CN104430269A - 农田环境设定区域的喷洒装置运动控制系统、装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种农田环境设定区域的喷洒装置运动控制系统、装置及方法，属于施药器械作业及位置调整系统、装置及方法，其中包括作业处理控制设备、索具桅杆、固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置；喷洒装置和或冠层拍照及高度探测装置在作业处理控制设备的控制下，依靠固定索具运动机构及固定索具、滑动／垂直索具运动机构及滑动索具和或垂直索具完成设定范围内的运动及动作；本发明提供的喷洒装置运动控制系统、装置及方法能让喷洒装置无需人工背负的情况下在设定区域内对农作物植株无损伤的运动，并针对不同的喷洒要求进行喷洒作业。

Description

农田环境设定区域的喷洒装置运动控制系统、装置及方法

技术领域

本发明涉及农田环境设定区域的喷洒装置运动控制系统、装置及方法，特别涉及农机或农具的提升或调整系统、装置及方法。 

背景技术

农业生产中有一部分在区域与立体差异显著的山地、丘陵进行。此类区域平原面积比重较小，人均耕种面积少、适种作物种类多，不利于大规模机械化生产。农药的有效喷洒一直是困扰此类区域农作物生产的重大问题，提高此类区域的农药喷洒效率及效果是保障、促进植物和农作物的成长，预防、消灭或者控制危害农业的病、虫、草和其他有害生物的必要条件。同时，农药喷洒效率及效果的提高，也对减少单位面积农田里的农药药量，以及减少因农药产生的各类污染具有良好的效果。 

目前的农药喷洒方法，主要有通过人工喷洒、通过农药喷洒车喷洒、通过航空器喷洒等方法。常规的人工喷洒、农药喷洒车喷洒、航空农药喷洒方法，往往存在特有的弊端。人工喷洒易使人员中毒、农药喷洒车喷洒易使农作物受损且作业时需要专用道路导致减产、航空喷洒无法应对一个作业区域内存在多品种作物的情况。这种新的农药喷洒系统与人工喷洒农药比较起来，因其无需人员进入农田进行操作，所以安全性更高。这种新的农药喷洒系统与农具机械喷洒农药比较起来，因其喷洒装置在农田内作物的冠层上表面运动或间隔性的插入作物植株之间的空隙，没有机械在植株之间进行运动，因此不会导致农田内作物植株受损以及因此带来的减产。这种新的农药喷洒系统与航空喷洒农药比较起来，因其可以根据作业区域内作物种类的不同选择对应的农药喷洒单元，因而更加适应农田内存在多品种作物的情况。 

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种农田环境下设定区域的喷洒装置运动控制系统、装置及方法，能够根据设定范围内农田作物的种类和种植区域的实际情况以及要求的作物喷洒部位自动进行农药喷洒装置运动过程控制。 

为了解决上述技术问题，本发明提供一种实现农田环境设定区域的喷洒装置运动控制系统、装置及方法，包括：作业处理控制设备1、索具桅杆2、固定索具3、固定索具运动机4、滑动索具5、滑动／垂直索具运动机构6、垂直索具7、冠层拍照及高度探测装置8、喷洒装置9，如此处所述，当说明适用于两个组件时，单个附图标记可以用于指代左右组件两者。当说明特指左或者右组件时，特定的附图标记用来清除地指代特定的左或者右组件。例 如，其中； 

作业处理控制设备1，用于通过操作固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器向设定区域内的固定索具运动机与滑动索具、滑动／垂直索具运动机构与垂直索具、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的位置发出控制指令并使固定索具运动机与滑动索具、滑动／垂直索具运动机构与垂直索具、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置按要求进行动作的设备及其通讯端口，所述的设定区域指由固定索具和滑动索具极限运动范围覆盖的区域； 

索具桅杆2，用于将索具支撑至设定高度以支撑冠层拍照和或高度探测装置和喷洒装置在农作物顶面进行作业的柱杆都是可以的； 

固定索具3，用于连接索具桅杆顶端之间支撑固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按要求的方向、速度达到要求的位置并进行动作的索具都是可以的； 

固定索具运动机4，至少一套用于让滑动索具相对于固定索具按设定的方向、速度到达设定位置的运动机械都是可以的； 

滑动索具5，至少一套用于对滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置和喷洒装置运动进行引导和支撑的索具，所述用具中的索、链也可以是有刚度的棒或杆，因其起引导和支撑的作用，所以具体用索、链还是棒或杆都是可以的； 

滑动／垂直索具运动机构6，至少一套用于让冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置相对于滑动索具、垂直索具按设定的方向、速度到达设定的位置并进行动作的运动机构都是可以的； 

垂直索具7，至少一套用于对冠层拍照及高度探测装置和喷洒装置高度方向的运动进行引导和支撑的索具，所述用具中的索、链也可以是有刚度的棒或杆，因其起引导和支撑的作用，所以具体用索、链还是棒或杆都可以；； 

冠层拍照及高度探测装置8，用于在高于农田内作物冠层高度层依托固定索具及滑动索具运动极限位置覆盖的范围内采集冠层顶面图片信息和高度信息的装置都是可以的； 

喷洒装置9，用于按要求对农田进行喷洒农药作业的装置，因喷洒区域内农作物种类的不同喷洒装置可预先按类别装入的一种或多种的农药，通过冠层拍照及高度探测装置采集到的作物冠层图片信息和高度信息，喷洒装置可在对应的位置喷洒对应的农药都是可以的； 

