CN104280176B - 消除轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量单元 - Google Patents

消除轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量单元 Download PDF

Info

Publication number
CN104280176B
CN104280176B CN201410459755.8A CN201410459755A CN104280176B CN 104280176 B CN104280176 B CN 104280176B CN 201410459755 A CN201410459755 A CN 201410459755A CN 104280176 B CN104280176 B CN 104280176B
Authority
CN
China
Prior art keywords
wheel
wheel load
pressure
lunar
soil
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201410459755.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104280176A (zh
Inventor
王婉秋
邹亮
王天罡
樊世超
陈百超
杜晨
王智勇
孙通
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Spacecraft Environment Engineering
Original Assignee
Beijing Institute of Spacecraft Environment Engineering
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Spacecraft Environment Engineering filed Critical Beijing Institute of Spacecraft Environment Engineering
Priority to CN201410459755.8A priority Critical patent/CN104280176B/zh
Publication of CN104280176A publication Critical patent/CN104280176A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104280176B publication Critical patent/CN104280176B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本发明公开了一种消除测量轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量装置，其中的轮压台由六组相同的、可升降的测量竖直方向压力的轮压测量单元构成，每个轮压测量单元由升降单元、压力传感器和车轮滑台构成，轮压台与月面巡视器的六个待测车轮相对应，通过电控实现不同的高低位置，模拟车轮在平地及随地形的起伏和越障状态，车轮滑台被填装有模拟月壤的土槽替代，待测车轮压靠在土槽的模拟月壤工作面上来进行轮压测量。与现有技术相比，本发明的测量装置，能够消除轮压测量过程中的横向误差，使轮压测量设备在模拟各种地形工况时，轮的基础压力都与实际使用情况相仿。

Description

消除轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量单元
技术领域
本发明属于月面巡视器的轮力测量技术领域，具体涉及一种消除轮压测量横向误差的轮压测量装置。
背景技术
中国专利201310233749.6公开了一种月面巡视器轮压测量单元及该单元构成的测量装置，该文献披露了其中的月面巡视器轮压测量单元可以消除水平摩擦力对轮力的影响，准确测量巡视器的轮力值。该测量装置的轮压台是由六组相同的、可以升降、测量竖直方向压力的轮压测量单元构成的，每个测量单元由一个升降单元、一个压力传感器和一个车轮滑台构成，六套可升降的电子秤与月面巡视器的六个待测车轮相对应，通过电控实现不同的高低位置，可以模拟车轮在平地及随地形的起伏和越障状态，测量不同地形下的车轮压力。然而，考虑消除水平分力的影响，设计中加入了水平滑台，如图1所示。水平滑台的特点是通过滚珠的滚动磨擦卸载车轮与滑台之间的水平分力，以尽量理想地体现无水平分力状态下的竖直方向轮压。
然而，在实际应用中发现，上述测量装置的测量单元的车轮滑台行程有限，同时完全消除水平摩擦力的测量结果与巡视器在月面实际行走情况有差异。为了获得更接近真实情况的轮压测量值，需要消除轮压测量的横向误差。如何消除轮压测量的横向误差对于本领域的技术人员而言一直是困难的，也是根据已有的技术以及本领域的技术常识难以简单解决的。
发明内容
本发明的发明目的在于提供一种能够消除轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量单元，由于现有技术中的车轮滑台结构行程有限，在轮压台变换工作状态时，车轮移动会使滑台随之移动到极限位置，无法消除横向力误差，反而引入很大扭转力矩，测量无法完成，同时，完全消除水平向横向误差的测量方式与车辆在地面行走实际情况有差异，从而提出了本发明。
为了实现上述目的，本发明采用了如下的技术方案：
一种消除测量轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量装置，其包括轮压台，轮压台由六组相同的、可升降的测量竖直方向压力的轮压测量单元构成，每个轮压测量单元由升降单元、压力传感器和车轮滑台构成，六套可升降的轮压台与月面巡视器的六个待测车轮相对应，通过电控实现不同的高低位置，模拟车轮在平地及随地形的起伏和越障状态，测量不同地形下的车轮压力，其中，车轮滑台被填装有模拟月壤的土槽替代，待测车轮压靠在土槽的模拟月壤工作面上来进行轮压测量。
其中，模拟月壤填装满土槽。
其中，土槽的横向长度大于等于待测车轮的直径的2/3。
与现有的月面巡视器轮压测量单元相比，本发明的测量单元，能够消除轮压测量过程中的横向误差，使轮压测量设备在模拟各种地形工况时，轮的基础压力都与实际使用情况相仿。
附图说明
图1a、图1b为现有技术中的车轮滑台结构示意图。
图2为本发明中的土槽结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的消除测量轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量装置作进一步的说明。
参见图2，图2为本发明的消除测量轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量装置的结构示意图，其中，本发明的轮压测量装置的主体结构与中国专利201310233749.6中公开的轮压测量装置的结构相同，其包括轮压台，轮压台由六组相同的、可升降的测量竖直方向压力的轮压测量单元构成，每个轮压测量单元由升降单元、压力传感器和车轮滑台构成，六套可升降的轮压台与月面巡视器的六个待测车轮相对应，通过电控实现不同的高低位置，模拟车轮在平地及随地形的起伏和越障状态，测量不同地形下的车轮压力，其改进在于，车轮滑台被填装有模拟月壤的土槽替代，具体参见图2中的土槽结构，待测车轮压靠在土槽的模拟月壤工作面上来进行轮压测量，模拟月壤装填满土槽，土槽的水平长度等于待测车轮直径的2/3。
改进后的月面巡视器轮压测量设备已经服务过数次型号试验，经试验检验，改进轮压测量设备的待测车轮与土槽的接触面结构，测量结果与分析结果相同，可以准确测量巡视器的轮力值。
尽管上文对本发明的具体实施方式进行了详细的描述和说明，但应该指明的是，我们可以对上述实施方式进行各种改变和修改，但这些都不脱离本发明的精神和所附的权利要求所记载的范围。

