CN104414739B - 确定导管的非接触状态 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种方法，该方法包括将探头插入受检者身体内的腔体中并从探头中的力传感器接收第一读数，该第一读数指示在至少预先确定的时间间隔内所测量的探头和腔体之间的接触力的第一变化小于预先确定的极限。该方法在第二读数的变化大于预先确定的力阈值或探头的位置坐标已变化至少预先确定的位置变化阈值时通过从力传感器接收第二读数来继续。该方法通过接收第三读数来继续，该第三读数指示在至少预先确定的时间间隔内所测量的探头和腔体之间的接触力的第二变化小于预先确定的极限。该方法通过根据第三读数来校准对力传感器的零力点而结束。

Description

确定导管的非接触状态
相关专利申请的交叉引用
本专利申请涉及与本专利申请同日提交的标题为“Determining Absence ofContact for a Catheter”(确定不存在导管接触)的美国专利申请，并且该申请以引用方式并入本文。
技术领域
本发明整体涉及接触确定，并且具体地涉及确定导管不存在与身体组织接触。
背景技术
在对靶组织诸如心肌进行的消融手术中，确认物理电极接触靶组织以及测量接触的力或压力对于控制消融能量至组织的递送很重要。在本领域中已进行了广泛尝试以确认电极接触组织和准确测量接触力，并且建议了多种技术。例如，以引用方式并入本文的美国专利No.6,695,808描述了用于处理所选择的患者组织或器官区域的设备。探头具有可推抵所述区域的接触表面，由此产生接触压力。压力传感器测量所述接触压力。手术过程中医疗器械必须牢固放置，但是不与解剖表面过度接触，该装置据说通过给医疗器械的使用者提供接触力的存在和量值的指示信息来满足所述手术过程的需要。
又如，以引用方式并入本文的美国专利No.6,241,724描述了用于使用分段电极组件在身体组织中产生消融灶的方法。在一个实施例中，导管上的电极组件载有压力传感器，该传感器感测与组织的接触情况并向压力接触模块传送信号。所述模块识别与压力传感器信号相关联的电极元件，并且指示能量发生器将RF能量传送至这些元件，而不传输至仅与血液接触的其他元件。
另外的例子在以引用方式并入本文的美国专利No.6,915,149中示出。该专利描述了用具有测量局部电活动的末端电极的导管来标测心脏的方法。为了避免可能因末端与组织接触不良而产生的假象，使用压力传感器测量末端与组织之间的接触压力，以确保稳定接触。
以引用方式并入本文的美国专利申请公布2007/0100332描述了评估用于组织消融的电极-组织接触的系统和方法。导管轴内的机电传感器生成电信号，该电信号对应于导管轴的远侧部分内的电极运动的量。输出装置接收用于评估电极与组织之间接触水平的电信号。
授予Keidar等人的以引用方式并入本文的美国专利No.7,306,593描述了一种方法，该方法用于通过使体内的探头与将要被消融的组织接触来消融器官中的组织，并且在消融组织之前利用探头在接触位置处测量一个或多个局部参数。显示器官的标测图，根据一个或多个局部参数示出对于用探头在该位置处施加的给定剂量的能量可达到的组织预测的消融范围。使用探头施加给定剂量的能量来消融组织，并且在消融组织之后使用探头测量该位置处的实际消融范围。在标测图上显示所测量的实际消融范围，以与预测范围进行比较。
本领域已知的用于评估导管组织接触的基于阻抗的方法通常依赖于对导管上电极与体表电极之间的阻抗量级的测量。当阻抗量级低于一些阈值时，视为电极与组织接触。然而，这种二元接触指示可能不可靠，并且对于体表电极与皮肤之间的阻抗变化敏感。
Sauarav等人的以引用方式并入本文的美国专利申请公布No.2008/0288038和2008/0275465描述了电极导管系统，该系统具有适于施加电能的电极。当电极接近靶组织时，可在电极与地面之间应用适于测量阻抗的测量电路。可应用处理器或处理单元来确定靶组织的接触条件，该接触条件至少部分地基于测量电路所测得的阻抗的电抗。在另一个实施例中，接触条件可基于阻抗的相位角。
