，因此经过预设时间后，需要对电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系进行校正。对电位器进行自动校正的时间间隔可为10天、一个月，具体的时间可以依据实际情况而定，在此不做限定。
设定校正后牵引区的线性方程为：
y＝aix+bi…………(3)
其中，x∈[0.15,VTi],y∈[0,1.0]。
设定校正后制动区的线性方程为：
y＝cix+di…………(4)
其中，x∈[0.15,VBi],y∈[0,1.0]。
式(3)和式(4)中ai、bi、ci、di为第i次校正后的系数，VTi为第i次校正后牵引最大位时的牵引电压值，VBi为第i次校正后制动最大位时的制动电压值。
下面以第i次校正过程为例，详细介绍对电位器的线性关系进行一次校正的过程。如图3所示为本发明提供的一次自动校正方法，该方法应用于处理器包括：
步骤S101：当牵引/制动手柄在牵引最大位时，获取电位器的第一输出电压，将所述第一输出电压作为牵引力100％发挥时的牵引电压值，依据所述牵引电压值计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性关系；
出于安全的考虑，并不建议机车在运动的过程中进行主司控器采样值的修正，只允许机车在静止的情况下进行主司控器修正，因此在机车静止时，由机车人员将牵引/制动手柄放置于牵引最大位，通过显示器进入司控器校正界面，按“校正”按钮后，处理器通过模拟量通道获取电位器的第一输出电压，将第一输出电压作为第i次牵引力100％发挥时的牵引电压值VTi。
在获得牵引电压值后，计算牵引线性关系的具体过程如图4所示，包括：
步骤S201：由所述牵引电压值获得牵引最大点坐标(牵引电压值，1)；
步骤S202：利用所述牵引最大点坐标(牵引电压值，1)和牵引最小点坐标(0.15，0)计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性方程。
由牵引电压值VTi，得到最大点坐标(VTi，1)，原有的最小点坐标不变还是原来的(0.15，0)，将最大点坐标(VTi，1)和最小点坐标(0.15，0)代入式(3)中，求解第i次校正时牵引区的线程方程中的系数ai、bi，从而得到第i次校正时牵引区的线程方程y＝aix+bi。
步骤S102：当牵引/制动手柄在制动最大位时，获取电位器的第二输出电压，将所述第二输出电压作为制动力100％发挥时的制动电压值，依据所述制动电压值计算电位器的输出电压与制动力的制动线性关系；
在机车静止时，由机车人员将牵引/制动手柄放置于制动最大位，通过显示器进入司控器校正界面，按“校正”按钮后，处理器通过模拟量通道获取电位器的第二输出电压，将第二输出电压作为第i次制动力100％发挥时的制动电压值VBi。
在获得牵引电压值后，计算牵引线性关系的具体过程如图5所示，包括：
步骤S301：由所述制动电压值获得制动最大点坐标(制动电压值，1)；
步骤S302：利用所述制动最大点坐标(制动电压值，1)和制动最小点坐标(0.15，0)计算电位器的输出电压与制动力的制动线性方程。
由制动电压值VBi，得到最大点坐标(VBi，1)，原有的最小点坐标不变还是原来的(0.15，0)，将最大点坐标(VBi，1)和最小点坐标(0.15，0)代入式(4)中，求解第i次校正时制动区的线程方程中的系数ci、di，从而得到第i次校正时制动区的线程方程y＝cix+di。
步骤S103：利用所述牵引线性关系和所述制动线性关系校正原有电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系。
然后处理器将第i次校正时牵引区的线程方程y＝aix+bi以及制动区的线程方程y＝cix+di，更新第i-1次校正时牵引区的的线程方程y＝ai-1x+bi-1和制动区的线性方程y＝ci-1x+di-1，从而完成一次线性方程的校正过程。
本发明提供了一种自动校正方法，原有的线性关系中输出电压为8.8V时对应牵引/制动力100％发挥，由于在电位器衰减后牵引/制动最大位时，电位器的输出电压达不到8.8V，因此机车的牵引/制动力不能100％发挥，因此本发明修正原有的线性关系，将电位器衰减后与牵引/制动最大位对应的牵引/制动电压值(原有线性关系中为8.8V)，作为牵引/制动100％发挥时的电压值，重新计算电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系，利用新的线性关系更新原有的线性关系，以使电位器衰减后与牵引/制动最大位时牵引/制动电压值，代入新的线性关系后能够对应牵引/制动力100％发挥。
本发明能够自动修正电位器输出电压与牵引/制动力的线性关系，以使机车的牵引/制动力100％发挥，减少机车动力损失。
每经过一次校正便校正一次线性关系，在经过多次校正后可得到多次线性曲线，如图6所示，为校正前和校正后对应的牵引区线性关系的对比图，如图7所示，为校正前和校正后对应的制动区线性关系的对比图，由图6和图7可以明显看出校正后的曲线与原始曲线差异。
优选的，在步骤S101获取电位器的第一输出电压包括：当牵引/制动手柄在牵引最大位时，采集多个周期的来自模拟量通道的多个牵引输出电压；将所述多个牵引输出电压的平均值作为所述第一输出电压；
优选的，在步骤S102中所述获取电位器的第二输出电压包括：
当牵引/制动手柄在制动最大位时，采集多个周期的来自模拟量通道的多个制动输出电压；将所述多个制动输出电压的平均值作为所述第二输出电压。
