CN104326236A - 用于矿物运输器的分级自动纠偏装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及矿山机械，更具体地涉及用于矿物运输器的分级自动纠偏装置。本发明旨在解决皮带打滑和皮带跑偏的问题。矿物运输器包括皮带、滚筒和滚筒支架。滚筒包括第一和第二旋转轴端以及用于接纳并支撑第一和第二旋转轴端的第一和第二轴承。滚筒支架置于平滑基体上且能够在该基体上移动。纠偏装置包括控制器、感测第一和第二旋转轴端分别对第一和第二轴承的压力的第一和第二压力传感器以及对滚筒支架施加推力的第一和第二液压缸。控制器接收第一和第二压力传感器的感测值、计算感测值之间的差值并且根据差值的大小来命令第一或第二液压缸对滚筒支架施加推力。通过采用上述装置，防止了皮带打滑并且能够对跑偏的皮带进行纠偏。

Description

用于矿物运输器的分级自动纠偏装置

技术领域

本发明涉及矿山机械，更具体地涉及用于矿物运输器的分级自动纠偏装置。

背景技术

矿物运输器是指在诸如煤炭等矿物的采掘、生产、转运、加工过程中使用的运输机械，主要包括矿用皮带输送机。矿用皮带输送机具有运输量大、工作环境复杂、承载能力强、以及运输距离长等特点，在我国的各主要矿区均得到广泛使用。矿用皮带输送机不仅可以在矿物开采过程中使用，同样也可以在矿物加工过程中使用。在能耗方面，矿用皮带输送机可以有效减少能耗，提高经济效益，相比汽车等运输方式更能节省能源和保护环境。另外，矿用皮带输送机在维护方面，具有维护量小、维护简单等特点，因此也受到矿物加工企业的喜爱。

在实际使用中，由于安装质量、皮带张紧力以及导辊表面粗糙度等原因，矿用皮带输送机经常会出现皮带跑偏的现象。首先，皮带跑偏会直接导致皮带两侧受力不均匀,随着时间的推移，这种受力不均匀又会导致皮带的使用寿命缩短。在极端情况下，当皮带的侧边越过导辊(驱动辊或从动辊)的边缘时，皮带会在操作过程中与导辊的边缘发生磨擦，从而加速其损坏。其次，尤其对于采用平带的矿用皮带输送机而言，皮带跑偏还会导致矿物掉落以及输送机运转不平稳等问题。

现有技术中包括多种解决皮带跑偏问题的技术方案。这些技术方案主要分为两类，一类是给皮带输送机设置独立的调偏辊，当检测到皮带发生跑偏时，利用调偏辊对皮带的侧边施加作用，以迫使其回到居中位置。另一类是给皮带输送机的活动导辊设置抬升装置，当检测到皮带发生跑偏时，就通过抬升装置来抬升活动导辊的一侧(即，皮带朝向其跑偏的一侧)，从而迫使皮带回到正常操作位置。

然而，上述解决方案依然存在问题。具体而言，调偏辊对皮带的侧边施加作用力同时与皮带发生磨擦，久而久之会导致皮带侧边加速磨损。此外，对于平带输送机而言，抬升装置会造成皮带倾斜，不但会在纠偏操作中导致矿物掉落，而且还可能导致纠正过度。再者，与这两种纠偏装置配套的跑偏检测装置都需要单独设置，这相应地会增加部件数量和成本。因此，本领域需要一种解决矿物运输器—尤其是皮带输送机跑偏问题的技术方案。与上述现有技术方案相比，该方案不会对皮带造成磨损，也不会在纠偏操作中导致矿物掉落和纠偏过度，而且整体结构更简易且成本更低。

发明内容

本发明旨在解决上述问题。具体而言，发明人发现，矿物运输器的皮带之所以跑偏，直接原因在于皮带两侧受力不均，并且皮带倾向于朝受力较小的一侧跑偏。基于该发现，发明人提出了本发明的技术方案，即，根据皮带两侧的张力差(反映到滚筒上就是压力差)来检测皮带跑偏的倾向或事实，并且基于张力/压力平衡原理向皮带受力较小的滚筒一侧施加推力以便矫正皮带跑偏。因此，本发明的技术方案能够在第一时间检测到皮带跑偏的倾向或事实，从而及时实施纠正操作，使矿物运输器的皮带的跑偏得以消除或抑制。

