CN104384664B - 曲控机器手 - Google Patents

Abstract

一种曲控机器手，包括有机架，支撑轴套，其特征是限杆滚、曲轴、机器手。支撑轴套套在曲轴的旋转中心轴上，限杆滚是安装在机架上的滚动装置，限杆滚和曲轴共同控制机器手，使机器手循环往返的上下运动和前后摆动。如果把锄安装在机器手的下端，曲轴循环转动时，机器手就会带动锄去挖松土地，与时同时，因挖土地所获得的前进力还会带动安装在机架下方的犁去犁松土地；如果把桨叶安装在机器手的下端，曲轴循环转动时，机器手就会带动桨叶去推水运动，桨叶上就会获得使船上升的升力和使船前进的推进力，这种升力和推进力就能把船驮出水面，使船在水面上快速飞行。

Description

曲控机器手

一、技术领域

本发明属于机械类。

二、背景技术

现在用的农耕机笨重，高耗能，虽然有人做了一些稍小的，但还是不实用于山区耕种。

三、发明内容

针对上述现有技术的缺陷，我设计了一种用限杆滚和曲轴共同控制的机器手，把这种机器手称为曲控机器手。

本发明采取的技术方案如下：

一种曲控机器手，包括有机架、支撑轴套，其特征是：

1、梭杆、连杆、转拐轴套、工作杆、限杆滚、曲轴。

2、梭杆与连杆之间、连杆与转拐轴套之间、转拐轴套与工作杆之间都是固定连接，把梭杆、连杆、转拐轴套和工作杆合称为机器手。

3、支撑轴套套在曲轴的旋转中心轴上，转拐轴套套在曲轴的转拐轴上，支撑轴套与曲轴的旋转中心轴之间以及转拐轴套与转拐轴之间都要安装轴瓦或轴承去减小磨擦，支撑轴套安装在机架上。

4、曲轴可以由几部份组成，先把必须套在曲轴上的构件套在相应的曲轴构件上，再把曲轴构件组合好，然后再用螺丝固定或焊接。

限杆滚是安装在机架上限制梭杆运动范围的滚动装置，限杆滚和曲轴共同控制机器手，曲轴循环转动时，机器手循环往返的上下运动和前后摆动，机器手与水平面的夹角的角度循环往返的变化，梭杆中部的点的运动轨迹是8字形，连杆中部的点的运动轨迹是上小下大、高大于宽的椭圆形，转拐轴套中部的点的运动轨迹是圆形，工作杆中部的点的运动轨迹是宽大于高的椭圆形。本设计的优点就是能用最简单、最有效的方法使机器手循环往返的上下运动和前后摆动。

本申请的权利要求书和说明书中所写到的“机器手循环往返的上下运动和前后摆动”的准确意思是：以曲轴的转拐轴能旋转到的最高位置为曲轴开始旋转的位置，曲轴的转拐轴从该位置沿顺时针方向旋转到90度的过程中，相应的限杆滚以下的机器手向右下方运动，同时，该机器手以限杆滚的中心点为圆心，沿逆时针方向摆动，曲轴的转拐轴从90度的位置沿顺时针方向旋转到180度的过程中，相应的限杆滚以下的机器手向左下方运动，同时，该机器手以限杆滚的中心点为圆心，沿顺时针方向摆动，曲轴的转拐轴从180度的位置沿顺时针方向旋转到270度的过程中，相应的限杆滚以下的机器手向左上方运动，同时，该机器手以限杆滚的中心点为圆心，沿顺时针方向摆动，曲轴的转拐轴从270度的位置沿顺时针方向旋转到360度的过程中，相应的限杆滚以下的机器手向右上方运动，同时，该机器手以限杆滚的中心点为圆心，沿逆时针方向摆动。

