CN104407165A - 一种混凝土泵车及其软管移动检测装置、信号处理方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种混凝土泵车及其软管移动检测装置、信号处理方法，包括前置处理组件和对应于所述软管周向不同位置的光敏检测组件；所述软管移动时，不同位置的所述光敏检测组件检测到不同的光信号，并形成相应的电压信号；所述前置处理组件接收所述电压信号，并处理获得所述软管的移动方向和移动速度。光信号采集方便，并且，各信号之间不存在互相干扰，信号的准确度较高，在辅助以二乘拟合处理方式，处理过程简单、误差小，最终能够快速、准确地获得软管的移动方向和移动速度。

Description

一种混凝土泵车及其软管移动检测装置、信号处理方法

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别涉及一种混凝土泵车及其软管移动检测装置、软管检测装置的信号处理方法。

背景技术

混凝土泵车是一种具有泵送混凝土功能的设备，其将混凝土输送泵放在汽车底盘上，并配以臂架和保证自身稳定性所配带的支腿等附加装置。臂架系统用以调节混凝土浇灌位置，其包括多节臂架，臂架的末端部连接有软管，软管用于将混凝土浇灌至浇筑点。

浇筑效果浇筑效果使用混凝土泵车进行浇筑作业时，软管应当依据浇灌量以一定的速度沿作业所要求的轨迹移动，以确保施工质量。在这个过程中，应当依据软管的移动特性实时调节臂架姿态，使得臂架末端以合理、准确的移动速度和移动方向跟随软管移动，为软管提供有效支撑。现有的做法是：

操作人员甲与操作人员乙配合操作，操作人员甲人工移动软管，比如进行推拉动作，操作人员乙根据软管的移动情况操作臂架的控制器，调节臂架姿态，进而控制臂架末端与软管同步移动，包括移动速度和移动方向。这种方式需要两人协同工作，依靠人为观察粗略确定软管的移动特性，并且是使用手动控制方式进行臂架姿态调节，以至于臂架末端与软管的同步性取决于作业人员的熟练程度；另外，在狭小或是大跨度等复杂的施工环境中，控制遥控器的操作人员乙可能难以兼顾臂架调节的安全性和准确性，进而限制了混凝土泵车的使用或是影响了混凝土的浇筑效果。

因此，如何使得臂架能够根据施工人员拖拽软管的动作进行自动调节，从而提高泵车对施工场地的适应性，以及臂架移动的准确性，获得更好的浇筑效果，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的为提供一种混凝土泵车及其软管移动检测装置、软管移动检测装置的信号处理方法。使得臂架能够根据施工人员拖拽软管的动作进行自动调节，从而提高泵车对施工场地的适应性，以及臂架移动的准确性，获得更好的浇筑效果。

为解决上述技术问题，本发明提供一种混凝土泵车的软管移动检测装置，包括前置处理组件和对应于所述软管周向不同位置的光敏检测组件；所述软管移动时，不同位置的所述光敏检测组件检测到不同的光信号，并形成相应的电压信号；所述前置处理组件接收所述电压信号，并处理获得所述软管的移动方向和移动速度。

光信号采集方便，且各信号之间不存在互相干扰，信号的准确度高，在辅助以二乘拟合处理方式，处理过程简单、误差小，最终能够快速、准确地获得软管的移动方向和移动速度。

优选地，所述光敏检测组件设有通光孔和遮盖部分所述通光孔的遮光片，以及设于所述遮光片的两侧、相对所述通光孔固定的光发射器和光接收器；

所述软管移动时，所述遮光片在所述通光孔所在的平面内滑动，以使所述通光孔的通光面积变化，所述光接收器接收变化后的光信号而形成所述电压信号，并传递至所述前置处理组件。

优选地，所述光敏检测组件为三个，并沿所述软管的周向均匀设置。

优选地，所述软管移动开始前，所述遮光片遮挡所述通光孔的一半。

优选地，还包括套紧所述软管的内侧座和外套所述内侧座的外侧座；所述外侧座与所述内侧座弹性接触；所述通光孔相对所述内侧座和所述外侧座中的一者固定，所述遮光片相对另一者固定。