以引用方式并入本专利申请的文献将视为本专利申请的整体部分，但不包括在这些并入的文献中以与本说明书中明确或隐含地给出的定义相冲突的方式定义的任何术语，而只应考虑本说明书中的定义。
发明内容
本发明的一个实施例提供一种方法，该方法包括：
将探头插入受检者身体内的腔体中；
在第一周期中，从探头中的力传感器接收第一读数，所述第一读数指示在至少预先确定的时间间隔内所测量的探头和腔体之间的接触力的第一变化小于预先确定的极限；
在第一周期后的第二周期中，当满足由如下组成的一组条件中的一个条件时，从力传感器接收第二读数：
在第二周期中，第二读数的变化大于预先确定的力阈值；以及
在第二周期中，探头的位置坐标已变化至少预先确定的位置变化阈值；
在第二周期后的第三周期中，从力传感器接收第三读数，所述第三读数指示在至少预先确定的时间间隔内所测量的探头和腔体之间的接触力的第二变化小于预先确定的极限；以及
根据第三读数来校准对力传感器的零力点。
在本发明所公开的实施例中，该方法包括：
在第一周期中接收第一位置信号，所述第一位置信号指示探头的第一位置变化大于预先确定的位置阈值；以及
在第三周期中接收第二位置信号，所述第二位置信号指示探头的第二位置变化大于预先确定的位置阈值。
所测量的接触力可包括接触力的量值。作为另外一种选择或除此之外，所测量的接触力可包括接触力的方向。
在另外的本发明所公开的实施例中，探头包括第一探头，并且该方法还包括：
将第二探头邻近第一探头插入腔体中；
在第一周期中接收第一信号，该第一信号指示所测量的邻近度值的第一变化小于预先确定的邻近度变化阈值；以及
在第三周期中接收第二信号，该第二信号指示所测量的邻近度值的第二变化小于预先确定的邻近度变化阈值。
该方法还可进一步包括从力传感器接收第一信号和第二信号。
在可供选择的实施例中，探头包括磁场传感器，该方法还包括响应于传感器感测到的磁场来测量探头的位置坐标。
在另外的可供选择的实施例中，探头包括电极，该方法还包括响应于流过电极的电流的阻抗来测量位置坐标。
通常，所测量的接触力的预先确定的极限等于预先确定的力阈值。
根据本发明的一个实施例，还提供了设备，所述设备包括：
探头，其配置成插入受检者身体内的腔体中；
力传感器，其位于探头内；以及
处理器，其配置成：
在第一周期中，从力传感器接收第一读数，所述第一读数指示在至少预先确定的时间间隔内所测量的探头和腔体之间的接触力的第一变化小于预先确定的极限；
在第一周期后的第二周期中，当满足由如下组成的一组条件中的一个条件时，从力传感器接收第二读数：
在第二周期中，第二读数的变化大于预先确定的力阈值，以及
在第二周期中，探头的位置坐标已变化至少预先确定的位置变化阈值，
在第二周期后的第三周期中，从力传感器接收第三读数，所述第三读数指示在至少预先确定的时间间隔内所测量的探头和腔体之间的接触力的第二变化小于预先确定的极限，以及
根据第三读数来校准对力传感器的零力点。
结合附图，通过以下对本发明实施例的详细说明，将更全面地理解本发明。
附图说明
图1为根据本发明实施例的用于在活体受检者心脏上执行消融手术的探头系统的立体说明图；
图2为根据本发明实施例的探头系统的处理器所遵循的步骤的第一流程图；
图3为根据本发明实施例的处理器所遵循的步骤的第二流程图；并且
图4为根据本发明实施例的探头系统的力的量值与时间关系的示意性曲线图。
具体实施方式
综述
在医疗消融手术诸如心脏组织的消融中，在组织正在被消融时能够测量施加(至组织)的力是极其有用的。这是因为所施加的力对于输入至组织的给定消融能量来说是决定所消融的组织量的关键参数。消融通常由在其远端包括消融电极的探头提供。为了测量力，可将力传感器结合到远端，但本领域中已知的此类力传感器通常会漂移，即，即使施加在传感器上的力是恒定的，传感器的读数也会变化。此类漂移可通过周期性地对传感器归零(通常在施加消融能量之前)来进行补偿。然而，传感器的归零应仅在传感器不接触组织时施加，即，传感器处于其上的力有效地为零的状态(此类状态通常在传感器被心腔室中的血包围并且不接触心脏壁时实现)。