本发明提供的农田环境设定区域的喷洒装置运动控制系统、装置及方法能够手动或自动完成农作物农药喷洒，无需人员进入作业区域，且可根据需要选择农作物的部位进行喷洒而不伤害农作物，还可结合农作物种类进行农药的选择，相比于人工、农药喷洒车、航空器喷洒农药，其生产成本低、技术门槛低、安全性高、无植株机械损失、农药利用率高、多品种作物适应性强。 

本发明提供的农药喷洒方法与上述喷洒装置对应，利于安全、准确、高效的完成农 药喷洒任务。 

针对人工喷洒易使人员中毒，农药喷洒车喷洒易使农作物受损并导致减产，航空喷洒无法应对一个作业区域内存在多品种作物的情况。 

这种新的农药喷洒系统与人工喷洒农药比较起来，因其无需人员进入农田进行喷洒操作，所以安全性更高。 

这种新的农药喷洒系统与农具机械喷洒农药比较起来，因其喷洒装置在农田内作物的冠层上表面运动或间隔性的插入作物植株之间的空隙，没有机械在植株之间进行运动，且作业时不需要专用道路因此行进速度快于农具机械和人工喷洒，且不会导致农田内作物植株受损以及因此带来的减产。 

这种新的农药喷洒系统与航空喷洒农药比较起来，因其可以根据作业区域内作物种类的不同选择对应的农药喷洒单元，因而更加适应农田内存在多品种作物的情况。 

附图说明

为了更完整的理解本发明，包括其特征和优势，结合附图对本发明做了详细说明，在附图中类似的附图标记表示类似的部件，并且其中： 

附图是本发明的实现一种农田环境下设定范围内的农药喷洒系统实施例的现场示意图 

具体实施方式

现在参考附图实施例对本发明的技术方案进行详细的阐述。应该理解，一下列举的实施例仅用于说明和解释本发明，而不构成对发明技术方案的限制。 

如附图所示，是本发明的实现农田环境设定区域的喷洒装置运动控制系统实施例，包括：作业处理控制设备1、索具桅杆2、固定索具3、固定索具运动机4、滑动索具5、滑动／垂直索具运动机构6、垂直索具7、冠层拍照及高度探测装置8、喷洒装置9，其中 

作业处理控制设备，用于通过操作固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器向设定区域内的固定索具运动机与滑动索具、滑动／垂直索具运动机构与垂直索具、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的位置发出控制指令并使固定索具运动机与滑动索具、滑动／垂直索具运动机构与垂直索具、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置按要求进行动作的设备及其通讯端口，所述的设定区域指由固定索具和滑动索具极限运动范围覆盖的区域； 

索具桅杆，用于将索具支撑至设定高度以支撑冠层拍照和或高度探测装置和喷洒装置在农作物顶面进行作业的柱杆； 

固定索具，用于连接索具桅杆顶端之间支撑固定索具运动机构、滑动索具、滑动／ 垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按要求的方向、速度达到要求的位置并进行动作的索具； 

固定索具运动机，至少一套用于让滑动索具相对于固定索具按设定的方向、速度到达设定位置的运动机械； 

滑动索具，至少一套用于对滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置和喷洒装置运动进行引导和支撑的索具，所述用具中的索、链也可以是有刚度的棒或杆，因其起引导和支撑的作用，所以具体用索、链还是棒或杆都可以；； 

滑动／垂直索具运动机构，至少一套用于让冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置相对于滑动索具、垂直索具按设定的方向、速度到达设定的位置并进行动作的运动机构； 

垂直索具，至少一套用于对冠层拍照及高度探测装置和喷洒装置高度方向的运动进行引导和支撑的索具，所述用具中的索、链也可以是有刚度的棒或杆，因其起引导和支撑的作用，所以具体用索、链还是棒或杆都可以；； 

冠层拍照及高度探测装置，用于在高于农田内作物冠层高度层依托固定索具及滑动索具运动极限位置覆盖的范围内采集冠层顶面图片信息和高度信息的装置； 

喷洒装置，用于按要求对农田进行喷洒农药作业的装置，因喷洒区域内农作物种类的不同喷洒装置可预先按类别装入的一种或多种的农药，通过冠层拍照及高度探测装置采集到的作物冠层图片信息和高度信息，喷洒装置可在对应的位置喷洒对应的农药。 

在上述系统实施例中，用来改变喷洒装置位置的控制输入，诸如人员操作或通过程序控制由作业处理控制设备的固定索具运动机构控制器向固定索具运动机构发出控制信号，致使固定索具运动机4沿着固定索具3向相同的方向按设定的速度运动，并带动安装在固定索具运动机4上的滑动索具5、滑动／垂直索具运动机构6、垂直索具7、喷洒装置9一起进行运动，用于让和或喷洒装置9达到要求的位置区域；同时，人员操作或通过程序控制由作业处理控制设备的滑动／垂直索具运动机构控制器向滑动／垂直索具运动机构发出控制信号，致使滑动／垂直索具运动机构按照要求的方向和速度沿着滑动索具运动至要求的位置； 

本发明的控制方法还包括改进方法，在上述系统实施例中，人员操作或通过程序控制由作业处理控制设备的滑动／垂直索具运动机构控制器向滑动／垂直索具运动机构发出控制信号，致使喷洒装置9在固定索具的牵引下保持一定位置或者上升或者下降。 