优选地，所述光敏检测组件还包括设于所述内侧座和所述外侧座之间的测量头和测量座，所述测量座固定在所述内侧座上，所述测量头的一端抵紧所述外侧座，另一端与所述内侧座之间设有弹簧；所述通光孔设于所述测量座，所述遮光片设于所述测量头。

优选地，所述测量头与所述外侧座点接触。

优选地，所述内侧座设有至少两个压块和与所述压块抵紧的锁紧部件，所述内侧座通过所述压块压紧所述软管；所述锁紧部件能够沿所述软管的径向伸缩移动，以使所述压块与所述软管压紧或者松脱。

优选地，所述锁紧部件为螺纹部件，所述内侧座和所述外侧座开设有螺纹孔，所述螺纹部件旋紧于所述螺纹孔内。

优选地，所述内侧座与所述外侧座之间设有置中调节组件，所述置中调节组件调节所述外侧座相对所述内侧座的径向距离。

优选地，所述置中调节组件包括安装于所述外侧座的调节座，所述调节座设有沿所述内侧座切向设置的弹性钢片；所述外侧座与所述调节座设有贯通至所述弹性钢片的螺纹孔，所述螺纹孔内装有螺纹部件，所述螺纹部件旋入或者旋出以调节所述径向距离。

优选地，所述置中调节组件沿所述软管的轴向设置在所述软管移动检测装置的两端部。

优选地，所述置中调节组件沿所述软管的周向均匀设置三个所述弹簧钢片和所述螺纹部件。

优选地，所述内侧座或者所述外侧座还设置有功能盒，所述功能盒具有容纳所述前置处理组件以及为所述前置处理组件和所述光敏检测组件供电的电源的容腔。

优选地，还具有零位指示标志，各所述光敏检测组件的方向以所述零位指示标志为参考基准。

本发明还提供一种混凝土泵车，包括软管和安装在所述软管上的软管移动检测装置，所述软管移动检测装置为上述任一项所述的软管移动检测装置。

该混凝土泵车与上述软管移动检测装置具有相同的有益效果。

本发明还提供一种如上述任一项所述软管移动检测装置的信号处理方法，按照下述步骤处理获得的所述电压信号{S_n}：

S1、设置不同检测位置的方位角{a_n}；

S2、按照下述公式对所述电压信号{S_n}做正交分解：

$\begin{array}{c}{S}_x=\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{S}_i\·\cos a_i\\ S_y=\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{S}_i\·\sin a_i\end{array};$

S3、计算软管移动速度：

S4、计算软管移动方向：

其中，n为检测位置的数目，n为不小于2的正整数。

光信号采集方便，并且，各信号之间不存在互相干扰，信号的准确度较高，在辅助以二乘拟合处理方式，处理过程简单、误差较小，最终能够快速、准确地获得软管的移动方向和移动速度。

附图说明

图1为本发明提供的混凝土泵车的软管移动检测装置一种实施方式的电控组件接线图；

图2为图1中电控组件的端口连接示意图；

图3为本发明提供的检测装置的光敏检测组件的一种具体实施方式的主视图；

图4为图3中的光敏检测组件的C-C向剖视图；

图5为图3中的光敏检测组件的D-D向剖视图；

图6为本发明提供的检测装置的机械装置的一种具体实施方式的横剖图；

图7为图3的A-A向剖视图；

图8为图3的B-B向剖视图；

图9为本发明提供的一种混凝土泵车的软管安装有图3至图8中的软管移动检测装置的示意图。

图1-图9中：

光敏检测组件10、测量座101、测量头102、弹簧103、光发射器104、光接收器105、遮光片106、通光孔107、前置处理组件20、零位指示标志30、功能盒40、内侧座50、外侧座60、置中调节组件70、调节座701、弹性钢片702、螺纹部件703、上盖80、压块90、锁紧部件91、供电设备92、泵车末端100、软管200

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1和图2，图1为本发明提供的混凝土泵车的软管移动检测装置一种实施方式的电控组件接线图；图2为图1中电控组件的端口连接示意图。

本发明提供一种混凝土泵车的软管移动检测装置，该检测装置用于检测软管200的移动信号，比如，软管200的移动速度、移动方向，从而应用该移动信息进一步地控制臂架移动。