更具体地，本发明提供一种用于矿物运输器的分级自动纠偏装置，所述矿物运输器包括皮带、滚筒以及用于支撑所述滚筒的滚筒支架，所述滚筒与所述皮带一起旋转，所述滚筒包括第一旋转轴端和第二旋转轴端以及用于接纳并支撑所述第一旋转轴端的第一轴承和用于接纳并支撑所述第二旋转轴端的第二轴承。所述分级自动纠偏装置的特征在于：所述滚筒支架水平放置在平滑基体上并且能够在所述平滑基体上移动，所述纠偏装置包括控制器、感测所述第一旋转轴端对所述第一轴承的压力的第一压力传感器、感测所述第二旋转轴端对所述第二轴承的压力的第二压力传感器以及沿着使所述皮带张紧的方向对所述滚筒支架施加推力的第一液压缸和第二液压缸，所述控制器接收所述第一压力传感器的第一感测值和所述第二压力传感器的第二感测值、计算所述第一感测值与所述第二感测值之间的差值以及根据所述差值的大小来命令所述第一液压缸或所述第二液压缸对所述滚筒支架施加推力。

本领域技术人员容易理解的是，在没有发生跑偏的正常操作状态下，皮带施加给滚筒的第一旋转轴端和第二旋转轴端的压力是大致相等的。然而，如果皮带在操作过程中发生跑偏，则其施加给滚筒的第一旋转轴端和第二旋转轴端的压力会发生变化，相应地，所述第一压力传感器和第二压力传感器感测到的压力之间会存在差值，并且跑偏程度越大，该差值就越大。由于皮带总是倾向于朝受力较小的一侧跑偏，因此皮带朝其跑偏的那一侧检测到的压力通常较小。所以，当两侧的压力差值达到一定阈值时，控制器便可以命令皮带朝其跑偏一侧的液压缸对所述滚筒支架施加推力，此时，由于滚筒支架水平放置在平滑基体上并且能够在平滑基体上移动，因此，该侧液压缸的推力会使滚筒支架的两侧的压力重新达到平衡，从而使皮带逐渐回到正常操作位置。关于此点需要指出的是，在实际操作中，当皮带向滚筒支架的一侧跑偏并且位于该侧的液压缸被启动而向滚筒支架施加推力时，另一侧的液压缸最好处于轻微泄压状态，这样不会使皮带承受过大的张力。

在上述分级自动纠偏装置的优选实施方式中，所述控制器中存储有第一阈值、第二阈值和第三阈值，当所述差值等于或大于所述第一阈值并且小于所述第二阈值时，所述控制器命令所述第一液压缸或所述第二液压缸向所述滚筒支架施加第一推力；当所述差值等于或大于所述第二阈值并且小于所述第三阈值时，所述控制器命令所述第一液压缸或所述第二液压缸向所述滚筒支架施加大于第一推力的第二推力；当所述差值等于或大于所述第三阈值时，所述控制器命令所述第一液压缸或所述第二液压缸向所述滚筒支架施加大于第二推力的第三推力。在上述分级自动纠偏装置的优选实施方式中，当所述第一感测值小于所述第二感测值时，所述控制器命令所述第一液压缸对所述滚筒支架的一侧施加推力；当所述第一感测值大于所述第二感测值时，所述控制器命令所述第二液压缸对所述滚筒支架的另一侧施加推力。

本领域技术人员容易理解的是，皮带在运转过程中总是倾向于朝受力较小的一侧跑偏，因此，当第一感测值小于第二感测值时，表明皮带向第一液压缸所在的一侧跑偏，此时需要所述第一液压缸对所述滚筒支架的一侧施加推力，以使皮带逐渐向另一侧回移。相反，当第二感测值小于第一感测值时，表明皮带向第二液压缸所在的一侧跑偏，此时需要所述第二液压缸对所述滚筒支架的另一侧施加推力，以使皮带逐渐向第一液压缸所在的一侧回移。

在上述分级自动纠偏装置的优选实施方式中，所述滚筒支架还包括分别用于容纳所述第一轴承和所述第二轴承的第一轴承座和第二轴承座，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器分别设置在所述第一轴承座和所述第二轴承座中并且介于所述轴承与轴承座之间。