本发明的控制方法还包括改进方法，在上述系统实施例中，用来改变冠层拍照及高度探测装置8位置并进行冠层拍照和高度探测的控制输入，诸如人员操作或通过程序控制由作业处理控制设备的固定索具运动机构控制器向固定索具运动机构发出控制信号，致使固定索具运动机4沿着固定索具3向相同的方向按设定的速度运动，并带动安装在固定索具运动机4上的滑动索具5、滑动／垂直索具运动机构6、垂直索具7、冠层拍照及高度探测装置8一起进行运动，并让冠层拍照及高度探测装置8达到要求的位置区域并进行拍照和超声波距 离探测采集冠层图片及高度信息；同时，人员操作或通过程序控制由作业处理控制设备的滑动／垂直索具运动机构控制器向滑动／垂直索具运动机构发出控制信号，致使滑动／垂直索具运动机带动安装滑动／垂直索具运动机上的垂直索具7、冠层拍照及高度探测装置8按照要求的方向和速度沿着滑动索具运动至要求的位置，并让冠层拍照及高度探测装置8在要求的位置区域并进行拍照和超声波距离探测采集冠层图片及高度信息； 

本发明的控制方法还包括改进方法，在上述系统实施例中，所形成的冠层图片及高度信息用于让操作人员清晰的知晓农田环境下设定区域内的农作物的种类、冠层高度以及每种作物在设定区域内的具体位置，为喷洒装置9安装对应的农药品种，并由操作人员或程序将喷洒装置9运动至农药品种对应的农作物区域进行喷洒，由于本发明具有滑动／垂直索具运动机构6，使得喷洒装置9不只局限于将农药喷洒至作物的冠层表面，还能插入农作物植株之间的冠层上表面与地面间的空隙进行喷洒作业 

为了实现上述技术，本发明提供一种实现农田环境设定区域的喷洒装置运动控制系统、装置及方法，包括：作业处理控制设备1、索具桅杆2、固定索具3、固定索具运动机4、滑动索具5、滑动／垂直索具运动机构6、垂直索具7、冠层拍照及高度探测装置8、喷洒装置9，其中； 

一种实现农田环境设定区域的喷洒装置运动控制的系统，可以是包括：作业处理控制设备、索具桅杆、固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置，其中： 

作业处理控制设备，可以是用于通过手动或自动操作固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器、冠层拍照及高度探测装置控制器、喷洒装置控制器向设定范围内的固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的位置发出控制指令并使固定索具运动机构牵引滑动索具在固定索具上进行运动、滑动／垂直索具运动机构牵引垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按要求运动并进行动作的设备设备，的设定区域指由固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具牵引允许冠层拍照及高度探测装置和喷洒装置运动区域，并能接受冠层拍照及高度探测装置拍得的照片和超声波测距信息计算反应出设定区域内的农作物和类、区域以及冠层高度的系统。； 

索具桅杆，可以是用于将索具支撑至设定高度以支撑固定索具运动机构与滑动索具、滑动／垂直索具运动机构与垂直索具、冠层拍照和或高度探测装置和或喷洒装置在设定范围进行作业的柱杆系统，其高度等于农作物冠层高度、冠层拍照和高度探测装置高度和或喷洒装置的高度以及安全隔离高度的和； 

固定索具，可以是至少两套用于连接索具桅杆顶端之间支撑固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按要求 的方向、速度达到要求的位置并进行动作的索具； 

固定索具运动机构，可以是至少一套在作业处理控制设备的指令控制下用于让滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置向固定索具轴向方向以要求的速度到达设定位置并进行动作的运动机构系统； 

滑动索具，可以是至少一套用于支撑、引导让滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置运动按设定的方向、速度到达设定位置并进行动作的索具系统； 

滑动／垂直索具运动机构，可以是至少一套用于让冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置相对于滑动索具、垂直索具按轴向的方向、速度到达设定的位置并进行动作的运动机构系统； 

垂直索具，可以是至少一套用于支撑、引导冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置让其进行垂直索具轴向方向的运动的索具系统； 

冠层拍照及高度探测装置，可以是用于在高于农田内作物冠层高度低于索具桅杆高度，依靠固定索具及滑动索具对所覆盖的范围内的农作物冠层顶面进行拍摄和超声波距离探测获取图片信息和高度信息的系统； 

喷洒装置，可以是用于按要求对农田进行喷洒作业的装置，因喷洒区域内农作物种类的不同喷洒装置可预先按类别装入的一种或多种的液体或固体颗粒，通过冠层拍照及高度探测装置采集到的作物冠层图片信息和高度信息，喷洒装置可在农田范围内的作物冠层上进行作业，也可插入农作物植株之间的空隙进行喷洒(撒)作业的系统。 

作业处理控制设备，可以是用于通过手动或自动操作固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器、冠层拍照及高度探测装置控制器、喷洒装置控制器向设定范围内的固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的位置发出控制指令并使固定索具运动机构牵引滑动索具在固定索具上进行运动、滑动／垂直索具运动机构牵引垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按要求运动并进行动作的设备设备，的设定区域指由固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具牵引允许冠层拍照及高度探测装置和喷洒装置运动区域，并能接受冠层拍照及高度探测装置拍得的照片和超声波测距信息计算反应出设定区域内的农作物和类、区域以及冠层高度的系统。 

固定索具运动机构，可以是至少一套根据作业处理控制设备发出的控制指令用于让滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置依靠固定索具沿着其轴向方向以设定的速度到达设定位置区域并进行动作的运动机构系统。 

