CN104416305B - 管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法及装置 - Google Patents

管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN104416305B
CN104416305B CN201310389102.2A CN201310389102A CN104416305B CN 104416305 B CN104416305 B CN 104416305B CN 201310389102 A CN201310389102 A CN 201310389102A CN 104416305 B CN104416305 B CN 104416305B
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding torch
welding
torch
angle
laser tracking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201310389102.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104416305A (zh
Inventor
张锋
苗新刚
张毅
马志锋
王长江
张建平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China National Petroleum Corp
China Petroleum Pipeline Engineering Corp
Original Assignee
China National Petroleum Corp
China Petroleum Pipeline Bureau Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China National Petroleum Corp, China Petroleum Pipeline Bureau Co Ltd filed Critical China National Petroleum Corp
Priority to CN201310389102.2A priority Critical patent/CN104416305B/zh
Publication of CN104416305A publication Critical patent/CN104416305A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104416305B publication Critical patent/CN104416305B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0258—Electric supply or control circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/04—Tubular or hollow articles
    • B23K2101/06—Tubes

Abstract

一种管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法及装置，属于焊接技术领域。在施焊前，通过激光传感器对焊缝进行全位置精准扫描，绘制出每个焊炬的运动轨迹及每个焊炬和焊缝中心位置的偏差值，将偏差信号传送给控制系统，通过软件程序进行处理、识别、分段，按照对应位置分配给每个焊炬的位置调整机构，提前预知每个焊炬对应焊缝位置的行走轨迹，自动调整多个焊炬与焊缝中心的左右偏差，从而实现焊接过程中的焊缝跟踪；采用预扫描式焊缝激光跟踪技术完成对每一个焊炬行走轨迹的预设定，达到控制每个焊炬在各自焊接区域左右位置自动调整的目的；管道多点同步自动焊设备，焊炬和激光跟踪系统分别安装在两个相互平行的运动机构上。