四、附图说明

图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9是本发明曲控机器手的结构示意图，图中的箭头是示意图中旋转体的转动方向。在图1中，1a、1b-梭杆，2a、2b-连杆，3a、3b-转拐轴套，4a、4b-工作杆，16a、16b-机器手，5a、5b-锄，14-曲轴，6-限杆滚，7-机架，8-动力机构，9-动力接收器，10a、10b-支撑轴套，11-曲轴的旋转中心轴，12a、12b-曲轴的转拐轴，13-犁。在图2中，1a、1b-梭杆，2a、2b-连杆，3a、3b-转拐轴套，4a、4b-工作杆，5a、5b-锄，6-限杆滚，7-机架，8-动力机构，9-动力接收器，16a、16b-机器手，14-曲轴，13-犁。在图3中，1a、1b、1c、1d-梭杆，2a、2b、2c、2d-连杆，3a、3b、3c、3d-转拐轴套，4a、4b、4c、4d-工作杆，5a、5b、5c、5d-锄，6a、6b、6c、6d-限杆滚，8-动力机构，9-动力接收器，10a、10b-支撑轴套，11a、11b、11c-曲轴的旋转中心轴，12a、12b、12c、12d-曲轴的转拐轴，13-犁，15-动力传送器。在图4中，16a、16b、16c、16d-机器手，5a、5b、5c、5d-锄，6a、6b、6c、6d-限杆滚，7-机架，14-曲轴，13-犁，15-动力传送器，27-减速器，28-车架上的插销，17-车轮，18-车轮轴，19-车架。在图5中，1a、1b、1c-梭杆，2a、2b、2c-连杆，3a、3b、3c-转拐 轴套，4a、4b、4c-工作杆，8-动力机构，20a、20b、20c-桨叶，9-动力接收器，10a、10b-支撑轴套，11a、11b-曲轴的旋转中心轴，12a、12b、12c-曲轴的转拐轴。在图6中，16a、16b、16c-机器手，6a、6b、6c-限杆滚，20a、20b、20c-桨叶，14-曲轴。在图7中，1-梭杆，2-连杆，3-转拐轴套，4-工作杆，6-限杆滚，10a、10b-支撑轴套，11-曲轴的旋转中心轴，12-曲轴的转拐轴，21-动力输出器，14-曲轴。在图8中，16-机器手，6-限杆滚，14-曲轴，22a、22b-牵引槽，23a、23b-减磨机构，24a、24b-活塞杆，25a、25b、25c、25d-限摆滚，26a、26b-产生直线动力的机构。在图9中，16a、16b、16c、16d、16e-机器手，6a、6b、6c、6d、6e-限杆滚，12a、12b、12c、12d、12e-曲轴的转拐轴，14-曲轴。

五、具体实施方式

本设计曲控机器手可以应用到多种机械设备中。

1、曲控机器手与锄和犁组合的实施方式，即曲控松土机，该方式的结构如图1、图2所示，包括有梭杆1a、1b，连杆2a、2b，转拐轴套3a、3b，工作杆4a、4b，锄5a、5b，限杆滚6，机架7，动力机构8，动力接收器9，支撑轴套10a、10b，曲轴的旋转中心轴11，曲轴的转拐轴套12a、12b，犁13，曲轴14，机器手16a、16b，限杆滚是安装在机架上限制梭杆运动范围的滚动装置，曲轴循环转动时，机器手与水平面的夹角的大小循环往返的变化。其特征是利用曲控机器手与锄和犁组合成曲控松土机，锄固定在机器手的下端，犁固定在机架的下方，动力机构带动曲轴循环转动时，曲轴就带动机器手和锄循环往返的上下运动和前后摆动去挖土并把所挖的土不断的往后面推，锄上就获得了一个向前方运动的前进力，这个前进力就拉动犁前进把犁所对着的那部份土犁松了。其优势是能使锄以最佳的角度挖土，利用锄挖土所获得的前进力去拉动犁前进。

2、曲控机器手与锄、犁、车轮组合的实施方式，即：曲控松土车。该方式的结构如图3、图4所示，包括有梭杆1a、1b、1c、1d，边杆2a、2b、2c、2d，转拐轴套3a、3b、3c、3d，工作杆4a、4b、4c、4d，锄5a、5b、5c、5d，限杆滚6a、6b、6c、6d，机架7，动力机构8，动力接收器9，支撑轴套10a、10b，曲轴的旋转中心轴11a、11b、11c，曲 轴的转拐轴12a、12b、12c、12d，犁13，曲轴14，动力传送器15，机器手16a、16b、16c、16d，减速器27，车架上的插销28，车轮17，车轮轴18，车架19。限杆滚是安装在机架上限制梭杆运动范围的滚动装置，是由一根穿过梭杆通道的轴和套在该轴两端的轴承组成。曲轴循环转动时，机器手与水平面的夹角的大小循环往返的变化，其特征是利用曲控机器手与锄、犁、车架、车轮轴、车轮等组合成曲控松土车，锄固定在机器手的下端，犁固定在机架的下方，动力机构通过动力接收器带动曲轴循环转动，曲轴除了带动机器手和锄循环往返的上下运动和前后摆动去挖松土地外，曲轴还要通过动力传送器带动减速器、车轮轴和车轮转动，车轮与曲轴的转速比要能满足车轮与地面产生的磨擦力，能够平衡锄与犁之间的力差，即：利用锄挖土所获得的前进力去带动犁前进的过程中，如果锄上所获得的前进力不能带动犁前进时，车轮要能从地面上获得前进力去帮助锄带动犁前进，如果土地对犁产生的阻力太小，导致锄挖土地的效果不好，车轮就应该从地面上获得阻力去帮助犁阻止锄前进过快，从而，达到保障锄挖土地的效果。另外，机架后端是套在车架上的插销上的，当曲控松土车在路途中或调头时，可以通过提高机架的前端去使锄和犁离开地面，需要松土时，才通过调节机架前端的高度去使锄和犁到达适合松土的位置。其优势是利用车轮与地面产生的磨擦力去平衡锄与犁之间的力差。

3、曲控机器手与桨叶和船体组合的实施方式，即曲桨飞船，该方式的结构如图5、图6所示，包括有梭杆1a、1b、1c，连杆2a、2b、2c，转拐轴套3a、3b、3c，工作杆4a、4b、4c，桨叶20a、20b、20c，限杆滚6a、6b、6c，动力机构8，动力接收器9，支撑轴套10a、10b，曲轴的旋转中心轴11a、11b，曲轴的转拐轴12a、12b、12c，机器手16a、16b、16c，曲轴14，限杆滚是安装在机架上限制梭杆运动范围的滚动装置，是由一根穿过梭杆通道的直轴和套在该轴两端的轴承组成。其特征是：桨叶是固定在机器手的下端，限杆滚、动力机构和支撑轴套都是安装在机架上，机架固定在船体上，曲轴循环转动时，机器手与水平面的夹角的大小是循环往反的变化的，当动力机构通过动力接收器带动曲轴循环转动时，曲轴带动机器手和桨叶循环往返的上下运动和前后摆动，当桨叶摆动到最前面的位置，桨叶就逐渐入水，推动水往后下方运动，桨叶上就获得向上升的升力和向前推的推进力，随着桨叶的摆动，桨叶上所获得的升力逐渐减小，当桨叶摆动到最后面的位置，桨叶离开水面，从空气中摆动到最前面的位置，进入下一次工作循环。把这种由曲控机器手和桨叶组成的能在水中产生升力和推进力的设备称之为升力推进器，在一艘船上安装一组或几组这种升力推进器，就能把船体驮出水面，使船在水面上快速飞行，把这种能在水面上快速飞行的船称之为曲桨飞船。曲桨飞船的优势是能使桨叶以最佳的角度入水，桨叶入水后，桨叶与水平面的角度逐渐改变，到桨叶将要出水时，桨叶也是以最佳的角度从水中进入空气中。

4、曲控机器手与活塞杆和产生直线动力的机构组合的实施方式，即：摆杆内燃机，该方式的结构如图7、图8所示，包括有梭杆1，连杆2，转拐轴套3，工作杆4，限杆滚6，支撑轴套10a、10b，曲轴的旋转中心轴11，曲轴的转拐轴12，动力输出器21，机器手16，曲轴14，牵引槽22a、22b，减磨机构23a、23b，活塞杆24a、24b，限摆滚25a、25b、25c、25d，产生直线动力的机构26a、26b。曲轴循环转动时，机器手与水平面的夹角的大小循环往返的变化。其特征是把曲控机器手用于内燃机。减磨机构就是减小活塞杆与机器手之间的磨擦的机构。牵引槽是带动活塞吸气的机构。限摆滚是用来限制活塞杆运动路线的机构，在限摆滚的限制下，活塞杆只做循环往返的直线运动，不能摆动。右边的直线动力机构产生直线动力时，该机构就通过活塞杆推动机器手向左摆动，同时，机器手就推动曲轴沿顺时针方向转动，左边的直线动力机构产生直线动力时，该机构也通过活塞杆推动机器手向右摆动，同时机器手也推动曲轴沿顺时针方向转动。

5、采用三组转拐轴的实施方式，即：有三组机器手的曲控机器手。该方式的结构如图9所示，包括有机器手16a、16b、16c、16d、16e，限杆滚6a、6b、6c、6d、6e，曲轴的转拐轴12a、12b、12c、12d、12e，曲轴14。其特征是第一组转拐轴12a、12e与第二组转拐轴12c之间的夹角是120度，第二组转拐轴12c与第三组转拐轴12b、12d之间的夹角也是120度，第三组转拐轴12b、12d与第一组转拐轴12a、12e之间的夹角也是120度。该实施方式的曲控机器手在实际应用中受力更平衡，稳定性更好。

Claims (4)

1.一种曲控机器手，包括有机架(7)，支撑轴套(10a、10b)，其特征是：还包括梭杆(1a、1b)、连杆(2a、2b)、转拐轴套(3a、3b)、工作杆(4a、4b)、限杆滚(6)及曲轴(14)，梭杆与连杆之间、连杆与转拐轴套之间、转拐轴套与工作杆之间都是固定连接，把梭杆、连杆、转拐轴套和工作杆合称为机器手(16a、16b)，支撑轴套套在曲轴的旋转中心轴上，转拐轴套套在曲轴的转拐轴上，支撑轴套安装在机架上，限杆滚是安装在机架上限制梭杆运动范围的滚动装置，限杆滚和曲轴共同控制机器手，动力机构通过动力接收器带动曲轴循环转动时，曲轴带动机器手循环往返的上下运动和前后摆动，机器手与水平面的夹角的角度循环往返的变化，梭杆中部的点的运动轨迹是8字形，连杆中部的点的运动轨迹是高大于宽的椭圆形，转拐轴套中部的点的运动轨迹是圆形，工作杆中部的点的运动轨迹是宽大于高的椭圆形。

2.曲控机器手与锄和犁组合成的曲控松土机，包括有机架(7)、支撑轴套(10a、10b)、梭杆、连杆、转拐轴套及工作杆，梭杆与连杆之间、连杆与转拐轴套之间、转拐轴套与工作杆之间都是固定连接，把梭杆、连杆、转拐轴套和工作杆合称为机器手(16a、16b)，还包括限杆滚(6)、曲轴(14)、锄(5a、5b)、动力机构(8)、动力接收器(9)及犁(13)，支撑轴套套在曲轴的旋转中心轴上，转拐轴套套在曲轴的转拐轴上，支撑轴套安装在机架上，限杆滚是安装在机架上限制梭杆(1a、1b)运动范围的滚动装置，限杆滚和曲轴共同控制机器手，机器手与水平面的夹角的大小循环往返的变化，其特征是：锄固定在机器手的下端，犁固定在机架的下方，动力机构通过动力接收器带动曲轴循环转动时，曲轴带动机器手和锄循环往返的上下运动和前后摆动去挖松土地；利用锄挖土所获得的前进力去带动犁前进。

3.曲控机器手与锄、犁、车轮组合成的曲控松土车，包括有机架(7)、支撑轴套(10a、10b)、梭杆、连杆、转拐轴套及工作杆，梭杆与连杆之间、连杆与转拐轴套之间、转拐轴套与工作杆之间都是固定连接，把梭杆、连杆、转拐轴套和工作杆合称为机器手(16a、16b、16c、16d)，还包括限杆滚(6a、6b、6c、6d)、曲轴(14)、锄(5a、5b、5c、5d)、犁(13)、动力机构(8)、动力接收器(9)、减速器(27)、动力传送器(15)、车轮(17)、车轮轴(18)及车架(19)，支撑轴套套在曲轴的旋转中心轴上，转拐轴套套在曲轴的转拐轴上，支撑轴套安装在机架上，限杆滚是安装在机架上限制梭杆(1a、1b、1c、1d)运动范围的滚动装置，是由一根穿过梭杆通道的轴和套在该轴上的轴承组成，锄固定在机器手的下端，犁固定在机架的下方，动力机构通过动力接收器带动曲轴循环转动时，曲轴带动机器手循环往返的上下运动和前后摆动，机器手与水平面的夹角的大小循环往返的变动，其特征是：利用曲轴带动机器手和锄循环往返的上下运动和前后摆动去挖松土地；利用锄挖土所获得的前进力去带动犁前进；利用曲轴上的动力传送器带动减速器与车轮和车轮轴转动；利用车轮与地面产生的摩擦力去平衡锄与犁之间的力差。

4.曲控机器手与桨叶和船体组合成的曲桨飞船，包括有桨叶(20a、20b、20c)、限杆滚(6a、6b、6c)、动力机构(8)、动力接收器(9)、支撑轴套(10a、10b)及曲轴(14)，梭杆与连杆之间、连杆与转拐轴套之间、转拐轴套与工作杆之间都是固定连接，把梭杆、连杆、转拐轴套和工作杆合称为机器手(16a、16b、16c)，支撑轴套套在曲轴的旋转中心轴上，转拐轴套套在曲轴的转拐轴上，支撑轴套安装在机架上，限杆滚是安装在机架上限制梭杆(1a、1b、1c)运动范围的滚动装置，是由一根穿过梭杆通道的直轴和套在该轴两端的轴承组成，桨叶是固定在机器手的下端，限杆滚、动力机构和支撑轴套都是安装在机架上，机架固定在船体上；动力机构通过动力接收器带动曲轴循环转动时，曲轴带动机器手循环往返的上下运动和前后摆动，机器手与水平面的夹角的大小循环往返的变动，桨叶与水平面的夹角也循环往返的变动，其特征是：利用曲轴带动机器手和桨叶循环往返的上下运动和前后摆动去推水运动。