滑动／垂直索具运动机构，可以是至少一套用于让垂直索具、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠滑动索具的引导沿其轴向方向、速度到达设定位置的运动机构系统。 

滑动／垂直索具运动机构，可以是至少一套用于让喷洒装置根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠垂直索具的引导沿其轴向方向、速度到达设定位置的运动机构系统。 

冠层拍照及高度探测装置可以是根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构在农田环境下设定的区域内按照要求的方向、速度运动至设定区域的多个位置，并向农田作物冠层进行多次的拍照的同时发出超声波测距探测信号，连续拍照形成的拼接照片和超声波多次探测形成的距离信息经作业处理控制设备计算得出农田作物冠层图片信息和冠层顶面高度信息的系统。 

喷洒装置可以是配置有至少一个喷洒(撒)单元，每个喷洒单元只能填充一种液体或固体颗粒并能独立进行喷洒(撒)作业，根据作业处理控制设备的控制指令依靠固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具运动至农作物冠层上表面与索具桅杆之间的高度范围的区域进行喷洒(撒)作业的系统。 

喷洒装置可以是配置有至少一个喷洒(撒)单元，每个喷洒单元只能填充一种液体或固体颗粒并能独立进行喷洒(撒)作业，根据农田作物冠层图片信息和冠层高度信息，喷洒装置运动可根据作业处理控制设备的控制指令依靠固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具，让喷洒装置按设定的方向、速度多次插入农作物植株之间的空隙达到要求的位置对作物冠层之下的叶、枝、主干进行喷洒作业的系统。 

一种实现农田环境设定区域的喷洒装置运动控制的装置，可以是包括：作业处理控制设备、索具桅杆、固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置，其中： 

作业处理控制设备，可以是用于通过手动或自动操作固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器、冠层拍照及高度探测装置控制器、喷洒装置控制器向设定范围内的固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的位置发出控制指令并使固定索具运动机构牵引滑动索具在固定索具上进行运动、滑动／垂直索具运动机构牵引垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按要求运动并进行动作的设备，的设定区域指由固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具牵引允许冠层拍照及高度探测装置和喷洒装置运动区域，并能接受冠层拍照及高度探测装置拍得的照片和超声波测距信息计算反应出设定区域内的农作物种类种类、区域以及冠层高度的装置； 

索具桅杆，可以是用于将索具支撑至设定高度以支撑固定索具运动机构与滑动索具、滑动／垂直索具运动机构与垂直索具、冠层拍照和或高度探测装置和或喷洒装置在设定范围进行作业的柱杆装置；其高度等于农作物冠层高度、冠层拍照和高度探测装置高度和或喷洒装置的高度以及安全隔离高度的和； 

固定索具，可以是至少两套用于连接索具桅杆顶端之间支撑固定索具运动机构、滑 动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按要求的方向、速度达到要求的位置并进行动作的索具装置； 

固定索具运动机构，可以是至少一套在作业处理控制设备的指令控制下用于让滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置向固定索具轴向方向以要求的速度到达设定位置并进行动作的运动机构装置； 

滑动索具，可以是至少一套用于支撑、引导让滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置运动按设定的方向、速度到达设定位置并进行动作的索具装置； 

滑动／垂直索具运动机构，可以是至少一套用于让冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置相对于滑动索具、垂直索具按轴向轴向的方向、速度到达设定的位置并进行动作的运动机构装置； 

垂直索具，可以是至少一套用于支撑、引导冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置让其进行垂直索具轴向方向的运动的索具装置； 

冠层拍照及高度探测装置，可以是用于在高于农田内作物冠层高度低于索具桅杆高度，依靠固定索具及滑动索具对所覆盖的范围内的农作物冠层顶面进行拍摄和超声波距离探测获取图片信息和高度信息的装置； 

喷洒装置，可以是用于按要求对农田进行喷洒作业的装置，因喷洒区域内农作物种类的不同喷洒装置可预先按类别装入的一种或多种的液体或固体颗粒，通过冠层拍照及高度探测装置采集到的作物冠层图片信息和高度信息，喷洒装置可在农田范围内的作物冠层上进行作业，也可插入农作物植株之间的空隙进行喷洒(撒)作业的装置。 

作业处理控制设备，可以是用于通过手动或自动操作固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器、冠层拍照及高度探测装置控制器、喷洒装置控制器向设定范围内的固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的位置发出控制指令并使固定索具运动机构牵引滑动索具在固定索具上进行运动、滑动／垂直索具运动机构牵引垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按要求运动并进行动作的设备设备，的设定区域指由固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具牵引允许冠层拍照及高度探测装置和喷洒装置运动区域，并能接受冠层拍照及高度探测装置拍得的照片和超声波测距信息计算反应出设定区域内的农作物和类、区域以及冠层高度的的装置。 

索具桅杆，可以是用于将索具支撑至设定高度以支撑固定索具运动机构与滑动索具、滑动／垂直索具运动机构与垂直索具、冠层拍照和或高度探测装置和或喷洒装置在设定范围进行作业的柱杆，其高度等于农作物冠层高度、冠层拍照和高度探测装置高度和或喷洒装置的高度以及安全隔离高度和的装置。 

固定索具，可以是至少两套连接索具桅杆顶端之间，用于支撑固定索具运动机构、 滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按固定索具轴向方向、速度达到要求的位置并进行动作的索具。 

固定索具运动机构，可以是用于根据作业处理控制设备发出的控制指令让滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置依靠固定索具沿着其轴向方向以设定的速度到达设定位置区域并进行动作的运动机构。 