该检测装置包括光敏检测组件10和前置处理组件20，光敏检测组件10和所述前置处理组件20电连接，光敏检测组件10至少为两个，并对应于软管200周向的不同位置处，在各不同位置处检测软管200的移动信号。

当软管200移动时，各不同位置处的光敏检测组件10检测到不同的光信号，比如，光敏检测组件10为n个，设置在n个不同的位置，那么，各个光敏检测组件10将检测到n种不同的光信号，并形成n路不同的电压信号；之后，各路电压信号传递至前置处理组件20，前置处理组件20对各路电压信号进行二乘拟合处理后，获得软管200的移动速度和移动方向。

以设有n个光敏检测组件10，即n个检测位置为例，上述二乘拟合处理步骤如下：

S1、选取一个基准点，比如正北方向、臂架某一固定点等，以该基准点为参考基准，各个检测位置的光敏检测组件10具有不同的方位角{a₁，a₂，......，a_n}；

S2、各个光敏检测组件10输出电压信号{S₁，S₂，......，S_n}，按照下述公式对{S₁，S₂，......，S_n}做正交分解：

S_x＝S₁·cos a₁+......+S_n·cos a_n

                                    ；

S_y＝S₁·sin a₁+......+S_n·sin a_n

S3、计算软管200移动速度：

S4、计算软管200移动方向：

其中，n为检测位置的数目，n为不小于2的正整数。

本发明提供的这种检测软管200移动信号的方法，将软管200位移信号转换为光信号，再将光信号转换为电压信号，再对电压信号进行二乘拟合处理而获得软管200的移动速度和方向。当然，进行二乘拟合处理的前提是至少获得两组拟合数据，也就是说，在至少两个不同的位置进行信号采集。

光信号采集方便，且各信号之间不存在互相干扰，信号的准确度高，在辅助以二乘拟合处理方式，处理过程简单、误差小，最终能够快速、准确地获得软管200的移动方向和移动速度。

如图2所示，以三个光敏检测组件10和三个前置处理组件20为例：

光敏检测组件10包括第一光敏检测组件10、第二光敏检测组件10、第三光敏检测组件10，分别具有输出端口Sng-1、Sng-2和Sng-3，分别与前置处理组件20中第一电压跟随放大电器的输入端口IN-1、第二电压跟随放大电器的输入端口IN-2、第三电压跟随放大电器的输入端口IN-3连接。

电池组件的V1端口与第一光敏检测组件10的供电端口GVcc-1、第二光敏检测组件10的供电端口GVcc-2、第三光敏检测组件10的供电端口GVcc-3连接；电池组件的V2端口与第一电压跟随放大电器的供电端口SVcc-1、第二电压跟随放大电器的供电端口SVcc-2、第三电压跟随放大电器的供电端口SVcc-3连接。

3路电压信号用以表示检测结果，分别由如下3个端口提供：第一电压跟随放大电器的输出端口OUT-1、第二电压跟随放大电器的输出端口OUT-2、第三电压跟随放大电器的输出端口OUT-3。

请参考图3至图5，图3为本发明提供的检测装置的光敏检测组件10的一种具体实施方式的主视图，图4为图3中的光敏检测组件10的C-C向剖视图，图5为图3中的光敏检测组件10的D-D向剖视图。

如图3至图5，进一步地，光敏检测组件10设有通光孔107、遮光片106、光发射器104和光接收器105，遮光片106遮盖部分通光孔107，光发射器104和光接收器105设在通光孔107的两侧，并相对通光孔107固定，以保证光发射器104向通光孔107发射的光通量不变。软管200移动时，通光孔107和遮光片106在通光孔107所在的平面内相对移动，而使得通光孔107的通光面积变化，光接收器105接收到的光通量变化，并形成电压信号，继而将电压信号传递至前置处理组件20进行处理。

在本实施例中，提供了一种具体的接收光信号的方法：光发射器104通过通光孔107向光接收器105发射光，软管200移动时，通光孔107和遮光片106能够相对移动，从而获得变化的通光面积，获得变化的光信号，即将位移信号转换为光通量的变化，这种方法较为简单、方便，准确度较高，是一种优选的实施方式。

当然，还包括其他实施方式，比如，随着软管200的移动，可以使得光接收器105接收发射光的位置相应移动，而获得变化的光信号等。

上述光敏检测组件10优选为三个，并沿软管200的周向均匀布置，如此，能够获得三路电压信号，进而进行二乘拟合处理，虽然，拟合数据越多越有利于处理结果的准度，但是，考虑到施工工艺和成本，输出三路电压信号最为优选。

另外，软管200处于正常工作状态时，即开始移动前，遮光片106遮挡通光孔107的一半，这样，软管200朝向各个方向移动均能够获得通光面积的变化量，保证检测正常进行。

请参考图6至图8，图6为本发明提供的检测装置的机械装置的一种具体实施方式的横剖图；图7为图3的A-A向剖视图；图8为图3的B-B向剖视图。

如图6至图8所示，进一步地，还包括套紧软管200的内侧座50和外套内侧座50的外侧座60，外侧座60和内侧座50弹性接触，即内侧座50相对软管200固定，软管200移动时，内侧座50共同移动，而外侧座60由于与内侧座50弹性接触，在移动的瞬时处于静止状态，从而相对内侧座50在软管200的横断面内能够发生相对移动，而随着移动结束，外侧座60在弹力作用下具有与内侧座50和软管200相同的运动趋势。

上述通光孔107相对内侧座50和外侧座60中的一者固定，遮光片106相对另一者固定，从而实现软管200移动时，通光孔107的通光面积改变；内侧座50和外侧座60对光敏检测组件10具有保护作用。

具体地，光敏检测组件10还包括设于内侧座50和外侧座60之间的测量座101和测量头102，测量座101固定在内侧座50上，测量头102的一端抵紧外侧座60，另一端与内侧座50之间设有弹簧103，而通光孔107设于测量座101上，遮光片106设于测量头102上。

如此，光敏检测组件10以自身的测量座101作为安装基础，并将弹簧103、通光孔107、遮光片106等集合在测量座101与测量头102上，一方面，将内侧座50和外侧座60之间的空间加以利用，而可以使得内侧座50和外侧座60较薄，减轻整个检测装置的自重，降低制造成本；另一方面，有利于光敏检测组件10的整体化、模块化。

对于弹簧103的安装方式，可以在测量头102内开设弹簧103嵌槽，将弹簧103嵌入，在测量座101上设置突出柱，将弹簧103套在突出柱上。

而上述测量头102可以与外侧座60点接触，即在测量头102的端部加工出突出部，应当理解，该突出部一方面应该满足测量头102与外侧座60点接触的要求，另一方面，不应该过于尖锐而损坏外侧座60。

点接触的连接副可迅速、准确地传递软管200的移动，有利于提高软管200移动的检测准度。

进一步地，还可以在内侧座50上设置至少两个压块90和与压块90抵紧的锁紧部件91，内侧座50通过压块90与软管200压紧，锁紧部件91能够沿所述软管200的径向伸缩移动，以使所述压块90与所述软管200压紧或者松脱。

如此，向外伸出锁紧部件91即可以使得检测装置牢固地安装在软管200上，而缩回锁紧部件91即可以将检测装置卸下，操作方便，并且，通过这样的调整，可以使得检测装置适应多种型号的软管200，提高其工作适应性。

更进一步地，上述锁紧部件91可以为螺纹部件，而在内侧座50和外侧座60上开设有螺纹孔，将螺纹部件旋于螺纹孔内即可。

螺纹配合的方式具有众多好处，其能够实现微调，并具有较好的定位性能；当然，也可以采用其他方式，比如滑道与凸筋的配合方式等。

在进一步的实施例中，还可以在内侧座50和外侧座60之间设置置中调节组件70，该置中调节组件70调节外侧座60和内侧座50的径向距离。如此，便可以在内侧座50和外侧座60同轴后，再开始检测工作，这有利于进一步提高检测的精准度。