本发明的实施例检测传感器的此类状态，本文称为归零状态。如果在至少预先确定的时间间隔内来自传感器的力读数变化小于预先确定的力极限，则假定力传感器处于归零状态。为确保传感器处于归零状态，具有力传感器的探头通常还假定为在预先确定的时间间隔期间使其位置变化大于预先确定的位置阈值。
除了检测传感器的归零状态外，本发明的实施例自动归零传感器，即它们校准对力传感器的零力点。为了自动归零传感器，检查从传感器接收的信号以检测其中传感器处于第一归零状态，然后处于非归零状态(诸如如果传感器指示其接触组织)，然后处于第二归零状态的情况。一旦检测到此类情况，可将来自第二归零状态的力读数用作对传感器归零的校准值。
在一些实施例中，探头在另一个第二探头附近。发明人已发现探头之间的邻近度变化可降低上文提到的校准值的精度。在这些实施例中，如果除了上述力条件外所测量的邻近度变化值小于预先确定的邻近度变化阈值，则第一探头可假定为处于归零状态。
本发明人已发现，从对利用本发明实施例的实际情况的测量来看，当传感器不接触组织时，存在极高的自动归零传感器的概率。另外，当传感器接触组织时，存在极高的不会自动归零的概率。
对系统的描述
在以下的描述中，附图中的类似元件由类似数字来标识，并且类似元件可根据需要通过在标识数字后附加字母来进行区分。
现在参见图1，其为根据本发明实施例的用于在活体受检者13的心脏12上执行消融手术的探头系统10的立体说明图。该系统包括探头14，通常为导管，由操作者16将该探头14经由皮肤穿过患者的血管系统插入心脏的心室或血管结构中。操作者，通常为医师，将探头的远侧末端18在消融目标位点处与心脏壁19接触。任选的是，随后可按照美国专利No.6,226,542和6,301,496以及共同转让的美国专利No.6,892,091中所公开的方法制备电激活图，这些公开内容均以引用方式并入本文中。一种包括系统10的元件的商品可以3系统得自Biosense Webster,Inc.,3333Diamond Canyon Road,Diamond Bar,CA 91765。
可以通过施加热能对例如通过电激活图评价确定为异常的区域进行消融，例如通过将射频电流通过探头中的金属线传导至远侧末端18处的一个或多个电极，这些电极将射频能量施加至心肌。能量被吸收在组织中，从而将组织加热到一定点(通常约50℃)，在该温度下组织会永久性失去其电兴奋性。此手术在心脏组织中产生非传导性的消融灶，这些消融灶可中断导致心律失常的异常电通道。本发明的原理可应用于不同的心腔室以治疗多种不同的心律失常。
探头14通常包括柄部20，在柄部上具有合适的控制器以允许操作者16能够根据消融手术的需要对探头的远端21进行操纵、定位和取向。为了辅助操作者，探头14的远端包括方位传感器38，其为位于控制台24中的定位处理器22提供信号。
可使消融能量信号和其他电信号经由缆线34穿过位于远侧末端18处的电极32，在心脏12和控制台24之间来回传送。电极32在本文中也可称为消融电极。可存在位于远端用于消融的其他电极(未示出)。起搏信号和其他控制信号可穿过缆线34和电极32，或经由远端处的其他电极，从控制台传送至心脏；这些信号通常可通过利用不同信号的频率多路传输，与任何消融能量信号并行传送。
影响由输入至正在被消融的组织中的消融能量生成的消融的因素包括，特别是在消融期间施加到组织的接触力。为了测量接触力，探头14的远端包括力传感器36。适用于探头的力传感器或压力传感器在本领域中是为人们所熟知的。例如，其公开内容以引用方式并入本文中的美国专利申请公布2007/0100332和2009/0093806描述了使用嵌入探头内的力传感器或压力传感器感测探头远侧末端与体腔内的组织之间的接触压力的方法。然而，力传感器36可包括本领域中已知的任何其他力传感器或压力传感器。
线材连接部35将控制台与体表电极30和定位子系统的其他部件链接在一起。电极32和体表电极30可用于在消融位点处测量组织阻抗，如授予Govari等人的美国专利No.7,536,218中所教导的那样，该专利以引用方式并入本文。温度传感器(未示出)，通常为热电偶或热敏电阻器，可安装在电极32上或附近。
定位处理器22为(系统10的)定位子系统的元件，其使用方位传感器38测量探头14的位置和取向坐标。