滑动索具，可以是至少一套用于让滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠滑动索具沿着其轴向方向、速度到达设定位置并进行动作的运动机构。 

滑动／垂直索具运动机构，可以是至少一套用于让垂直索具、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠滑动索具的引导沿其轴向方向、速度到达设定位置的运动机构装置。 

滑动／垂直索具运动机构，可以是至少一套用于让喷洒装置根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠垂直索具的引导沿其轴向方向、速度到达设定位置的运动机构装置。 

垂直索具，可以是至少一套用于用于让喷洒装置根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠垂直索具沿着垂直于地面的方向、速度到达设定位置并进行动作的运动机构装置。 

冠层拍照及高度探测装置可以是根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构在农田环境下设定的区域内按照要求的方向、速度运动至设定区域的多个位置，并向农田作物冠层进行多次的拍照的同时发出超声波测距探测信号，连续拍照形成的拼接照片和超声波多次探测形成的距离信息经作业处理控制设备计算得出农田作物冠层图片信息和冠层顶面高度信息的装置。 

喷洒装置可以是配置有至少一个喷洒(撒)单元，每个喷洒单元只能填充一种液体或固体颗粒并能独立进行喷洒(撒)作业，根据作业处理控制设备的控制指令依靠固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具运动至农作物冠层上表面与索具桅杆之间的高度范围进行喷洒(撒)作业的装置。 

喷洒装置可以是配置有至少一个喷洒(撒)单元，每个喷洒单元只能填充一种液体或固体颗粒并能独立进行喷洒(撒)作业，根据农田作物冠层图片信息和冠层高度信息，喷洒装置运动可根据作业处理控制设备的控制指令依靠固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具，让喷洒装置按设定的方向、速度多次插入农作物植株之间的空隙达到要求的位置对作物冠层之下的叶、枝、主干进行喷洒作业的装置。 

一种实现农田环境设定区域的喷洒装置运动控制的方法，涉及在农田环境下设定区域内可以是通过作业处理控制设备、索具桅杆、固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、对进行冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的运动及动作控制，该方法包括： 

作业处理控制设备，可以是用于通过手动或自动操作固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器、冠层拍照及高度探测装置控制器、喷洒装置控制器向设定范围内的固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的位置发出控制指令并使固定索具运动机构牵引滑动索具在固定索具上进行运动、滑动／垂直索具运动机构牵引垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按要求运动并进行动作的设备设备，的设定区域指出由固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具牵引允许冠层拍照及高度探测装置和喷洒装置运动区域，并能接受冠层拍照及高度探测装置拍得的照片和超声波测距信息计算反应出设定区域内的农作物种类种类、区域以及冠层高度的方法； 

固定索具运动机构可以是根据其控制器发出的控制指令让至少一套滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置沿着固定索具按设定的方向、速度到达设定位置； 

滑动／垂直索具运动机构可以是根据其控制器发出的控制指令让至少一套冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置沿着滑动索具按轴向的方向、速度到达设定的位置； 

滑动／垂直索具运动机构可以是根据其控制器发出的控制指令让至少一套冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置沿着垂直索具按轴向的方向、速度到达设定的位置； 

冠层拍照及高度探测装置可以是根据其控制器发出的控制指令沿着固定索具、滑动索具的轴向方向在高于农田内作物冠层高度低于索具桅杆高度，依靠固定索具及滑动索具对所覆盖的范围内的农作物冠层顶面进行拍摄和超声波距离探测获取图片信息和高度信息； 

喷洒装置可以是根据其控制器发出的控制指令在固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构的运动下沿着固定索具、滑动索具、垂直索具按设定的方向、速度到达设定的位置； 

喷洒装置可以是根据喷洒装置控制器发出的控制指令对进行喷洒(撒)作业，因设定区域内农作物种类可以不同，喷洒装置可预先按类别装入的一种或多和的液体或固体颗粒在作业处理控制设备的控制下进行喷洒(撒)。 

作业处理控制设备可以是在手动或自动操作下由固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器、冠层拍照及高度探测装置控制器、喷洒装置控制器发送控制指令至固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置； 

固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置可以是在控制指令的控制下依靠固定索具、滑动索具、垂直索具进行运动和动作的方法。 

索具桅杆可以是将固定索具定位至设定高度以支撑固定索具运动机构与滑动索具、滑动／垂直索具运动机构与垂直索具、冠层拍照和或高度探测装置和或喷洒装置在设定范围进行作业； 

至少两套固定索具可以是连接索具桅杆顶端之间，用于支撑固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按固定索具轴向方向、速度达到要求的位置并进行动作的方法。 

至少一套固定索具运动机构可以是用于让滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠固定索具沿着其轴向方向、设定的速度到达设定位置区域并进行动作的方法。 

至少一套滑动索具可以是用于让滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置运动根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠滑动索具沿着其轴向方向、速度到达设定位置并进行动作的方法； 

至少一套滑动／垂直索具运动机构可以是用于根据作业处理控制设备发出的控制指令让冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置依靠滑动索具沿其轴向方向、速度到达设定的位置并进行动作的方法； 

至少一套滑动／垂直索具运动机构可以是用于根据作业处理控制设备发出的控制指令让喷洒装置依靠垂直索具沿轴向方向、速度到达设定的位置并进行动作的方法； 

至少一套垂直索具可以是用于让喷洒装置根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠垂直索具沿着其轴向方向、速度到达设定位置并进行动作的运动的方法； 