Description

管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法及装置
技术领域
本发明涉及管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法及装置，属于焊接技术领域。
背景技术
多点分段焊接技术与设备结构有关，因为焊炬的增加，若按照常规焊缝跟踪技术方案：焊接过程中一个焊炬需配备一套焊缝跟踪系统，其硬件系统十分庞大、机械结构笨重、控制软件复杂、不易控制，成本上也非常昂贵。
发明内容
为了克服现有技术的不足,本发明提供管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法及装置。
管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法，含有以下步骤；
在施焊前，通过激光传感器对焊缝进行全位置精准扫描，绘制出每个焊炬的运动轨迹及每个焊炬和焊缝中心位置的偏差值，将偏差信号传送给控制系统，通过软件程序进行处理、识别、分段，按照对应位置分配给每个焊炬的位置调整机构，提前预知每个焊炬对应焊缝位置的行走轨迹，自动调整多个焊炬与焊缝中心的左右偏差，从而实现焊接过程中的焊缝跟踪；
采用预扫描式焊缝激光跟踪技术完成对每一个焊炬行走轨迹的预设定，达到控制每个焊炬在各自焊接区域左右位置自动调整的目的；
管道多点同步自动焊设备，焊炬和激光跟踪系统分别安装在两个相互平行的运动机构上，8个焊炬以一个运动机构同时运动，运动轨迹和激光跟踪系统的运动轨迹平行；
焊缝跟踪轨迹计算为：将管道分为左右两个半圆，每个半圆分成4段，分别对应不同的焊炬实现圆周焊接（整个圆周共分布8个焊炬）；每段的运动距离为45°角对应的圆弧长度，如图1；施焊前进行预扫描，左右各一激光跟踪系统从0点位置到6点位置，沿管道左右两半圆焊缝运行，将0～6点不同位置的焊缝偏差量计算出来，传送给控制器，进行数据编程、分段，识别；在施焊过程中，每个焊炬根据控制系统的位置偏移量自动调整，提前确定每个焊炬的运动轨迹，实现焊缝对中；
具体步骤如下；
确定基准点：激光跟踪系统和焊炬的基准点必须一致，都以0点正对焊缝中心的位置为基准点，激光跟踪系统将光线投射在该位置，从0～6点位置进行扫描；通过角度传感器，将每一度的光线行走轨迹与基准点进行比较，得出每一度位置与焊缝中心的左右位置差值，组成二维数组，因为焊炬和激光跟踪系统运动轨迹是相互平行的，又是同一个基准点，因此激光跟踪系统扫描出的左右位置的偏差值就是焊炬的实际偏差值；
数据处理：将偏差值进行A/D转换、数据采集，将不同位置偏差值的二维数组分配给相对应的焊炬；0°～45°的偏差数据传送给#1焊炬，45°～90°的偏差数据传送给#2焊炬，90°～135°的偏差数据传送给#3焊炬，135°～180°的偏差数据传送给#4焊炬；
确定每个焊炬的初始位置：以#1焊炬到基准点的距离为标准，计算运动距离，再根据激光跟踪系统测量的0°位置、45°位置、90°位置、135°位置（即每个焊炬的起始焊接位置）的偏差量进行加或减的计算，确定出每一个焊炬运动到焊缝中心位置的距离，完成施焊前每个焊炬的自动对中；焊接开始，对应每个焊炬所分配的偏差值，每个焊炬自动的调整左右位置消除偏差量，保证在焊接过程中始终对准焊缝中心，完成焊缝的自动跟踪。
一种管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪装置，其特征在#1焊炬、#2焊炬、#3焊炬、#4焊炬、#5焊炬、#6焊炬、#7焊炬和#8焊炬位于工作台的圆周外，#1焊炬、#2焊炬、#3焊炬、#4焊炬、#5焊炬、#6焊炬、#7焊炬和#8焊炬之间的角度：#1焊炬与#2焊炬之间的角度为45度，#3焊炬与#2焊炬之间的角度为45度，#3焊炬与#4焊炬之间的角度为45度，#4焊炬与#5焊炬之间的角度为45度，#5焊炬与#6焊炬之间的角度为45度，#6焊炬与#7焊炬之间的角度为45度，#7焊炬与#8焊炬之间的角度为45度，#1焊炬与#8焊炬之间的角度为45度。
本发明的优点是采用预扫描式焊缝激光跟踪技术完成对每一个焊炬行走轨迹的预设定，达到控制每个焊炬在各自焊接区域左右位置自动调整的目的。
附图说明
当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，如图其中：