Claims (3)

1.一种消除测量轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量装置，其包括轮压台，轮压台由六组相同的、可升降的测量竖直方向压力的轮压测量单元构成，每个轮压测量单元由升降单元、压力传感器和车轮滑台构成，六套可升降的轮压台与月面巡视器的六个待测车轮相对应，通过电控实现不同的高低位置，模拟车轮在平地及随地形的起伏和越障状态，测量不同地形下的车轮压力，其中，车轮滑台被填装有模拟月壤的土槽替代，待测车轮压靠在土槽的模拟月壤工作面上来进行轮压测量。
2.如权利要求1所述的月面巡视器轮压测量装置，其中，模拟月壤填装满土槽。
3.如权利要求1所述的月面巡视器轮压测量装置，其中，土槽的横向长度大于等于待测车轮的直径的2/3。
CN201410459755.8A 2014-09-11 2014-09-11 消除轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量单元 Expired - Fee Related CN104280176B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410459755.8A CN104280176B (zh) 2014-09-11 2014-09-11 消除轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量单元

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410459755.8A CN104280176B (zh) 2014-09-11 2014-09-11 消除轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量单元

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104280176A CN104280176A (zh) 2015-01-14
CN104280176B true CN104280176B (zh) 2016-06-08

Family

ID=52255286

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410459755.8A Expired - Fee Related CN104280176B (zh) 2014-09-11 2014-09-11 消除轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量单元

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104280176B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109857138B (zh) * 2019-01-28 2021-10-01 北京卫星环境工程研究所 基于航天器非基准结构多耦合尺寸链机构的快速装调方法
CN111122039A (zh) * 2019-12-27 2020-05-08 北京旷视机器人技术有限公司 测试组件、小车测试平台及agv生产线

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201737649U (zh) * 2010-07-22 2011-02-09 上海宝钢设备检修有限公司 自适应升降检修小车
CN102564784A (zh) * 2011-12-20 2012-07-11 北京卫星环境工程研究所 月面巡视器地面行走试验系统