对于置中调节座701的具体设置方案，本发明提供一种方式：

设置一固定于外侧座60的调节座701，在调节座701上设有沿内侧座50的切向设置的弹性钢片702，并且，在外侧座60和调节座701上均开设有贯通至弹性钢片702的螺纹孔，在螺纹孔内插入螺纹部件703，通过旋入或者旋出螺纹部件703，调节内侧座50和外侧座60的径向距离，从而使得二者同轴。

具体说来，在调节座701上开设弹性钢片安装槽，将弹性钢片702插入，而弹性钢片702还应该沿内侧座50的切向与内侧座50的外壁靠紧，弹性钢片702伸出其与内侧座50的接触位置的部分由螺纹部件703抵紧。

调整内侧座50与外侧座60同轴时，旋扭各螺纹部件703，螺纹部件703朝向内侧座50旋入/旋出时，内侧座50和外侧座60将在螺纹部件703的作用下互相远离/靠近，与此同时，通光孔107和遮光片106也将相对远离/靠近，各光敏检测组件10输出电压信号，同过对各电压信号值及其变化规律进行分析，便可以获知内侧座50与外侧座60是否同轴。

上述置中调节组件70设置沿软管200的轴向设置在软管移动检测装置的两端部，如此，在调节操作时，平衡检测装置的受力，获得更好的调节效果。

而且，置中调节组件70最好沿软管200的周向均匀地设有三个弹性钢片702和与之匹配的螺纹部件703。设置数目合适的弹性钢片702和螺纹部件703有利于从多个位置同时进行同轴调节，提高调节的准确度。

进一步地，内侧座50或者外侧座60还可以设置有功能盒40，其具有容纳腔室，用于容纳前置处理组件20和为前置处理组件20与光敏检测组件10供电的电源。

这样，电源、前置处理组件20、光敏检测组件10整合在一起，有利于检测装置整体化、模块化。当然，也可以将电源、前置处理组件20设置在监测装置外部。

应当理解，前置处理组件20和光敏检测组件10还可以自身集成有电源，无论如何，二者应该具有供电设备。

在上述各方案的基础上，还可以设有零位指示标志30，各所述光敏检测组件10的方向以所述零位指示标志30为参考基准。当然，也可以不设置零位指示标志30，而以正北方向为基准，显然，设置零位指示标志30后，判断光敏检测组件10的各方位角更为方便。

零位指示标志30优选为指向臂架与车体的旋转轴。

应当说明的是，本发明中的光发射器104优选为激光发射器104，尤其优选为半导体激光器，当然，也可以为普通光发射器104。光接收器105优选为光电池，也可以为其他接收光信号的设备。为便于信号处理，前置处理组件20优选为采用电压跟随放大电路。电池组件优选为干电池，也可以为普通电池。

请参考图9，图9为本发明提供的一种混凝土泵车的软管200安装有图3至图8中的软管移动检测装置的示意图。

本发明还提供一种混凝土泵车，包括软管200和软管移动检测装置，该软管移动检测装置如上述各个实施例所述。

以上对本发明所提供的一种混凝土泵车及其软管移动检测装置、信号处理方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (17)

1.一种混凝土泵车的软管移动检测装置，其特征在于，包括前置处理组件(20)和对应于所述软管(200)周向不同位置的光敏检测组件(10)；所述软管(200)移动时，不同位置的所述光敏检测组件(10)检测到不同的光信号，并形成相应的电压信号；所述前置处理组件(20)接收所述电压信号，并处理获得所述软管(200)的移动方向和移动速度。

2.如权利要求1所述的软管移动检测装置，其特征在于，

所述光敏检测组件(10)设有通光孔(107)和遮盖部分所述通光孔(107)的遮光片(106)，以及设于所述遮光片(106)的两侧、相对所述通光孔(107)固定的光发射器(104)和光接收器(105)；

所述软管(200)移动时，所述遮光片(106)在所述通光孔(107)所在的平面内滑动，以使所述通光孔(107)的通光面积变化，所述光接收器(105)接收变化后的光信号而形成所述电压信号，并传递至所述前置处理组件(20)。

3.如权利要求2所述的软管移动检测装置，其特征在于，所述光敏检测组件(10)为三个，并沿所述软管(200)的周向均匀设置。

4.如权利要求2所述的软管移动检测装置，其特征在于，所述软管(200)移动开始前，所述遮光片(106)遮挡所述通光孔(107)的一半。

5.如权利要求2-4任一项所述的软管移动检测装置，其特征在于，还包括套紧所述软管(200)的内侧座(50)和外套所述内侧座(50)的外侧座(60)；所述外侧座(60)与所述内侧座(50)弹性接触；所述通光孔(107)相对所述内侧座(50)和所述外侧座(60)中的一者固定，所述遮光片(106)相对另一者固定。

6.如权利要求5所述的软管移动检测装置，其特征在于，所述光敏检测组件(10)还包括设于所述内侧座(50)和所述外侧座(60)之间的测量头(102)和测量座(101)，所述测量座(101)固定在所述内侧座(50)上，所述测量头(102)的一端抵紧所述外侧座(60)，另一端与所述内侧座(50)之间设有弹簧(103)；所述通光孔(107)设于所述测量座(101)，所述遮光片(106)设于所述测量头(102)。

7.如权利要求6所述的软管移动检测装置，其特征在于，所述测量头(102)与所述外侧座(60)点接触。

8.如权利要求5所述的软管移动检测装置，其特征在于，所述内侧座(50)设有至少两个压块(90)和与所述压块(90)抵紧的锁紧部件(91)，所述内侧座(50)通过所述压块(90)压紧所述软管(200)；所述锁紧部件(91)能够沿所述软管(200)的径向伸缩移动，以使所述压块(90)与所述软管(200)压紧或者松脱。

9.如权利要求8所述的软管移动检测装置，其特征在于，所述锁紧部件(91)为螺纹部件，所述内侧座(50)和所述外侧座(60)开设有螺纹孔，所述螺纹部件旋紧于所述螺纹孔内。

10.如权利要求5所述的软管移动检测装置，其特征在于，所述内侧座(50)与所述外侧座(60)之间设有置中调节组件(70)，所述置中调节组件(70)调节所述外侧座(60)相对所述内侧座(50)的径向距离。

11.如权利要求10所述的软管移动检测装置，其特征在于，所述置中调节组件(70)包括安装于所述外侧座(60)的调节座(701)，所述调节座(701)设有沿所述内侧座(50)切向设置的弹性钢片(702)；所述外侧座(60)与所述调节座(701)设有贯通至所述弹性钢片(702)的螺纹孔，所述螺纹孔内装有螺纹部件(703)，所述螺纹部件(703)旋入或者旋出以调节所述径向距离。

12.如权利要求11所述的软管移动检测装置，其特征在于，所述置中调节组件(70)沿所述软管(200)的轴向设置在所述软管移动检测装置的两端部。

13.如权利要求12所述的软管移动检测装置，其特征在于，所述置中调节组件(70)沿所述软管(200)的周向均匀设置三个所述弹簧(103)钢片和所述螺纹部件。

14.如权利要求5所述的软管移动检测装置，其特征在于，所述内侧座(50)或者所述外侧座(60)还设置有功能盒(40)，所述功能盒(40)具有容纳所述前置处理组件(20)以及为所述前置处理组件(20)和所述光敏检测组件(10)供电的电源的容腔。

15.如权利要求1所述的软管移动检测装置，其特征在于，还具有零位指示标志(30)，各所述光敏检测组件(10)的方向以所述零位指示标志(30)为参考基准。

16.一种混凝土泵车，包括软管(200)和安装在所述软管(200)上的软管移动检测装置，其特征在于，所述软管移动检测装置为权利要求1-15任一项所述的软管移动检测装置。

17.一种如权利要求1-15所述软管移动检测装置的信号处理方法，其特征在于，按照下述步骤处理获得的所述电压信号{S_n}：

S1、设置不同检测位置的方位角{a_n}；

S2、按照下述公式对所述电压信号{S_n}做正交分解：

$S_x=\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{S}_i\·\cos a_i$

                 ；

$S_y=\underset{i=1}{\overset{n}{\mathrm{\Σ}}}{S}_i\·\sin a_i$

S3、计算软管(200)移动速度：

S4、计算软管(200)移动方向：

其中，n为检测位置的数目，n为不小于2的正整数。