在一个实施例中，定位子系统包括磁定位跟踪构造，该磁定位跟踪构造利用场产生线圈28，通过以预先确定的工作空间在探头附近生成磁场来确定探头14的位置和取向。这些场通过方位传感器38感测到并且感测到的场用于确定探头的位置和取向坐标。
在控制台24中，阻抗模块40配置成测量在消融电极32和身体电极30之间流动的电流的阻抗。在一些情况下，阻抗的测量结果可用于估计电极32的位置。
如上所述，探头14联接到控制台24，该控制台24使操作者16能够观察和调节探头的功能。控制台24包括处理器25，该处理器优选地为具有适当信号处理电路的计算机，其操作该系统10。将处理器25联接以驱动监视器29。信号处理电路通常接收、放大、过滤并数字化来自探头14的信号，这些信号包括上述传感器和在探头内朝远侧定位的多个位置感测电极(未示出)所产生的信号。控制台和定位子系统接收并使用数字化的信号，以计算探头14的位置和取向并分析来自电极的电信号。
通常，在涉及通过力传感器36测量接触力的医疗手术期间，传感器的输出漂移，但是传感器上的力可为恒定的。传感器36通常测量力的量值和方向，并且漂移可存在于这些变量之一中，或在二者中。漂移通常由与传感器相关联的物理元件参数中的变化所造成，诸如放大器的增益变化和/或传感器的部件的尺寸变化。漂移可通过对传感器归零来补偿，但归零应仅在探头的远侧末端和实体诸如心脏12的壁19之间没有接触时进行。本发明的实施例检测当不存在此类接触时的周期，以及在这些周期期间自动归零的传感器36。
在一些实施例中，第二探头50(大致类似于探头14，在下文中也称为第一探头)位于心脏12内，使得第二探头的远端52在第一探头的远端21附近。电极54位于第二探头的远侧末端56，并且电极经由缆线58连接至控制台24。方位传感器60(大致类似于方位传感器38)也位于第二探头的远端52内。
在一些情况下，第一探头的远端21到第二探头的远端52的邻近度变化改变第一探头中力传感器36的读数。改变的读数通常会降低在传感器校准期间从读数导出的任何零力点的准确度，或甚至使其完全无效。
在存在第二探头50的情况下，本发明的实施例使用来自力传感器36的读数来估计两个远端之间的邻近度，并且以邻近度指数(PI)参数数字化地定量邻近度。如下文更详细地解释，力传感器36仅在邻近度指数的变化ΔPI小于预设值时归零。
图2为根据本发明的实施例在自动归零传感器36的过程中处理器25所遵循的步骤的第一流程图100，并且图3为该处理器所遵循的步骤的第二流程图200。流程图100为处理器在确定第一探头的传感器36何时并且使用何值来自动归零时所遵循的步骤的“高级”流程图。流程图100假定传感器36处于或未处于“归零状态”。流程图200为“低级”流程图，其提供处理器25用于确定传感器36何时处于归零状态的步骤。
除了另外指明的情况外，两个流程图的说明假定第二探头50也存在于心脏12中。
要执行两个流程图的步骤，处理器25使用针对远侧末端18所测量的力、邻近度指数和位置的值。力传感器能够测量力的量值和方向两者，但是为简便起见，在以下说明中仅考虑力的量值。本领域的普通技术人员将能够以必要的变更调整本说明，通常通过计算力矢量变化的量值来说明力的方向的变化。
对于两个流程图，处理器使用用于力变化、邻近度指数变化、位置变化和时间周期的预先确定的阈值。力变化、邻近度指数变化和位置变化以及时间周期的阈值分别用符号ΔFt、ΔPIt、ΔLt和ΔTt表示。在本发明所公开的实施例中，ΔFt＝1g，ΔPIt＝1.5，ΔLt＝10mm，并且ΔTt＝1000ms。
处理器25通常并行运行两个流程图。
对于高级流程图100，在第一零点识别步骤102中，处理器25使用时间、力、邻近度指数和位置的测量结果来识别该力传感器36处于归零状态。流程图200提供测量结果如何用于确定传感器处于归零状态的详情。在步骤102开始时，处理器保存时间的初始值T初始、力的初始值F初始、邻近度指数的初始值PI初始和位置的初始值L初始。当在步骤102时，处理器继续采集时间、力、邻近度指数和位置的值。对力传感器的归零状态对应于如下状态，其中传感器的时间、力、邻近度指数和位置的值指示探头的传感器远侧末端不接触任何实体表面，并且两个探头远端的邻近度尚未显著地变化。然而，在归零状态中，在力传感器输出的信号中通常存在漂移。如在流程图200中所示，归零状态对应于，对于至少预先确定的时间周期ΔTt来说，由力传感器记录的变化小于预先确定的力变化阈值ΔFt的力、移动大于预先确定的距离ΔLt的远端和变化小于预先确定的邻近度指数变化阈值ΔIt的邻近度指数。
在终止步骤104中，处理器使用力和位置的测量结果来确定力传感器不再处于其归零状态。如果传感器36所测量的力变化超出ΔFt或如果远侧末端18的位置变化大于ΔLt，则处理器调用终止步骤104。此时，处理器保存该力的当前值F当前，并根据公式(1)计算第一归零步骤力变化ΔF1：
ΔF1＝|F当前-F初始| (1)
在完成终止步骤104后，在变化状态步骤105中，探头进入变化状态，其中它不再处于归零状态。
在第二零点识别步骤106中，处理器25识别力传感器36处于第二归零状态，基本上重复步骤102的过程。当处于第二归零状态时，处理器使用在进入步骤106保存的初始力和对应于公式(1)的公式连续地计算力变化的更新值ΔF2。
在比较步骤108中，处理器比较归零状态步骤106的力的值变化与步骤104中保存的那些力的值变化。即，处理器比较ΔF1和ΔF2的值。假如力变化的差值在预先确定的极限(通常为预先确定的力变化阈值ΔFt)内，则在自动归零步骤110中处理器能够自动归零传感器，通常通过使用从步骤106中的力传感器采集的最近值作为传感器的零点值。在一个实施例中，零点值为在预先确定的时间周期诸如1s内采集的最近信号值的平均值。
如果在比较步骤108中力变化的差值不在其预先确定的极限内，则流程图返回到步骤102，并且处理器重复该流程图的步骤。
对流程图100的查看表明，对于流程图的每次迭代，在步骤102和104中，处理器生成并保存一组值{Zn}＝{T初始,T当前,F初始,F当前,PI初始,PI当前,L初始,L当前}n，其中n为迭代次数。在一些实施例中，在步骤108中，处理器比较存在于步骤106中的力变化值与之前迭代的所有保存的力变化值。如果比较中的任一个是有效的，则比较步骤108假定返回正值并且处理器使用第二归零步骤中的值自动归零力传感器。
图3为流程图200，其包括由处理器25执行的确定力传感器36是否处于归零状态的步骤。在一些情况下，力传感器可处于中间状态，将在下文中说明。在进行确定的过程中，处理器使用上文提到的阈值ΔFt、ΔPIt、ΔLt和ΔTt。
对于主要包括比较的流程图的步骤，处理器25连续执行每个步骤，使得步骤序列作为循环重复执行。对于每个循环迭代，存在时间的新值，并且通常为力、位置或邻近度指数的新值。在一些实施例中，流程图200实现为状态机。从本文的流程图说明可知，此类状态机对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
在初始状态步骤202中，处理器保存时间的初始值T初始、力的初始值F初始、邻近度指数的初始值PI初始和位置的初始值L初始。
在第一比较步骤204中，处理器测量力的当前值F当前和邻近度指数的当前值PI当前。使用步骤202中的初始力值和邻近度指数值，处理器根据公式(2)计算力值和邻近度指数值的变化：
处理器然后确定表达式(3)中的表达式是返回真还是假：
ΔF＜ΔFt和ΔPI＜ΔPIt (3)
力比较和邻近度指数比较为初步试验，如果远侧末端不接触心脏的壁19并且如果邻近度指数不明显变化，其值通常为真。
如果表达式(3)返回真，则流程图继续进一步的比较，从第二比较206开始：ΔT＞ΔTt。如果表达式(3)返回假，则流程图返回至初始步骤202。
如果第二比较206返回假，则力传感器36处于等待第一比较针对阈值时间ΔTt变为真的第一等待状态212，并且流程图返回到第一比较204。
如果第二比较206返回真，则流程图继续第三比较208，ΔL＞ΔLt或ΔF＞ΔFt。在比较208中，处理器分别检查传感器是否已移动大于阈值距离ΔLt，或力是否已变化大于阈值力ΔFt。
如果比较208返回假，则力传感器36处于第二等待状态214，其中力传感器等待移动大于阈值距离ΔLt或等待该力变化超出阈值力ΔFt。