冠层拍照及高度探测装置可以是根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置的控制指令运动至指定位置对农田环境下设定区域里的农作物并进行拍照和冠层高度探测，并将照片和高度信息发送至作业处理控制设备的方法。 

喷洒装置可以是根据作业处理控制设备的控制指令在固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构的运动下沿着固定索具、滑动索具、垂直索具按其轴向方向以设定的速度到达设定的位置； 

喷洒装置可以是根据其控制器发出的控制指令对进行喷洒(撒)作业，根据农田作物冠层图片信息和冠层高度信息，喷洒装置可预先按类别装入的一种或多种的液体或固体颗粒在作业处理控制设备的控制下进行对应的喷洒(撒)作业。 

本发明实施例说明的是以最少的装置完成农田环境设定区域的喷洒装置运动控制系统、装置及方法；面对大面积的作业区域，可以按照本发明的介绍，成倍的增加有关装置的数量，让多个喷洒装置在同一时间进行喷洒。 

虽然本发明已以最佳实施例揭示如上，然其并非用以限定本发明，任何熟习此系统、方法、装备的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可做些许的改动和润饰，因此本发明的保护范围当以前述权利要求书所界定者为准。 

Claims (31)

1.一种实现农田环境设定区域的喷洒装置运动控制的系统，其特征在于，包括：作业处理控制设备、索具桅杆、固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置，其中：

所述作业处理控制设备，具有能通过手动或自动操作固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器、冠层拍照及高度探测装置控制器、喷洒装置控制器向设定范围内的固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的位置发出控制指令；使得固定索具运动机构牵引滑动索具在固定索具上进行运动、使得滑动／垂直索具运动机构牵引垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置在滑动索具、垂直索具上按要求运动并进行动作，并能接收冠层拍照及高度探测装置拍得的照片和超声波测距信息得出设定区域内的农作物种类、每种作物覆盖的部分区域以及对应的冠层高度的系统；

所述的设定区域指由固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具牵引允许冠层拍照及高度探测装置和喷洒装置运动达到的区域；

索具桅杆，至少四套用于将固定索具支撑至设定高度的柱杆系统；

固定索具，至少两套用于引导和支撑固定索具运动机在作业处理控制设备的控制下沿固定索具进行运动的索具系统；

固定索具运动机构，至少一套在作业处理控制设备的指令控制下用于让滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置共同向固定索具轴向方向以要求的速度到达要求位置区域的运动机构系统；

滑动索具，至少一套用于支撑、引导让滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置运动按要求的方向、速度到达要求位置的索具系统；

垂直索具，至少一套用于支撑、引导冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置让其单独或共同向垂直索具轴向方向以要求的速度达到要求位置的索具系统；

滑动／垂直索具运动机构，至少一套用于让冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置在滑动索具、垂直索具的引导下相对于滑动索具、垂直索具的轴向方向、速度到达设定的位置的运动机构系统；

冠层拍照及高度探测装置，至少一套用于依赖在作业处理控制设备、固定索具滑动索具、固定索具运动机、滑动／垂直索具运动机的共同引导下运动至设定区域内的农作物冠层顶面多个位置进行照片拍摄和超声波距离探测，获取农作物冠层图片信息和高度信息的系统；

喷洒装置，至少一套用于按要求对农田进行喷洒作业的装置，因喷洒区域内农作物种类的不同喷洒装置可预先按类别装入的一种或多种的液体或固体颗粒，通过冠层拍照及高度探测装置采集到的作物冠层图片信息和高度信息，喷洒装置可依赖上述各个系统在农田范围内的作物冠层上进行作业，也可插入农作物植株之间的空隙进行喷洒作业的系统。

2.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述作业处理控制设备，是指具有能通过手动或自动操作固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器、冠层拍照及高度探测装置控制器、喷洒装置控制器向设定范围内的固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的位置发出控制指令；使得固定索具运动机构牵引滑动索具在固定索具上进行运动、使得滑动／垂直索具运动机构牵引垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按要求运动并进行动作，并能接收冠层拍照及高度探测装置拍得的照片和超声波测距信息得出设定区域内的农作物种类、每种作物覆盖的部分区域以及对应的冠层高度的系统。

3.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述固定索具运动机构，是指至少一套用于让滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置通过作业处理控制设备的指令控制共同向固定索具轴向方向以要求的速度到达要求位置区域的运动机构系统。

4.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述滑动／垂直索具运动机构，是指至少一套用于让冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置通过作业处理控制设备的指令控制在滑动索具的引导下相对于滑动索具的轴向方向、速度到达设定的位置的运动机构系统。

5.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述滑动／垂直索具运动机构，是指至少一套用于让喷洒装置通过作业处理控制设备发出的控制指令在垂直索具的引导下沿其轴向方向、速度到达设定位置的运动机构系统。

6.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述至少一套冠层拍照及高度探测装置，是指至少一套通过作业处理控制设备发出的控制指令依靠固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构在农田环境下设定的区域内按照要求的方向、速度运动至设定区域的多个位置，并向农田作物冠层进行多次的拍照的同时发出超声波测距探测信号，连续拍照形成的拼接照片和超声波多次探测形成的距离信息经作业处理控制设备计算得出农田作物冠层图片信息和冠层顶面高度信息的系统。