图1管道多点同步自动焊焊炬装置示意图;
图2预扫描式激光跟踪焊缝原理图;
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
具体实施方式
显然，本领域技术人员基于本发明的宗旨所做的许多修改和变化属于本发明的保护范围。
实施例1：如图1、图2所示，管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪装置，#1焊炬1、#2焊炬2、#3焊炬3、#4焊炬4、#5焊炬5、#6焊炬6、#7焊炬7和#8焊炬8位于工作台的圆周外，#1焊炬1、#2焊炬2、#3焊炬3、#4焊炬4、#5焊炬5、#6焊炬6、#7焊炬7和#8焊炬8之间的角度：#1焊炬1与#2焊炬2之间的角度为45度，#3焊炬3与#2焊炬2之间的角度为45度，#3焊炬3与#4焊炬4之间的角度为45度，#4焊炬4与#5焊炬5之间的角度为45度，#5焊炬5与#6焊炬6之间的角度为45度，#6焊炬6与#7焊炬7之间的角度为45度，#7焊炬7与#8焊炬8之间的角度为45度，#1焊炬1与#8焊炬8之间的角度为45度。
激光跟踪系统选用META公司的SLS-050，激光条纹15mm～20mm沿一定角度投射在焊缝中，摄像机垂直采集激光条纹的图像，在摄像机的景深（所谓景深，就是当焦距对准某一点时，其前后都仍可清晰的范围）范围内都能采集焊缝的坡口形状，从摄像机观察到的图像由控制器中的处理器处理。图像首先被采集并形成数字化的激光条纹图像。然后软件使用特定的设置(该设置取决于焊缝类型)将条纹分割成多条线段。利用这些线段，系统可以测量焊缝的位置，并将其转化成以mm计算的距离。这种转化是使用在传感头中存储的校准数据完成的，采集点数20～30个每秒。
一种管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法，给定值与反馈值相比得出的差值通过存储器存储0-6点位置偏差值；角度传感器进行分区；将不同位置的偏差值分配给对应的焊接单元；相应位置的偏差值进行左右位置计算；运动控制机构调整位置；运动控制机构连接焊枪，焊枪的信息连接传感器，传感器将模拟量给A/D放大器变换为反馈值；采集后的焊缝信号通过EIO板卡，输出0～10v模拟量，通过DCT-28B,8路16位AD转换板，将模拟量转换成数字量，0v对应数字量为：0，10v对应数字量为：216=65536传送到控制单元进行数据处理。
配合角度传感器的使用，采用美国的NG360，测量精度达到0.01°，采集0°～180°的角度信号，通过角度传感器的角度数据和激光跟踪系统采集的偏差值组成二维数组，进行数据分配。管径为1219mm，旋转机构运动速度为800mm/min，可以得出：大盘运动1°，需要的时间为：[（1/360）*1219/800]*60=0.25s。焊炬所走过的距离为：（1/360）*1219=3.38mm，距离很短因此焊炬调整可以按照1°一调整来处理（这里调整的精度可以自己定义度数越小越精确），所以激光跟踪器采集偏差值为：（20～30）*0.25=5～8个。在3.38mm的范围内焊炬的偏差值不会过大，因此这里采用求平均值的办法将这些偏差值进行加权平均，得出一个平均偏差值数，它和角度数据1°组成一个数据。以此类推，从0°～45°就有45个数据，就组成了#1焊炬1的二维数组。同样#2焊炬2、#3焊炬3、#4焊炬4、#5焊炬5、#6焊炬6、#7焊炬7、#8焊炬8同样得出。45个数据需要进行差值计算，例如在1°是偏差值为2mm，2°偏差值为4mm，这些偏差值都是相对于基准点0°得到的，因此当#1焊炬1在1°位置调整了焊炬位置后，到2°位置时它的偏差值就不是4mm而是4mm-2mm=2mm，所以在编程过程中一定要采用差值计算方式，随着度数的增加偏差值为该位置的偏差值减去前面所有位置的偏差值，得到最终的位置调整数据。
通过分配偏差值，给出一个中间变量，焊枪左右运动程序中加入这个变量，当没有差值时，焊枪正常运动。当有差值时，经过变量计算，焊枪按照计算出的结果进行运动，完成焊炬的自动对中。
如上所述，对本发明的实施例进行了详细地说明，但是只要实质上没有脱离本发明的发明点及效果可以有很多的变形，这对本领域的技术人员来说是显而易见的。因此，这样的变形例也全部包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法，其特征在于含有以下步骤；
在施焊前，通过激光传感器对焊缝进行全位置精准扫描，绘制出每个焊炬的运动轨迹及每个焊炬和焊缝中心位置的偏差值，将偏差信号传送给控制系统，通过软件程序进行处理、识别、分段，按照对应位置分配给每个焊炬的位置调整机构，提前预知每个焊炬对应焊缝位置的行走轨迹，自动调整多个焊炬与焊缝中心的左右偏差，从而实现焊接过程中的焊缝跟踪；
采用预扫描式焊缝激光跟踪技术完成对每一个焊炬行走轨迹的预设定，达到控制每个焊炬在各自焊接区域左右位置自动调整的目的；
管道多点同步自动焊设备，焊炬和激光跟踪系统分别安装在两个相互平行的运动机构上，8个焊炬以一个运动机构同时运动，运动轨迹和激光跟踪系统的运动轨迹平行；
焊缝跟踪轨迹计算为：将管道分为左右两个半圆，每个半圆分成4段，分别对应不同的焊炬实现圆周焊接(整个圆周共分布8个焊炬)；每段的运动距离为45°角对应的圆弧长度；施焊前进行预扫描，左右各一激光跟踪系统从0点位置到6点位置，沿管道左右两半圆焊缝运行，将0～6点不同位置的焊缝偏差量计算出来，传送给控制器，进行数据编程、分段，识别；在施焊过程中，每个焊炬根据控制系统的位置偏移量自动调整，提前确定每个焊炬的运动轨迹，实现焊缝对中；
具体步骤如下；
确定基准点：激光跟踪系统和焊炬的基准点必须一致，都以0点正对焊缝中心的位置为基准点，激光跟踪系统将光线投射在该位置，从0～6点位置进行扫描；通过角度传感器，将每一度的光线行走轨迹与基准点进行比较，得出每一度位置与焊缝中心的左右位置差值，组成二维数组，因为焊炬和激光跟踪系统运动轨迹是相互平行的，又是同一个基准点，因此激光跟踪系统扫描出的左右位置的偏差值就是焊炬的实际偏差值；
数据处理：将偏差值进行A/D转换、数据采集，将不同位置偏差值的二维数组分配给相对应的焊炬；0°～45°的偏差数据传送给#1焊炬，45°～90°的偏差数据传送给#2焊炬，90°～135°的偏差数据传送给#3焊炬，135°～180°的偏差数据传送给#4焊炬；
确定每个焊炬的初始位置：以#1焊炬到基准点的距离为标准，计算运动距离，再根据激光跟踪系统测量的0°位置、45°位置、90°位置、135°位置的偏差量进行加或减的计算，确定出每一个焊炬运动到焊缝中心位置的距离，完成施焊前每个焊炬的自动对中；焊接开始，对应每个焊炬所分配的偏差值，每个焊炬自动的调整左右位置消除偏差量，保证在焊接过程中始终对准焊缝中心，完成焊缝的自动跟踪。
2.根据权利要求1所述方法使用的一种管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪装置，其特征在#1焊炬、#2焊炬、#3焊炬、#4焊炬、#5焊炬、#6焊炬、#7焊炬和#8焊炬位于工作台的圆周外，#1焊炬、#2焊炬、#3焊炬、#4焊炬、#5焊炬、#6焊炬、#7焊炬和#8焊炬之间的角度：#1焊炬与#2焊炬之间的角度为45度，#3焊炬与#2焊炬之间的角度为45度，#3焊炬与#4焊炬之间的角度为45度，#4焊炬与#5焊炬之间的角度为45度，#5焊炬与#6焊炬之间的角度为45度，#6焊炬与#7焊炬之间的角度为45度，#7焊炬与#8焊炬之间的角度为45度，#1焊炬与#8焊炬之间的角度为45度。
CN201310389102.2A 2013-08-30 2013-08-30 管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法及装置 Active CN104416305B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310389102.2A CN104416305B (zh) 2013-08-30 2013-08-30 管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310389102.2A CN104416305B (zh) 2013-08-30 2013-08-30 管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104416305A CN104416305A (zh) 2015-03-18
CN104416305B true CN104416305B (zh) 2016-08-10

Family

ID=52967025

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310389102.2A Active CN104416305B (zh) 2013-08-30 2013-08-30 管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104416305B (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11767934B2 (en) 2013-05-23 2023-09-26 Crc-Evans Pipeline International, Inc. Internally welded pipes
CN105149735B (zh) * 2015-10-08 2017-01-25 中国石油天然气集团公司 一种焊枪位置调节系统
CN105729001B (zh) * 2016-05-05 2017-11-10 方小虎 一种焊机控制系统运作机台
CN106312246A (zh) * 2016-10-14 2017-01-11 辽宁忠旺铝合金精深加工有限公司 地铁用铝合金车钩面板自动焊焊接工艺
US20210069813A1 (en) * 2018-02-08 2021-03-11 Novarc Technologies Inc. Systems and methods for seam tracking in pipe welding
CN108817740B (zh) * 2018-06-11 2020-06-19 华南理工大学 一种基于结构光视觉的大转折焊缝轨迹离线校准方法
CN108673005A (zh) * 2018-07-20 2018-10-19 常州机电职业技术学院 一种纠偏式焊缝自动跟踪系统及其工作方法
CN109215000A (zh) * 2018-08-03 2019-01-15 武汉工程大学 一种焊缝图像处理方法及系统
CN111210686A (zh) * 2020-01-15 2020-05-29 中船澄西船舶修造有限公司 一种焊接模拟训练装置
JP2022008238A (ja) * 2020-06-26 2022-01-13 ウェルドボット リミテッド． パイプおよびパイプセグメントの円周溶接
CN112692469B (zh) * 2020-11-27 2022-11-15 北京博清科技有限公司 焊接的控制方法、控制装置、处理器和焊接系统
CN113909741A (zh) * 2021-09-30 2022-01-11 北京博清科技有限公司 焊接装置的控制方法、控制装置、处理器与焊接系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1270869A (zh) * 1999-09-02 2000-10-25 陈炯 一种关节型弧焊机器人
CN102009275A (zh) * 2010-11-03 2011-04-13 上海交通大学 用于船用柴油机机架机座的自动焊接系统
CN201807815U (zh) * 2010-01-12 2011-04-27 彭智祥 一种数控钢管组焊装置
CN102069273A (zh) * 2009-11-25 2011-05-25 深圳市瑞凌实业股份有限公司 用于管-板圆周焊的、分段设定参数的自适应施焊方法和弧焊设备
CN102441719A (zh) * 2011-08-26 2012-05-09 昆山工研院工业机器人研究所有限公司 一种基于前置式激光视觉传感的焊缝跟踪离线规划方法
CN103170778A (zh) * 2013-04-01 2013-06-26 大连海事大学 一种焊缝自动跟踪系统
CN203509386U (zh) * 2013-08-30 2014-04-02 中国石油天然气集团公司 一种管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09271986A (ja) * 1996-04-03 1997-10-21 Nkk Corp 高速回転アーク自動溶接装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1270869A (zh) * 1999-09-02 2000-10-25 陈炯 一种关节型弧焊机器人
CN102069273A (zh) * 2009-11-25 2011-05-25 深圳市瑞凌实业股份有限公司 用于管-板圆周焊的、分段设定参数的自适应施焊方法和弧焊设备
CN201807815U (zh) * 2010-01-12 2011-04-27 彭智祥 一种数控钢管组焊装置
CN102009275A (zh) * 2010-11-03 2011-04-13 上海交通大学 用于船用柴油机机架机座的自动焊接系统
CN102441719A (zh) * 2011-08-26 2012-05-09 昆山工研院工业机器人研究所有限公司 一种基于前置式激光视觉传感的焊缝跟踪离线规划方法
CN103170778A (zh) * 2013-04-01 2013-06-26 大连海事大学 一种焊缝自动跟踪系统
CN203509386U (zh) * 2013-08-30 2014-04-02 中国石油天然气集团公司 一种管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN104416305A (zh) 2015-03-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104416305B (zh) 管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法及装置
CN104588838B (zh) 一种焊枪自动跟踪控制并在线修正系统及其控制方法
JP6972165B2 (ja) 付加製造用の装置及び方法
CN101486124B (zh) 多结构光双目复合视觉焊缝跟踪方法及装置
CN107186319B (zh) 一种基于激光传感器的焊接机器人盖面焊在线跟踪方法
CN104741802B (zh) 一种焊接质量监测系统及方法
CN104807410B (zh) 激光熔覆快速成形层高测量装置与闭环控制方法
CN104084669B (zh) 一种基于解耦检测的环缝视觉检测方法
CN104722922B (zh) 激光焊机动态焊接方法
CN201357275Y (zh) 多结构光双目复合视觉焊缝跟踪装置
CN106041296B (zh) 一种在线式动态视觉激光精密加工方法
CN103252560B (zh) 基于激光视觉传感的焊缝自动跟踪方法
CN106984926A (zh) 一种焊缝跟踪系统及焊缝跟踪方法
CN107378246A (zh) 一种修正激光焊接轨迹的方法及系统
CN110919134A (zh) 一种管板定位焊接方法
CN105033419A (zh) 基于熔池图像焊缝跟踪的移动式焊接机器人装置
CN102814574A (zh) 基于红外视觉传感的窄间隙焊接监控及焊缝偏差检测方法
US4399346A (en) Optoelectronic weld travel speed sensor
CN203509386U (zh) 一种管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪装置
CN105138022A (zh) 对接窄焊缝的视觉跟踪解耦控制方法及装置
CN106457468A (zh) 使用两个机器人的混合激光焊接系统和方法
CN104646799A (zh) 一种基于激光跟踪仪的电弧跟踪测试系统及方法
CN104816072A (zh) 复杂曲面薄壁板材细微拼缝激光测量焊接跟踪方法及系统
CN106056603A (zh) 基于立体视觉的焊接执行参数在线检测方法
CN104457570B (zh) 一种铸坯位置测量方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20170124

Address after: 100007 Dongcheng District, Dongzhimen, China, North Street, No. 9 Oil Mansion, No.

Patentee after: China National Petroleum Corporation

Patentee after: China Petroleum Pipeline Bureau Engineering Co., Ltd.

Address before: 100007 Dongcheng District, Dongzhimen, China, North Street, No. 9 Oil Mansion, No.

Patentee before: China National Petroleum Corporation

Patentee before: China Petroleum and Natural Gas Pipeline Bureau