如果比较208返回真，则流程图继续第四比较218，其中当处理器进入比较时初始值F初始和邻近度指数PI初始更新至相应值。
在比较218中，处理器检查到在大于时间阈值ΔTt的时间周期内，力变化了小于力阈值ΔFt并且邻近度指数变化了小于邻近度指数阈值ΔPIt。
如果比较218返回真，则力传感器处于归零状态210。
如果比较218返回假，则力传感器处于第三等待状态216，其中传感器等待比较218变为真。
如从比较218可以明显地看出，如果经过至少预先确定的时间周期ΔTt，由力传感器记录的力变化小于预先确定的力阈值ΔFt并且邻近度指数变化小于预先确定的邻近度指数变化阈值ΔPIt，则力传感器处于归零状态210。比较218的条件通常仅在如果远侧末端不接触心脏的壁19并且如果不存在可测量的邻近度指数变化时保持。
流程图100和200的上述说明假定存在探头50，并且探头14和50的远端可彼此邻近。对于没有探头远端紧邻探头14的远端的情况，本领域的普通技术人员将能够以必要的变更调整本说明。此类调整可包括，例如，在上述关于邻近度指数的条件下，使ΔPI等于零。
图4为根据本发明实施例的力的量值与时间关系的示意性曲线图。该图示出了时间和从矢量力导出的力的量值的值，如针对远侧末端18所测量的。在测量时间和力时，还测量了远侧末端的位置和邻近度值，但是为简便起见，未示出这些值与时间关系的曲线图。力的量值以克(g)测量，并且时间以秒(s)测量。将曲线图分成三个时间周期，T1–T2、T2–T3和T3–T4，在本文中还分别称为周期A、B和C。
考虑周期A，并将该周期曲线图的值应用于流程图200，如果表达式(4)的所有条件均假定为真，则在时间T2力传感器处于归零状态210。
表达式(4)中的前两个比较在曲线图中示出；第三和第四比较来自周期A期间所测量的邻近度指数和位置变化ΔPIA和ΔLA。
相似地对于周期C，如果表达式(5)的所有条件假定为真，则在时间T4力传感器处于归零状态210。
周期A和C的曲线图示出了远侧末端18不接触壁19的情况。
考虑周期B，如果F3-F2＞ΔFt，则力传感器不处于归零状态。周期B的曲线图示出了远侧末端18接触壁19的情况。
可将曲线图所示的通过时间周期分隔的第一和第二归零状态的情况应用于流程图100，其中在该情况中存在大于阈值力的力的变化。步骤102、104、105和106均应用。假定比较108是有效的，则在步骤110中，探头在时间T4处使用来自时间周期C的值自动归零。
应当理解，上述实施例仅以举例的方式进行引用，并且本发明并不限于上面具体示出和描述的内容。相反，本发明的范围包括上述各种特征的组合和子组合以及它们的变型和修改，本领域技术人员在阅读上述说明时将会想到所述变型和修改，并且所述变型和修改并未在现有技术中公开。

Claims (18)

1.一种计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在被执行时使处理器执行方法，所述方法包括：
在第一周期中，从插入受检者身体内的腔体中的探头中的力传感器接收第一读数，所述第一读数指示在至少预先确定的时间间隔内所测量的所述探头和所述腔体之间的接触力的第一变化小于预先确定的极限；
在所述第一周期后的第二周期中，当满足由如下组成的一组条件中的一个条件时，从所述力传感器接收第二读数：
在所述第二周期中，所述第二读数的变化大于预先确定的力阈值；以及
在所述第二周期中，所述探头的位置坐标已变化至少预先确定的位置变化阈值；
在所述第二周期后的第三周期中，从所述力传感器接收第三读数，所述第三读数指示在至少所述预先确定的时间间隔内所测量的所述探头和所述腔体之间的接触力的第二变化小于所述预先确定的极限；以及
根据所述第三读数来校准对所述力传感器的零力点。
2. 根据权利要求1所述的计算机可读介质，包括：
在所述第一周期中接收第一位置信号，所述第一位置信号指示所述探头的第一位置变化大于预先确定的位置阈值；以及
在所述第三周期中接收第二位置信号，所述第二位置信号指示所述探头的第二位置变化大于所述预先确定的位置阈值。