本领域技术人员能够理解的是，当皮带向滚筒的一侧跑偏时，皮带施加在滚筒另一侧的旋转轴端上的压力会明显增大，这种压力增加会传递到支撑该旋转轴端的轴承上并最终传递到支撑轴承的轴承座上。本发明利用压力传感器－例如压敏传感器的特性，将其巧妙地设置在滚筒的轴承与轴承座之间，因此不仅能够准确地检测出皮带跑偏引发的压力变化，而且还不需要对现有结构做出大幅改动。关于此点需要指出的是，在本实施方式中，所述压力传感器必须设置在所述轴承和轴承座的内侧－即靠近矿物运输器中央的一侧。

在上述分级自动纠偏装置的优选实施方式中，所述皮带设置有多个第一防偏元件，所述滚筒设置有多个第二防偏元件，所述第一防偏元件与所述第二防偏元件设置成位置相对应并且形状匹配以防止所述皮带跑偏。在上述分级自动纠偏装置的优选实施方式中，所述第一防偏元件是一体地设置在所述皮带的内表面上的凸棱，所述第二防偏元件是一体地设置在所述滚筒的外表面上的凹槽，在操作过程中所述凸棱嵌设在所述凹槽中。在上述分级自动纠偏装置的优选实施方式中，所述凸棱沿所述皮带的内表面横向延伸并且具有三角形或弧形截面，所述凹槽沿所述滚筒的外表面纵向延伸并且具有与所述凸棱匹配的三角形或弧形截面。

本领域技术人员容易理解的是，当所述皮带的内表面上设置有多个凸棱且所述滚筒的外表面上设置有多个凹槽，并且所述凸棱或凹槽具有三角形或弧形截面时，只要所述凸棱与所述凹槽配合到一起，所述滚筒施加给所述皮带的反作用力便会使所述皮带自动定中，从而有效避免皮带跑偏。这种防跑偏方式结构简单但效果明显，具有很好的成本效益。

附图说明

通过下面结合附图进行的详细描述，本领域技术人员将会更充分地理解本发明，附图中：

图1是根据本发明的矿物运输器的示意图。

图2是根据本发明的矿物运输器的侧视图，图中未示出矿物来源装置和矿物运送目的装置以便更清楚地显示滚筒和皮带。

图3是根据本发明的分级自动纠偏装置的示意图。

图4是根据本发明的分级自动纠偏装置的纠偏过程的示意图。

图5是皮带上的第一防偏元件与滚筒上的第二防偏元件彼此配合的横截面图；

图6是皮带上的第一防偏元件的纵截面图。

具体实施方式

图1是根据本发明的矿物运输器的示意图。如图所示，矿物运输器包括矿物来源装置1、张紧装置2、中间支架4、下托辊5和上托辊7、皮带6以及矿物运送目的装置8。矿物来源装置1用于提供矿物到皮带6上。矿物运输器还包括用于驱动皮带6的驱动滚筒3、从动滚筒9和驱动装置(图中未示出)，驱动装置为驱动滚筒3提供动力。一般情况下，从动滚筒9设置在与驱动滚筒3对置的另一侧。驱动滚筒3和从动滚筒9分别与皮带6一起旋转。如在图2中可以看到的，驱动滚筒3包括第一旋转轴端31A、第二旋转轴端32A、第一轴承31B和第二轴承32B；第一轴承31B用于接纳并支撑第一旋转轴端31A，第二轴承32B用于接纳并支撑第二旋转轴端32A。继续参阅图1，皮带6将待运送的矿物从矿物来源装置1运送到矿物运送目的装置8。中间支架4用于支撑下托辊5和上托辊7。下托辊5和上托辊7都用于支撑皮带6。当然，皮带6在由上托辊7支撑时其上面可能有正在运送的矿物。在某些使用条件下，由于皮带6的长度太长或者上面运送的矿物太多太重，皮带6很容易过度下垂。因此，矿物运输器还设置了张紧装置2和张紧滚筒10来使皮带6重新张紧，这样就能保证皮带6的正常工作。如图所示，中间支腿11用于支撑设置在矿物运输器的驱动滚筒3与从动滚筒9之间的部件(包括中间支架4、下托辊5、上托辊7和皮带6等)。图1还示出了用于支撑驱动滚筒3的滚筒支架12以及用于支撑并且固定从动滚筒9的从动滚筒固定装置22。滚筒支架12水平放置在平滑基体(图中未示出)上。在图1所示的优选实施方式中，滚筒支架12不以任何方式与平滑基体连接或附接或固定，因此能够在该平滑基体上滑动或移动。固定从动滚筒9的从动滚筒固定装置22与其基体(图中未示出)固定连接。