处理器获取电位器的第一输出电压或第二输出电压可以采集一个周期的来自模拟量通过的一个输出电压，将该输出电压作为第一输出电压或第二输出电压，但采集一个周期的输出电压会可能由于各种原因导致采集的输出电压与真实输出电压之间存有较大的误差，因此本发明采集多个周期的输出电压，将多个周期的平均值作为第一输出电压和第二输出电压，从而降低误差，提高采集输出电压的准确性。
优选的，在步骤S103校正线性方程之后，还包括使用校正后线程方程的过程，如图8所示该过程包括：
步骤S401：获取牵引区或制动区来自模拟量通道的电位器的输出电压；
步骤S402：依据所述输出电压在所述牵引制动关系或所述制动线性关系中获得对应的牵引发挥度或制动发挥度。
牵引/制动手柄放置于牵引区或制动区的某一位置，由处理器通过模拟量采集该位置下电位器的输出电压，当牵引/制动手柄所在的区域为牵引区时，将电位器的输出电压代入牵引线性方程，得知此时牵引发挥度，当牵引/制动手柄所在的区域为制动区时，将电位器的输出电压代入制动线性方程，得知此时制动发挥度。
在处理器得到牵引发挥度或制动发挥度后，将牵引发挥度或制动发挥度发送至中央控制器，由控制器依据牵引发挥度或制动发挥度发送至牵引控制单元，牵引控制单元在依据牵引发挥度或制动发挥度控制电机发挥对应大小的牵引力或制动力，从而控制机车的行驶和停止。
如图9所示，本发明还提供了一种自动校正装置，包括：
牵引计算单元100，用于当牵引/制动手柄在牵引最大位时，获取电位器的第一输出电压，将所述第一输出电压作为牵引力100％发挥时的牵引电压值，依据所述牵引电压值计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性关系；
制动计算单元200，用于当牵引/制动手柄在制动最大位时，获取电位器的第二输出电压，将所述第二输出电压作为制动力100％发挥时的制动电压值，依据所述制动电压值计算电位器的输出电压与制动力的制动线性关系；
校正单元300，用于利用所述牵引线性关系和所述制动线性关系校正原有电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系。
优选的，如图10所示，所述牵引计算单元100包括：
牵引获取单元101，用于在当牵引/制动手柄在牵引最大位时，采集多个周期的来自模拟量通道的多个牵引输出电压；将所述多个牵引输出电压的平均值作为所述第一输出电压，将所述第一输出电压作为牵引力100％发挥时的牵引电压值；
牵引方程单元102，用于由所述牵引电压值获得牵引最大点坐标(牵引电压值，1)；利用所述牵引最大点坐标(牵引电压值，1)和牵引最小点坐标(0.15，0)计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性方程。
优选的，如图10所示，所述制动计算单元200包括：
制动获取单元201，用于当牵引/制动手柄在制动最大位时，采集多个周期的来自模拟量通道的多个制动输出电压；将所述多个制动输出电压的平均值作为所述第二输出电压，将所述第二输出电压作为制动力100％发挥时的制动电压值；
制动方程单元202，用于由所述制动电压值获得制动最大点坐标(制动电压值，1)；利用所述制动最大点坐标(制动电压值，1)和制动最小点坐标(0.15，0)计算电位器的输出电压与制动力的制动线性方程。
如图10所示，本发明还提供了一种自动校正装置，在图9的基础上还包括：
计算发挥度单元400，用于获取牵引区或制动区来自模拟量通道的电位器的输出电压；依据所述输出电压在牵引制动关系或制动线性关系中获得对应的牵引发挥度或制动发挥度。
如图11所示，本发明还提供了一种自动校正系统，包括：电位器500和与所述电位器500相连的处理器600；
所述处理器600用于当牵引/制动手柄在牵引最大位时，获取电位器的第一输出电压，将所述第一输出电压作为牵引力100％发挥时的牵引电压值，依据所述牵引电压值计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性关系；当牵引/制动手柄在制动最大位时，获取电位器的第二输出电压，将所述第二输出电压作为制动力100％发挥时的制动电压值，依据所述制动电压值计算电位器的输出电压与制动力的制动线性关系；利用所述牵引线性关系和所述制动线性关系校正原有电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系。
所述处理器600还用于获取牵引区或制动区来自模拟量通道的电位器的输出电压；依据所述输出电压在牵引制动关系或制动线性关系中获得对应的牵引发挥度或制动发挥度。
如图12所示，本发明还提供了一种自动校正系统，在图10的基础上还包括：
与所述处理器600相连的中央控制器700，所述中央控制器依据所述，并依据所述牵引发挥度或制动发挥度由牵引控制单元控制电机发挥对应大小的牵引力或制动力。
本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种自动校正方法，其特征在于，包括：
当牵引/制动手柄在牵引最大位时，获取电位器的第一输出电压，将所述第一输出电压作为牵引力100％发挥时的牵引电压值，依据所述牵引电压值计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性关系；
当牵引/制动手柄在制动最大位时，获取电位器的第二输出电压，将所述第二输出电压作为制动力100％发挥时的制动电压值，依据所述制动电压值计算电位器的输出电压与制动力的制动线性关系；