7.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述至少一套喷洒装置，是指配置至少一个喷洒(撒)单元，每个喷洒单元只能填充一种液体或固体颗粒并能独立进行喷洒(撒)作业，根据作业处理控制设备的控制指令依靠固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具运动至农作物冠层上表面与索具桅杆之间的高度范围的区域进行喷洒(撒)作业的系统。

8.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述至少一套喷洒装置，是指配置至少一个喷洒(撒)单元，每个喷洒单元只能填充一种液体或固体颗粒并能独立进行喷洒(撒)作业，根据农田作物冠层图片信息和冠层高度信息，喷洒装置运动可根据作业处理控制设备的控制指令依靠固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具，让喷洒装置按设定的方向、速度多次插入农作物植株之间的空隙达到要求的位置对作物冠层之下的叶、枝、主干进行喷洒作业的系统。

9.一种实现农田环境设定区域的喷洒装置运动控制的装置，其特征在于，包括：作业处理控制设备、索具桅杆、固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置，其中：

作业处理控制设备，具有能通过手动或直动操作固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器、冠层拍照及高度探测装置控制器、喷洒装置控制器向设定范围内的固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的位置发出控制指令；使得固定索具运动机构牵引滑动索具在固定索具上进行运动、使得滑动／垂直索具运动机构牵引垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置在滑动索具、垂直索具上按要求运动并进行动作，并能接收冠层拍照及高度探测装置拍得的照片和超声波测距信息得出设定区域内的农作物种类、每种作物覆盖的部分区域以及对应的冠层高度的装置；

索具桅杆，至少四套用于将固定索具支撑至设定高度的柱杆系统；

固定索具，至少两套用于引导和支撑固定索具运动机在作业处理控制设备的控制下沿固定索具进行运动的索具装置；

固定索具运动机构，至少一套在作业处理控制设备的指令控制下用于让滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置共同向固定索具轴向方向以要求的速度到达要求位置区域的运动机构装置；

滑动索具，至少一套用于支撑、引导让滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置运动按要求的方向、速度到达要求位置的索具装置；

滑动／垂直索具运动机构，至少一套在作业处理控制设备的指令控制下用于让冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置在滑动索具、垂直索具的引导下相对于滑动索具垂直索具的轴向方向、速度到达设定的位置的运动机构装置；

垂直索具，至少一套用于支撑、引导冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置让其单独或共同向垂直索具轴向方向以要求的速度达到要求位置的索具装置；

冠层拍照及高度探测装置，至少一套用于依赖在作业处理控制设备、固定索具滑动索具、固定索具运动机、滑动／垂直索具运动机的共同引导下运动至设定区域内的农作物冠层顶面多个位置进行照片拍摄和超声波距离探测，获取农作物冠层图片信息和高度信息的装置；

喷洒装置，至少一套用于按要求对农田进行喷洒作业的装置，因喷洒区域内农作物种类的不同喷洒装置可预先按类别装入的一种或多种的液体或固体颗粒，通过冠层拍照及高度探测装置采集到的作物冠层图片信息和高度信息，喷洒装置可依赖上述各个装置在农田范围内的作物冠层上进行作业，也可插入农作物植株之间的空隙进行喷洒(撒)作业的装置。

10.按照权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述作业处理控制设备，是指具有能通过手动或自动操作固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器、冠层拍照及高度探测装置控制器、喷洒装置控制器向设定范围内的固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的位置发出控制指令；使得固定索具运动机构牵引滑动索具在固定索具上进行运动、使得滑动／垂直索具运动机构牵引垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置在滑动索具、垂直索具上按要求运动并进行动作，并能接收冠层拍照及高度探测装置拍得的照片和超声波测距信息得出设定区域内的农作物种类、每种作物覆盖的部分区域以及对应的冠层高度的装置。

11.按照权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述索具桅杆，是指至少四套用于将固定索具支撑至设定高度的柱杆装置。

12.按照权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述固定索具，是指至少两套用于引导和支撑固定索具运动机在作业处理控制设备的控制下沿固定索具进行运动的索具装置。

13.按照权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述固定索具运动机构，是指至少一套在作业处理控制设备的指令控制下用于让滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置共同向固定索具轴向方向以要求的速度到达要求位置区域的运动机构装置。

14.按照权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述滑动索具，是指至少一套用于引导和支撑固定索具运动机在作业处理控制设备的控制下让滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置依靠滑动索具沿着其轴向方向、速度到达设定位置并进行动作的装置。

15.按照权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述滑动／垂直索具运动机构，是指至少一套用于让冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置在作业处理控制设备的控制下通过滑动索具引导相对于滑动索具的轴向方向、速度到达设定的位置的运动机构装置。

16.按照权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述滑动／垂直索具运动机构，是指至少一套在作业处理控制设备的指令控制一用于让冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置在垂直索具的引导下相对于垂直索具的轴向方向、速度到达设定的位置的运动机构装置。

17.按照权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述垂直索具，是指至少一套用于支撑、引导冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置让其单独或共同向垂直索具轴向方向以要求的速度达到要求位置的索具装置。

18.按照权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述冠层拍照及高度探测装置，是指至少一套用于依赖在作业处理控制设备、固定索具、滑动索具、固定索具运动机、滑动／垂直索具运动机的共同引导下运动至设定区域内的农作物冠层顶面多个位置进行照片拍摄和超声波距离探测，获取农作物冠层图片信息和高度信息的装置的装置。