图2是图1所示矿物运输器的侧视图，图中并未显示矿物来源装置和矿物运送目的装置以便于更清楚地显示滚筒和皮带。如上所述，图2详细地示出了驱动滚筒3，所述驱动滚筒3包括第一旋转轴端31A、第二旋转轴端32A、第一轴承31B和第二轴承32B；第一轴承31B用于接纳并支撑第一旋转轴端31A，第二轴承32B用于接纳并支撑第二旋转轴端32A。

图3是根据本发明的分级自动纠偏装置的示意图。如图所示，根据本发明的纠偏装置包括第一液压缸15、第二液压缸16、控制器17、第一压力传感器18和第二压力传感器19。第一液压缸15和第二液压缸16分别设置在滚筒支架12的两侧，用于沿着使皮带6张紧的方向(在图3中是右侧方向)对滚筒支架12施加推力。第一液压缸15和第二液压缸16可以替代性地采用气动装置、电动装置，也可以是能够提供动力的其他任何装置。第一压力传感器18用于感测第一旋转轴端31A对第一轴承31B的压力，第二压力传感器19用于感测第二旋转轴端32A对第二轴承32B的压力。第一压力传感器18和第二压力传感器19可以是任意类型的压力传感器，例如电容压力传感器、变磁阻压力传感器、霍耳效应压力传感器、光纤压力传感器、谐振压力传感器等。在优选实施方式中，第一压力传感器18设置在第一旋转轴端31A的第一轴承31B与用于容纳第一轴承31B的滚筒支架12上的第一轴承座(未示出)之间，第二压力传感器19设置在第二旋转轴端32A的第二轴承32B与用于容纳第二轴承32B的滚筒支架12上的第二轴承座(未示出)之间，并且位于所述轴承和轴承座的靠近矿物运输器中央的一侧，以便检测皮带跑偏时通过皮带和滚筒施加到轴承和轴承座上的压力。关于此点需要说明的是，为了清楚起见，图3中并未将第一压力传感器18和第二压力传感器19绘制在轴承和轴承座之间，而是将它们放大并独立地绘制在图3的左侧，但是，本领域技术人员应当明白，第一压力传感器18和第二压力传感器19应该设置在滚筒的两个轴承与滚筒支架的两个轴承座之间。

控制器17用于从压力传感器18、19接收信号，控制第一液压缸15和第二液压缸16以便沿着使皮带6张紧的方向对滚筒支架12的两侧分别施加推力，从而改变驱动滚筒3左右两侧的位置。随着驱动滚筒3左右两侧的位置的改变，皮带6施加在驱动滚筒3的两侧的支撑力发生变化，这就迫使皮带6随着驱动滚筒3的转动而逐渐向另一侧移动并最终回到其正常位置，实现新的力平衡(下文将参照图4详细说明该过程)。具体地讲，控制器17从第一压力传感器18接收第一感测值、从第二压力传感器19接收第二感测值，计算第一感测值与第二感测值之间的差值，将所述差值的大小与预先存储在控制器17中的阈值相比较，如果所述差值小于阈值，则继续接收第一和第二感测值并计算它们之间的差值随后将最新获得的差值与阈值相比较。如果前述任一次比较的差值等于或大于阈值，则控制器17命令第一液压缸15或第二液压缸16沿着使皮带6张紧的方向对滚筒支架12施加推力。

控制器17中存储有多个阈值，包括但不限于第一阈值、第二阈值和第三阈值。优选地，当前文所述的差值等于或大于第一阈值并且小于第二阈值时，控制器17相应地发出第一指令。第一指令使第一液压缸15或第二液压缸16向滚筒支架12施加第一推力。优选地，当前文所述的差值等于或大于第二阈值并且小于第三阈值时，控制器17相应地发出第二指令。第二指令使第一液压缸15或第二液压缸16向滚筒支架12施加大于第一推力的第二推力。优选地，当前文所述的差值等于或大于第三阈值时，控制器17相应地发出第三指令。第三指令使第一液压缸15或第二液压缸16向滚筒支架12施加大于第二推力的第三推力。在优选实施方式中，当第一感测值小于第二感测值时，控制器17命令第一液压缸15对滚筒支架12的一侧(在图3中是上侧)施加推力，以使皮带6向另一侧(在图3中是下侧)移动。当第一感测值大于第二感测值时，控制器17命令第二液压缸16对滚筒支架12的另一侧(在图3中是下侧)施加推力，以使皮带6向相对的一侧(在图3中是上侧)移动。

