CN104325459A - 一种多功能机械手 - Google Patents

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刘云鸽
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MAANSHAN BOWEI MACHINERY MANUFACTURING CO LTD
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Abstract

本发明公开了一种多功能机械手，它包括摆动机构、工作臂机构；摆动机构包括底座、回转机构、两个摆动油缸，工作臂机构包括一臂、二臂、三臂、摇杆、连杆、属具、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、转锤油缸。本发明的底座、回转机构、一臂、二臂、三臂、摇杆、连杆、属具、摆动油缸、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、转锤油缸组成三节臂自由度工作机构，该机构工作灵活、覆盖工作面大，既能疏通溜井放矿口堵塞又能解决鄂式破碎机老虎口堵塞问题，一机多能效率高。

Description

一种多功能机械手
技术领域
本发明涉及一种多功能机械手，主要适用于井下矿山采矿作业以及其它狭小空间作业。 
背景技术
井下矿山破碎工艺为：爆破后的大块矿石经溜井、溜井放矿口、溜槽进入鄂式破碎机，破碎后的细料经皮带机排除；目前国内矿山普遍存在的问题是爆破后的矿石块度大小难以控制，导致在溜井放矿口、鄂式破碎机老虎口堵塞。由于现场作业空间狭小溜井处的大块碎石只有通过炸药爆破方法解决，长期以往溜井会炸坏甚至有塌落的危险；鄂式破碎机老虎口堵塞只有用吊车把大块矿石吊出来破碎，故费工费时效率低。
发明内容
本发明所要解决的问题是提供一种多功能机械手，既能疏通溜井放矿口堵塞又能解决鄂式破碎机老虎口堵塞问题，一机多能效率高。
本发明一种多功能机械手，它包括摆动机构、工作臂机构；摆动机构包括底座、回转机构、两个摆动油缸，工作臂机构包括一臂、二臂、三臂、摇杆、连杆、属具、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、转锤油缸；摆动油缸一端铰接在底座上，另一端铰接在回转机构上；一臂一端与回转机构铰接，另一端与二臂铰接；三臂一端与二臂铰接，另一端与属具铰接；一臂油缸一端与回转机构铰接，另一端铰接在一臂的中部；二臂油缸一端铰接在一臂的中部，另一端铰接在二臂的中部；三臂油缸一端铰接在二臂的中部，另一端铰接在三臂的下部；转锤油缸一端铰接在三臂的上部，另一端与摇杆的一端、连杆的一端同时铰接；摇杆的另一端铰接在三臂上，连杆的另一端铰接在属具上。
使用本发明时，将底座固定在地基上。本发明集机、电、液为一体，全液压驱动；底座、回转机构、一臂、二臂、三臂、摇杆、连杆、属具、摆动油缸、一臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、转锤油缸组成三节臂自由度工作机构，该机构工作灵活、覆盖工作面大，既能疏通溜井放矿口堵塞又能解决鄂式破碎机老虎口堵塞问题，一机多能效率高。
附图说明
图1是本发明多功能机械手的结构示意图；
图2是图1的俯视图；
图3是本发明中回转机构的结构图；
图4是本发明中回转支撑的结构图。
具体实施方式
从附图可知，本发明一种多功能机械手，它包括摆动机构、工作臂机构；摆动机构包括底座1、回转机构2、两个摆动油缸9，工作臂机构包括一臂3、二臂4、三臂5、摇杆6、连杆7、属具8、一臂油缸10、二臂油缸11、三臂油缸12、转锤油缸13；摆动油缸9一端铰接在底座1上，另一端铰接在回转机构2上；一臂3一端与回转机构2铰接，另一端与二臂4铰接；三臂5一端与二臂4铰接，另一端与属具8铰接；一臂油缸10一端与回转机构2铰接，另一端铰接在一臂3的中部；二臂油缸11一端铰接在一臂3的中部，另一端铰接在二臂4的中部；三臂油缸12一端铰接在二臂4的中部，另一端铰接在三臂5的下部；转锤油缸13一端铰接在三臂5的上部，另一端与摇杆6的一端、连杆7的一端同时铰接；摇杆6的另一端铰接在三臂5上，连杆7的另一端铰接在属具8上。
其中，回转机构2包括回转马达14、回转支撑15、电液回转接头16、回转机构底座17、摆动架18；回转支撑15包括回转支撑内圈19、钢球20、回转支撑外圈21；回转机构底座17一端与底座1连接，另一端通过紧固件与回转支撑内圈19连接；摆动架18一端与回转支撑外圈21通过紧固件固定，另一端的中部与一臂3铰接；摆动油缸9的缸端铰接在底座1上，杆端与摆动架18铰接；一臂油缸10一端铰接在摆动架18的下部，另一端铰接在一臂3的中部。
本发明中，底座1、回转机构2、一臂3、二臂4、三臂5、摇杆6、连杆7、属具8、摆动油缸9、一臂油缸10、二臂油缸11、三臂油缸12、转锤油缸13组成六自由度工作机构；同时，一臂3、二臂4、三臂5、摇杆6、连杆7、属具8、一臂油缸10、二臂油缸11、三臂油缸12、转锤油缸13、摆动架18、摇杆6、连杆7、回转支撑内圈19相对于回转支撑外圈21沿回转支承15轴线a-a旋转。
因此，本发明为同时具有摆动、回转、三节臂六自由度工作机构，该机构工作灵活、覆盖工作面大；根据需要，工程属具8可更换为液压锤、液压剪、液压镐、液压夯、木料抓斗、石料抓斗等达到作业目的。 本发明通过液压驱动，电液比例控制，无线遥控操作可灵活、准确扑捉破碎物予以破碎、疏通，通过无炮破碎彻底解决溜井放矿口、鄂式破碎机老虎口堵塞问题，避免由于放炮带来的不安全隐患；本发明在多能的同时作业效率高。

Claims (4)

1. 一种多功能机械手，其特征是：它包括摆动机构、工作臂机构；摆动机构包括底座（1）、回转机构（2）、两个摆动油缸（9），工作臂机构包括一臂（3）、二臂（4）、三臂（5）、摇杆（6）、连杆（7）、属具（8）、一臂油缸（10）、二臂油缸（11）、三臂油缸（12）、转锤油缸（13）；摆动油缸（9）一端铰接在底座（1）上，另一端铰接在回转机构（2）上；一臂（3）一端与回转机构（2）铰接，另一端与二臂（4）铰接；三臂（5）一端与二臂（4）铰接，另一端与属具（8）铰接；一臂油缸（10）一端与回转机构（2）铰接，另一端铰接在一臂（3）的中部；二臂油缸（11）一端铰接在一臂（3）的中部，另一端铰接在二臂（4）的中部；三臂油缸（12）一端铰接在二臂（4）的中部，另一端铰接在三臂（5）的下部；转锤油缸（13）一端铰接在三臂（5）的上部，另一端与摇杆（6）的一端、连杆（7）的一端同时铰接；摇杆（6）的另一端铰接在三臂（5）上，连杆（7）的另一端铰接在属具（8）上。
2. 根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征是：回转机构（2）包括回转马达（14）、回转支撑（15）、电液回转接头（16）、回转机构底座（17）、摆动架（18）；回转支撑（15）包括回转支撑内圈（19）、钢球（20）、回转支撑外圈（21）；回转机构底座（17）一端与底座（1）连接，另一端通过紧固件与回转支撑内圈（19）连接；摆动架（18）一端与回转支撑外圈（21）通过紧固件固定，另一端的中部与一臂（3）铰接；摆动油缸（9）的缸端铰接在底座（1）上，杆端与摆动架（18）铰接；一臂油缸（10）一端铰接在摆动架（18）的下部，另一端铰接在一臂（3）的中部。
3.根据权利要求1或2所述的多功能机械手，其特征是：底座（1）、回转机构（2）、一臂（3）、二臂（4）、三臂（5）、摇杆（6）、连杆（7）、属具（8）、摆动油缸（9）、一臂油缸（10）、二臂油缸（11）、三臂油缸（12）、转锤油缸（13）组成六自由度工作机构。
4.根据权利要求1或2所述的多功能机械手，其特征是：一臂（3）、二臂（4）、三臂（5）、摇杆（6）、连杆（7）、属具（8）、一臂油缸（10）、二臂油缸（11）、三臂油缸（12）、转锤油缸（13）、摆动架（18）、摇杆（6）、连杆（7）、回转支撑内圈（19）相对于回转支撑外圈（21）沿回转支撑（15）轴线a-a旋转。
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