3.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中所测量的接触力包括所述接触力的量值。
4.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中所测量的接触力包括所述接触力的方向。
5.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中所述探头包括第一探头，所述方法还包括：
将第二探头邻近所述第一探头插入所述腔体中；
在所述第一周期中接收第一信号，所述第一信号指示所测量的邻近度值的第一变化小于预先确定的邻近度变化阈值；以及
在所述第三周期中接收第二信号，所述第二信号指示所测量的所述邻近度值的第二变化小于所述预先确定的邻近度变化阈值。
6.根据权利要求5所述的计算机可读介质，包括从所述力传感器接收所述第一信号和所述第二信号。
7.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中所述探头包括磁场传感器，所述方法还包括响应于所述传感器感测到的磁场来测量所述探头的位置坐标。
8.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中所述探头包括电极，所述方法还包括响应于流过所述电极的电流的阻抗来测量所述位置坐标。
9.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中所测量的接触力的所述预先确定的极限等于所述预先确定的力阈值。
10.一种设备，包括：
探头，所述探头配置成插入受检者身体内的腔体中；
力传感器，所述力传感器位于所述探头内；和
处理器，所述处理器配置成：
在第一周期中，从所述力传感器接收第一读数，所述第一读数指示在至少预先确定的时间间隔内所测量的所述探头和所述腔体之间的接触力的第一变化小于预先确定的极限；
在所述第一周期后的第二周期中，当满足由如下组成的一组条件中的一个条件时，从所述力传感器接收第二读数：
在所述第二周期中，所述第二读数的变化大于预先确定的力阈值，以及
在所述第二周期中，所述探头的位置坐标已变化至少预先确定的 位置变化阈值，
在所述第二周期后的第三周期中，从所述力传感器接收第三读数，所述第三读数指示在至少所述预先确定的时间间隔内所测量的所述探头和所述腔体之间的接触力的第二变化小于所述预先确定的极限，以及
根据所述第三读数来校准对所述力传感器的零力点。
11. 根据权利要求10所述的设备，包括位于所述探头内的方位传感器，并且其中所述处理器配置成：
在所述第一周期中从所述方位传感器接收第一位置信号，所述第一位置信号指示所述探头的第一位置变化大于预先确定的位置阈值；以及
在所述第三周期中从所述方位传感器接收第二位置信号，所述第二位置信号指示所述探头的第二位置变化大于所述预先确定的位置阈值。
12.根据权利要求10所述的设备，其中所测量的接触力包括所述接触力的量值。
13.根据权利要求10所述的设备，其中所测量的接触力包括所述接触力的方向。
14. 根据权利要求10所述的设备，其中所述探头包括第一探头，所述设备还包括配置成邻近所述第一探头插入所述腔体中的第二探头，并且其中所述处理器配置成：
在所述第一周期中接收第一信号，所述第一信号指示所测量的邻近度值的第一变化小于预先确定的邻近度变化阈值；以及
在所述第三周期中接收第二信号，所述第二信号指示所测量的所述邻近度值的第二变化小于所述预先确定的邻近度变化阈值。
15.根据权利要求14所述的设备，其中所述处理器配置成从所述力传感器接收所述第一信号和所述第二信号。
16.根据权利要求10所述的设备，其中所述探头包括磁场传感器，并且其中所述处理器配置成响应于所述传感器感测到的磁场来测量所述位置坐标。
17.根据权利要求10所述的设备，其中所述探头包括电极，并且其中所述处理器配置成响应于流过所述电极的电流的阻抗来测量所述位置坐标。
18.根据权利要求10所述的设备，其中所测量的接触力的所述预先确定的极限等于所述预先确定的力阈值。
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