图4是根据本发明的分级自动纠偏装置的示意图。图中示出了皮带6、滚筒支架12、第一液压缸15、第二液压缸16、第一旋转轴端31A和第一轴承31B、第二旋转轴端32A和第二轴承32B以及从动滚筒固定装置22。如图所示，皮带6包括第一皮带部分6A和第二皮带部分6B，滚筒支架12包括第一部分12A和第二部分12B，从动滚筒固定装置22包括第一部分22A和第二部分22B。如前文描述的，在工作过程中如果满足前述条件而需要液压缸对滚筒支架12施加推力，那么通过控制器17辨认第一感测值与第二感测值哪个较大。如果第一感测值(由设置在第一旋转轴端31A与第一轴承31B之间的第一压力传感器18感测的)小于第二感测值(由设置在第二旋转轴端32A与第二轴承32B之间的第二压力传感器19感测的)，那么说明设置在滚筒支架12的第一部分12A与从动滚筒固定装置22的第一部分22A之间的第一皮带部分6A受力小于设置在滚筒支架12的第二部分12B与从动滚筒固定装置22的第二部分22B之间的第二皮带部分6B，皮带6此时会整体向第一皮带部分6A方向(也就是第一液压缸15那侧)跑偏。为了防止或纠正上述跑偏，控制器17命令第一液压缸15向滚筒支架12施加一定的推力，所述推力的方向如图中的箭头1所示。反之，如果第一感测值大于第二感测值，那么说明第二皮带部分6A受力大于第二皮带部分6B，皮带6此时会整体向第二皮带部分6B方向(也就是第二液压缸16那侧)跑偏。相应地，控制器17命令第二液压缸16向滚筒支架12施加一定的推力，所述推力的方向如图中的箭头2所示。在对滚筒支架12施加了上述推力之后，如果控制器17仍然检测到第一感测值与第二感测值之间的差值大于所述控制器17中预先存储的阈值，可以再次进行与上述过程类似的对滚筒支架12的施力操作。优选地，在对滚筒支架12进行推力调节之后间隔一小段时间-例如若干秒再对滚筒支架12进行二次推力调节(如果控制器17认为有必要对滚筒12再次施加推力)。所属领域技术人员应当理解的是，本发明所述的第一部分12A和第二部分12B以及第一部分22A和第二部分22B仅是为了便于描述第一液压缸15和第二液压缸16对滚筒支架12的位置调节，而绝非旨在以任何方式对滚筒支架12和从动滚筒固定装置22的结构进行限制。

图5是皮带6上的第一防偏元件与滚筒上的第二防偏元件彼此配合的横向截面图。皮带6设置有多个第一防偏元件31，滚筒(可以是驱动滚筒3或从动滚筒9中的任一个或两个)设置有多个第二防偏元件32。所述第一防偏元件31和所述第二防偏元件32设置成位置相对应并且能够彼此配合以便防止皮带6相对于滚筒发生位移。在工作时滚筒与皮带一起旋转(滚筒和皮带的旋转方向如图5中的箭头所示)。随着滚筒和皮带的旋转，皮带6上的第一防偏元件31滑入滚筒上的相应的第二防偏元件中并且彼此之间形成配合。在优选实施方式中，在实际操作时滚筒和皮带上同时有至少一对处于彼此配合状态的防偏元件，例如可以是1对、2对、3对、等。

优选地，第一防偏元件31是一体地设置在皮带6的内表面上的凸棱，第二防偏元件32是一体地设置在滚筒3、9的外表面上的凹槽，在操作过程中所述凸棱嵌设在所述凹槽中。

最后参阅图6，该图示出了皮带6的内表面上的凸棱的纵截面图。如图6所示，所述凸棱沿皮带6的内表面横向延伸并且具有三角形截面。替代性地，所述凸棱还可以具有弧形截面。与所述凸棱匹配地，滚筒3、9的外表面上的凹槽沿滚筒的外表面纵向延伸并且具有与所述凸棱匹配的三角形或弧形截面。

本领域技术人员容易理解的是，当所述皮带的内表面上设置有多个凸棱且所述滚筒的外表面上设置有多个凹槽，并且所述凸棱或凹槽具有三角形或弧形截面时，只要所述凸棱与所述凹槽配合到一起，所述滚筒施加给所述皮带的反作用力便会使所述皮带自动定中，从而有效避免皮带跑偏。

尽管上面结合具体实施例描述了本发明的技术方案，然而本发明不局限于这些实施例，在不改变本发明的原理和教导的情况下，本领域技术人员能够在本发明的范围内做出多种改型和变型。例如，前文所述的纠偏装置中的滚筒支架、控制器、第一和第二压力传感器以及第一液压缸和第二液压缸虽然描述为对驱动滚筒3和由其支撑的皮带6进行纠偏，但是所属领域技术人员应当理解的是，上述纠偏装置、其多种部件以及其原理同样可以应用于对从动滚筒9和由其支撑的皮带6进行纠偏，甚至可以应用于托辊(包括下托辊5和上托辊7)。

Claims (7)

1.一种用于矿物运输器的分级自动纠偏装置，所述矿物运输器包括皮带、滚筒以及用于支撑所述滚筒的滚筒支架，所述滚筒与所述皮带一起旋转，所述滚筒包括第一旋转轴端和第二旋转轴端以及用于接纳并支撑所述第一旋转轴端的第一轴承和用于接纳并支撑所述第二旋转轴端的第二轴承；

其特征在于，所述滚筒支架水平放置在平滑基体上并且能够在所述平滑基体上移动，所述纠偏装置包括控制器、感测所述第一旋转轴端对所述第一轴承的压力的第一压力传感器、感测所述第二旋转轴端对所述第二轴承的压力的第二压力传感器以及沿着使所述皮带张紧的方向对所述滚筒支架施加推力的第一液压缸和第二液压缸，所述控制器接收所述第一压力传感器的第一感测值和所述第二压力传感器的第二感测值、计算所述第一感测值与所述第二感测值之间的差值以及根据所述差值的大小来命令所述第一液压缸或所述第二液压缸对所述滚筒支架施加推力。

2.如权利要求1所述的用于矿物运输器的分级自动纠偏装置，其特征在于，所述控制器中存储有第一阈值、第二阈值和第三阈值，当所述差值等于或大于所述第一阈值并且小于所述第二阈值时，所述控制器命令所述第一液压缸或所述第二液压缸向所述滚筒支架施加第一推力；当所述差值等于或大于所述第二阈值并且小于所述第三阈值时，所述控制器命令所述第一液压缸或所述第二液压缸向所述滚筒支架施加大于所述第一推力的第二推力；当所述差值等于或大于所述第三阈值时，所述控制器命令所述第一液压缸或所述第二液压缸向所述滚筒支架施加大于所述第二推力的第三推力。

3.如权利要求2所述的用于矿物运输器的分级自动纠偏装置，其特征在于，当所述第一感测值小于所述第二感测值时，所述控制器命令所述第一液压缸对所述滚筒支架的一侧施加推力；当所述第一感测值大于所述第二感测值时，所述控制器命令所述第二液压缸对所述滚筒支架的另一侧施加推力。

4.如权利要求1所述的用于矿物运输器的分级自动纠偏装置，其特征在于，所述滚筒支架还包括分别用于容纳所述第一轴承和所述第二轴承的第一轴承座和第二轴承座，所述第一压力传感器和所述第二压力传感器分别设置在所述第一轴承座和所述第二轴承座中并且介于所述轴承与轴承座之间。

5.如权利要求1所述的用于矿物运输器的分级自动纠偏装置，其特征在于，所述皮带设置有多个第一防偏元件，所述滚筒设置有多个第二防偏元件，所述第一防偏元件与所述第二防偏元件设置成位置相对应并且形状匹配以防止所述皮带跑偏。

6.如权利要求5所述的用于矿物运输器的分级自动纠偏装置，其特征在于，所述第一防偏元件是一体地设置在所述皮带的内表面上的凸棱，所述第二防偏元件是一体地设置在所述滚筒的外表面上的凹槽，在操作过程中所述凸棱嵌设在所述凹槽中。

7.如权利要求6所述的用于矿物运输器的分级自动纠偏装置，其特征在于，所述凸棱沿所述皮带的内表面横向延伸并且具有三角形或弧形截面，所述凹槽沿所述滚筒的外表面纵向延伸并且具有与所述凸棱匹配的三角形或弧形截面。