19.按照权利要求9所述的装置，其特征在于，

所述至少一套喷洒装置，是指配置至少一个喷洒(撒)单元，每个喷洒单元只能填充一种液体或固体颗粒并能独立进行喷洒(撒)作业，根据作业处理控制设备的控制指令依靠固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具运动至农作物冠层上表面与索具桅杆之间的高度范围进行喷洒(撒)作业的装置；

也可以按设定的方向、速度多次插入农作物植株之间的空隙达到要求的位置对作物冠层之下的叶、枝、主干进行喷洒作业的装置。

20.一种实现农田环境设定区域的喷洒装置运动控制的方法，涉及在农田环境下设定区域内通过作业处理控制设备、索具桅杆、固定索具、固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具对进行冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的运动及动作进行控制，该方法包括

作业处理控制设备，具有能通过手动或自动操作固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器、冠层拍照及高度探测装置控制器、喷洒装置控制器向设定范围内的固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置的位置发出控制指令；使得固定索具运动机构牵引滑动索具在固定索具上进行运动、使得滑动／垂直索具运动机构牵引垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置在滑动索具、垂直索具上按要求运动并进行动作，并能接收冠层拍照及高度探测装置拍得的照片和超声波测距信息得出设定区域内的农作物种类、每种作物覆盖的部分区域以及对应的冠层高度的方法；

固定索具运动机构根据其控制器发出的控制指令让至少一套滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置沿着固定索具按设定的方向、速度到达设定位置；

滑动／垂直索具运动机构根据其控制器发出的控制指令让至少一套冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置沿着滑动索具按轴向的方向、速度到达设定的位置；

滑动／垂直索具运动机构根据其控制器发出的控制指令让至少一套冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置沿着垂直索具按轴向的方向、速度到达设定的位置；

冠层拍照及高度探测装置根据其控制器发出的控制指令沿着固定索具、滑动索具的轴向方向在高于农田内作物冠层高度低于索具桅杆高度，依靠固定索具及滑动索具对所覆盖的范围内的农作物冠层顶面进行拍摄和超声波距离探测获取图片信息和高度信息；

喷洒装置根据其控制器发出的控制指令在固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构的运动下沿着固定索具、滑动索具、垂直索具按设定的方向、速度到达设定的位置；

喷洒装置根据喷洒装置控制器发出的控制指令对进行喷洒作业，因设定区域内农作物种类可以不同，喷洒装置可预先按类别装入的一种或多种的液体或固体颗粒在作业处理控制设备的空制下进行喷洒。

21.按照权利要求20所述的方法，其特征在于，所述作业处理控制设备在手动或自动操作下由固定索具运动机构控制器、滑动／垂直索具运动机构控制器、冠层拍照及高度探测装置控制器、喷洒装置控制器发送控制指令至固定索具运动机构滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置。

所述固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置、喷洒装置在控制指令的控制下依靠固定索具、滑动索具、垂直索具进行运动和动作的方法。

22.按照权利要求20所述的方法，其特征在于，所述至少四套索具桅杆将固定索具定位至设定高度以支撑固定索具运动机构与滑动索具、滑动／垂直索具运动机构与垂直索具、冠层拍照和或高度探测装置和或喷洒装置在设定范围进行作业。

23.按照权利要求20所述的方法，其特征在于，所述至少两套固定索具连接索具桅杆顶端之间，用于支撑固定索具运动机构、滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置按固定索具轴向方向、速度达到要求的位置并进行动作的方法。

24.按照权利要求20所述的方法，其特征在于，所述至少一套固定索具运动机构用于让滑动索具、滑动／垂直索具运动机构、垂直索具、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠固定索具沿着其轴向方向、设定的速度到达设定位置区域并进行动作的方法。

25.按照权利要求20所述的方法，其特征在于，所述至少一套滑动索具用于让滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置运动根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠滑动索具沿着其轴向方向、速度到达设定位置并进行动作的方法。

26.按照权利要求20所述的方法，其特征在于，所述至少一套滑动／垂直索具运动机构用于根据作业处理控制设备发出的控制指令让冠层拍照及高度探测装置和或喷洒装置依靠滑动索具沿其轴向方向、速度到达设定的位置并进行动作的方法。

27.按照权利要求20所述的方法，其特征在于，所述至少一套滑动／垂直索具运动机构用于根据作业处理控制设备发出的控制指令让喷洒装置依靠垂直索具沿轴向方向、速度到达设定的位置并进行动作的方法。

28.按照权利要求20所述的方法，其特征在于，所述至少一套垂直索具用于让喷洒装置根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠垂直索具沿着其轴向方向、速度到达设定位置并进行动作的运动的方法。

29.按照权利要求20所述的方法，其特征在于，所述冠层拍照及高度探测装置根据作业处理控制设备发出的控制指令依靠固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构、冠层拍照及高度探测装置的控制指令运动至指定位置对农田环境下设定区域里的农作物并进行拍照和冠层高度探测，并将照片和高度信息发送至作业处理控制设备的方法。

30.按照权利要求20所述的方法，其特征在于，所述至少一套喷洒装置根据作业处理控制设备的控制指令在固定索具运动机构、滑动／垂直索具运动机构的运动下沿着固定索具、滑动索具、垂直索具按其轴向方向以设定的速度到达设定的位置。

31.按照权利要求21所述的方法，其特征在于，所述至少一套喷洒装置根据其控制器发出的控制指令对进行喷洒(撒)作业，根据农田作物冠层图片信息和冠层高度信息，喷洒装置可预先按类别装入的一种或多种的液体或固体颗粒在作业处理控制设备的控制下进行对应的喷洒(撒)作业。