利用所述牵引线性关系和所述制动线性关系校正原有电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述牵引电压值计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性关系包括：
由所述牵引电压值获得牵引最大点坐标(牵引电压值，1)；
利用所述牵引最大点坐标(牵引电压值，1)和牵引最小点坐标(0.15，0)计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性方程。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述制动电压值计算电位器的输出电压与制动力的牵引线性关系包括：
由所述制动电压值获得制动最大点坐标(制动电压值，1)；
利用所述制动最大点坐标(制动电压值，1)和制动最小点坐标(0.15，0)计算电位器的输出电压与制动力的制动线性方程。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电位器的第一输出电压包括：
当牵引/制动手柄在牵引最大位时，采集多个周期的来自模拟量通道的多个牵引输出电压；将所述多个牵引输出电压的平均值作为所述第一输出电压；
所述获取电位器的第二输出电压包括：
当牵引/制动手柄在制动最大位时，采集多个周期的来自模拟量通道的多个制动输出电压；将所述多个制动输出电压的平均值作为所述第二输出电压。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取牵引区或制动区来自模拟量通道的电位器的输出电压；
依据所述输出电压在所述牵引制动关系或所述制动线性关系中获得对应的牵引发挥度或制动发挥度。
6.一种自动校正装置，其特征在于，包括：
牵引计算单元，用于当牵引/制动手柄在牵引最大位时，获取电位器的第一输出电压，将所述第一输出电压作为牵引力100％发挥时的牵引电压值，依据所述牵引电压值计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性关系；
制动计算单元，用于当牵引/制动手柄在制动最大位时，获取电位器的第二输出电压，将所述第二输出电压作为制动力100％发挥时的制动电压值，依据所述制动电压值计算电位器的输出电压与制动力的制动线性关系；
校正单元，用于利用所述牵引线性关系和所述制动线性关系校正原有电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述牵引计算单元包括：
牵引获取单元，用于在当牵引/制动手柄在牵引最大位时，采集多个周期的来自模拟量通道的多个牵引输出电压；将所述多个牵引输出电压的平均值作为所述第一输出电压，将所述第一输出电压作为牵引力100％发挥时的牵引电压值；
牵引方程单元，用于由所述牵引电压值获得牵引最大点坐标(牵引电压值，1)；利用所述牵引最大点坐标(牵引电压值，1)和牵引最小点坐标(0.15，0)计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性方程。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述制动计算单元包括：
制动获取单元，用于当牵引/制动手柄在制动最大位时，采集多个周期的来自模拟量通道的多个制动输出电压；将所述多个制动输出电压的平均值作为所述第二输出电压，将所述第二输出电压作为制动力100％发挥时的制动电压值；
制动方程单元，用于由所述制动电压值获得制动最大点坐标(制动电压值，1)；利用所述制动最大点坐标(制动电压值，1)和制动最小点坐标(0.15，0)计算电位器的输出电压与制动力的制动线性方程。
9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
计算发挥度单元，用于获取牵引区或制动区来自模拟量通道的电位器的输出电压；依据所述输出电压在牵引制动关系或制动线性关系中获得对应的牵引发挥度或制动发挥度。
10.一种自动校正系统，其特征在于，包括：电位器和与所述电位器相连的处理器；
所述处理器用于当牵引/制动手柄在牵引最大位时，获取电位器的第一输出电压，将所述第一输出电压作为牵引力100％发挥时的牵引电压值，依据所述牵引电压值计算电位器的输出电压与牵引力的牵引线性关系；当牵引/制动手柄在制动最大位时，获取电位器的第二输出电压，将所述第二输出电压作为制动力100％发挥时的制动电压值，依据所述制动电压值计算电位器的输出电压与制动力的制动线性关系；利用所述牵引线性关系和所述制动线性关系校正原有电位器的输出电压与牵引/制动力的线性关系。
11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于获取牵引区或制动区来自模拟量通道的电位器的输出电压；依据所述输出电压在牵引制动关系或制动线性关系中获得对应的牵引发挥度或制动发挥度。
12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，还包括：
与所述处理器相连的中央控制器，所述中央控制器依据所述，并依据所述牵引发挥度或制动发挥度由牵引控制单元控制电机发挥对应大小的牵引力或制动力。
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