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007137375A1 (en) * 2006-05-29 2007-12-06 Alexandre Schunn Vianna Improvements applied to band for protection of vehicular wheels and tires
KR20100012096A (ko) * 2010-01-18 2010-02-05 강희곤 체인 걸이용 타이어 휠

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201737649U (zh) * 2010-07-22 2011-02-09 上海宝钢设备检修有限公司 自适应升降检修小车
CN102564784A (zh) * 2011-12-20 2012-07-11 北京卫星环境工程研究所 月面巡视器地面行走试验系统

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刚性轮与模拟月壤相互作用初步研究;樊世超;《航天器环境工程》;20090430;第26卷(第2期);第107-113页 *
星球车轮土壤作用仿真技术研究综述;李建桥;《科学技术与工程》;20130930;第13卷(第27期);第8074-8081页 *
月球车轮与月面相互作用的两种仿真模型的比较与应用;杨艳静;《航天器环境工程》;20090630;第26卷(第3期);第206-209页 *
车辆地面力学土壤动力学建模和应用;左艳蕊;《兰州大学学报（自然科学版）》;20091031;第45卷(第5期);第110-113页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN104280176A (zh) 2015-01-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101995339B (zh) 具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台
CN104280176B (zh) 消除轮压测量横向误差的月面巡视器轮压测量单元
EP2801729A3 (de) Großlager, insbesondere Hauptlager einer Windkraftanlage sowie Verfahren zur Ermittlung eines Lagerspiels eines Wälzlagers und Windkraftanlage
CN106153254B (zh) 一种质量质心组合测量车及测量方法
CN102607636A (zh) 一种动态测量系统的比对式校准方法
CN104345028A (zh) 桩土滑动摩擦测试方法
CN104729862A (zh) 一种轮胎刚度测试装置
CN104614226A (zh) 一种牵引式往复循环飞机荷载模拟试验装置及应用方法
CN103898932A (zh) 一种地基基础抗压静载试验系统
CN102360454A (zh) 基于narx神经网络的轮轨力预测方法
CN105373647A (zh) 一种通过地面滑跑试验辨识气动焦点的方法
CN103543026A (zh) 基于振动传递率函数和支持向量机的结构损伤识别方法
CN205808683U (zh) 一种用于钢板弹簧三方向加载的试验工装
CN203965302U (zh) 一种基于机电液一体化的轮轨黏着系数智能测量车
CN207066755U (zh) 一种循环荷载下隧道底部结构累积损伤的试验装置
FR3011327B1 (fr) Dispositif d'essais pour vehicule a moteur
CN204033340U (zh) 一种山羊平衡测试试验台
CN205079949U (zh) 一种高速列车激扰模拟实验装置
CN105574306A (zh) 一种在强度有限元分析中获取理论应变的方法
RU160902U1 (ru) Стенд для прочностных испытаний поворотной части крыла самолета
CN206002071U (zh) 导弹体内腔柱坐标测量系统
Jafari Naeimi et al. Study and simulation of the effective factors on soil compaction by tractors wheels using the finite element method
CN104762945B (zh) 一种原位水平基床系数测试的修正方法
CN203658176U (zh) 一种混凝土弯曲载荷测试平台的载荷输出装置
CN104361158A (zh) 锻锤振动系统参数对振动响应影响的仿真分析方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Wang Wanqiu

Inventor after: Zou Liang

Inventor after: Wang Tiangang

Inventor after: Fan Shichao

Inventor after: Chen Baichao

Inventor after: Du Chen

Inventor after: Wang Zhiyong

Inventor after: Sun Tong

Inventor before: Wang Wanqiu

Inventor before: Zhou Liang

Inventor before: Wang Tiangang

Inventor before: Fan Shichao

Inventor before: Chen Baichao

Inventor before: Du Chen

Inventor before: Wang Zhiyong

Inventor before: Sun Tong

COR Change of bibliographic data
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20160608

Termination date: 20210911

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee