CN101995339B - 具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台 - Google Patents

具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台 Download PDF

Info

Publication number
CN101995339B
CN101995339B CN2010105021152A CN201010502115A CN101995339B CN 101995339 B CN101995339 B CN 101995339B CN 2010105021152 A CN2010105021152 A CN 2010105021152A CN 201010502115 A CN201010502115 A CN 201010502115A CN 101995339 B CN101995339 B CN 101995339B
Authority
CN
China
Prior art keywords
centering roller
hydraulic cylinder
roller bracket
loading hydraulic
vertical loading
Prior art date
Application number
CN2010105021152A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101995339A (zh
Inventor
阮久宏
李贻斌
邱绪云
张竹林
杨福广
荣学文
Original Assignee
山东交通学院
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 山东交通学院 filed Critical 山东交通学院
Priority to CN2010105021152A priority Critical patent/CN101995339B/zh
Publication of CN101995339A publication Critical patent/CN101995339A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101995339B publication Critical patent/CN101995339B/zh

Links

Abstract

本发明公开了一种具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台,包括带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸、测控系统、滚筒、升降盘、带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸、Stewart平台、六分力传感器等。使用本发明可以模拟道路对车轮的激励作用,对车轮施加6维路面激励力即纵向力、横向力、垂向力、滚动阻力矩、侧倾阻力矩和回正阻力矩中的任何一维或多维力,可同时进行路谱模拟、静载荷模拟、动载荷模拟,车轮可相对于滚筒转向,模拟车辆的转弯行驶,可对车轮转向角和所受的6维力进行测量,对车辆实际行驶工况进行更好的模拟与测试,实现多自由度车辆动力学的全面研究,提供一种性能更优的车辆动力学试验平台。

Description

具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台
技术领域
[0001] 本发明涉及一种车辆动力学试验平台,尤其涉及一种同时具有路谱模拟、静载荷模拟、动载荷模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台。
背景技术
[0002] 车辆动力学包括纵向、横向和垂向3个方向上平动与旋转共6个自由度的动力学。 目前车辆动力学测试与研究所采用的方法主要有实车道路试验、计算机仿真和台架试验。 实车道路试验需要大的试验场地,并且极限工况试验具有很大风险因而难以实施,试验测试成本也高;计算机仿真方法需要建立车辆及其部件的准确数学模型,实现难度大,同时仍需要进行实车道路试验或台架试验加以验证;台架试验方法能够在很大程度上克服实车道路试验与计算机仿真方法的不足,在车辆动力学测试与研究领域得到广泛应用。目前的车辆动力学试验平台一般以单一的纵向、横向或垂向动力学的测试与研究为主,有些试验平台可同时进行多自由度的车辆动力学测试,但无法同时模拟车辆静载荷变化、动载荷变化和路谱激励的综合动力学效应,未见同时具有路谱模拟、静载荷模拟、动载荷模拟功能的多自由度车辆动力学测试与研究的试验平台。
发明内容
[0003] 本发明针对现有技术所存在的不足,提出一种同时具有路谱模拟、静载荷模拟、动载荷模拟功能的多自由度车辆动力学测试与研究的试验平台。
[0004] 本发明是通过如下技术措施实现的:一种具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台,包括带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸、角度传感器、加载支架、内部带轴承的连接装置、车轮固定支架、测控系统、滚筒、码盘、转速传感器、右滚筒支架、左滚筒支架、升降盘、带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸、导向槽、六自由度Mewart平台、 导向柱、左后对中滚子支架、右后对中滚子支架、左前对中滚子支架、右前对中滚子支架、对中滚子升降器、后对中滚子、前对中滚子、滚筒轴、外转子电机、六分力传感器、滑块,加载支架固定安装在地基上,滑块安装在加载支架上并可沿加载支架上的导轨移动,带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸的缸筒固定安装在滑块上,带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸的上活塞杆安装在滑块上的圆柱形滑套内并可在圆柱形滑套内做旋转和轴向移动,角度传感器安装在带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸的上活塞杆和滑块之间, 带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸的下活塞杆通过车轮固定支架与内部带轴承的连接装置连接,后对中滚子由左后对中滚子支架和右后对中滚子支架铰接支承,前对中滚子由左前对中滚子支架和右前对中滚子支架铰接支承,左后对中滚子支架和左前对中滚子支架均与左滚筒支架铰接,右后对中滚子支架和右前对中滚子支架均与右滚筒支架铰接, 左后对中滚子支架、左前对中滚子支架、右后对中滚子支架和右前对中滚子支架可在对中滚子升降器的作用下同步运动,对中滚子升降器两端分别与左滚筒支架和左前对中滚子支架铰接,滚筒轴固定安装在右滚筒支架和左滚筒支架上,码盘固定安装在外转子电机的转子上,转速传感器固定安装在滚筒轴上,外转子电机的定子与滚筒轴固定连接,外转子电机的转子通过六分力传感器与滚筒固连,右滚筒支架和左滚筒支架固定安装在升降盘上,升降盘安装在导向槽内并可在带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸作用下沿导向槽和导向柱上下平动,带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸的缸筒、导向柱固定安装在导向槽上,带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸的活塞杆通过球铰安装在升降盘上,导向槽固定安装在六自由度Mewart平台上,六自由度Mewart平台固定安装在地基上,带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸、角度传感器、转速传感器、带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸、六自由度Mewart平台、对中滚子升降器、外转子电机、六分力传感器均与测控系统电连接。
[0005] 上述提到的六自由度Mewart平台可以采用六个液压伺服油缸驱动,每个液压伺服油缸上安装有轴向力传感器和位移传感器,可以测量液压输出力和活塞位移,进而计算六自由度Mewart平台的6维动、静态负载力和上平台的空间位置,这个六自由度Mewart 平台是公知的。
[0006] 上述提到的六分力传感器也是公知的,可以测量直角坐标系3个平动和3个旋转方向上的共6个分力。
[0007] 本发明的有益效果是:使用本发明可以模拟道路路面几何形状和力学特性的变化及其对车轮的激励作用,对车轮施加6维路面激励力即纵向力、横向力、垂向力、滚动阻力矩、侧倾阻力矩和回正阻力矩中的任何一维或多维力,可以同时进行路谱模拟、静载荷模拟、动载荷模拟,车轮可以相对于滚筒转向,模拟车辆的转弯行驶,可测量车轮转向角和车轮所受的6维力,对车辆实际行驶工况进行更好的模拟与测试,实现多自由度车辆动力学的全面研究,提供一种性能更优的车辆动力学试验平台。
附图说明
[0008] 图1为本发明的主视图。
[0009] 图2为本发明的侧视图。
[0010] 图3为本发明的俯视图。
[0011] 图中:1-带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸,2-角度传感器,3-加载支架,4-内部带轴承的连接装置,5-车轮固定支架,6-测控系统,7-滚筒,8-码盘,9-转速传感器,10-右滚筒支架,IOA-左滚筒支架,11-升降盘,12-带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸,13-导向槽,14-六自由度Mewart平台,15-导向柱,16-左后对中滚子支架, 16A-右后对中滚子支架,17-左前对中滚子支架,17A-右前对中滚子支架,18-对中滚子升降器,19-后对中滚子,20-前对中滚子,21-滚筒轴,22-外转子电机,23-六分力传感器,滑块。
具体实施方式
[0012] 为能清楚说明本方案的技术特点,下面通过具体实施方式,并结合附图,对本方案进行阐述。
[0013] 如图1、图2、图3所示的一种具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台, 包括带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸1、角度传感器2、加载支架3、内部带轴承的连接装置4、车轮固定支架5、测控系统6、滚筒7、码盘8、转速传感器9、右滚筒支架10、左滚筒支架10A、升降盘11、带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸12、导向槽13、六自由度Mewart平台14、导向柱15、左后对中滚子支架16、右后对中滚子支架16A、左前对中滚子支架17、右前对中滚子支架17A、对中滚子升降器18、后对中滚子19、前对中滚子20、滚筒轴21、外转子电机22、六分力传感器23、滑块M,加载支架3固定安装在地基上,滑块M安装在加载支架3上并可沿加载支架3上的导轨移动,带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸1的缸筒固定安装在滑块对上,带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸1的上活塞杆安装在滑块M上的圆柱形滑套内并可在圆柱形滑套内做旋转和轴向移动,角度传感器2 安装在带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸1的上活塞杆和滑块M之间,带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸1的下活塞杆通过车轮固定支架5与内部带轴承的连接装置 4连接,后对中滚子19由左后对中滚子支架16和右后对中滚子支架16A铰接支承,前对中滚子20由左前对中滚子支架17和右前对中滚子支架17A铰接支承,左后对中滚子支架16 和左前对中滚子支架17均与左滚筒支架IOA铰接,右后对中滚子支架16A和右前对中滚子支架17A均与右滚筒支架10铰接,左后对中滚子支架16、左前对中滚子支架17、右后对中滚子支架16A和右前对中滚子支架17A可在对中滚子升降器18的作用下同步运动,对中滚子升降器18两端分别与左滚筒支架IOA和左前对中滚子支架17铰接,滚筒轴21固定安装在右滚筒支架10和左滚筒支架IOA上,码盘8固定安装在外转子电机22的转子上,转速传感器9固定安装在滚筒轴21上,外转子电机22的定子与滚筒轴21固定连接,外转子电机 22的转子通过六分力传感器23与滚筒7固连,右滚筒支架10和左滚筒支架IOA固定安装在升降盘11上,升降盘11安装在导向槽13内并可在带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸12作用下沿导向槽13和导向柱15上下平动,带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸12的缸筒、导向柱15固定安装在导向槽13上,带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸12的活塞杆通过球铰安装在升降盘11上,导向槽13固定安装在六自由度^ewart平台 14上,六自由度Mewart平台14固定安装在地基上,带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸1、角度传感器2、转速传感器9、带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸12、六自由度Mewart平台14、对中滚子升降器18、外转子电机22、六分力传感器23均与测控系统6 电连接。
[0014] 试验时,将被试车辆的车轮置于滚筒7上并与内部带轴承的连接装置4连接,测控系统6通过对中滚子升降器18及后对中滚子19、前对中滚子20实现车轮在滚筒7上对中; 根据六分力传感器23、转速传感器9控制外转子电机22产生滚筒旋转力矩,模拟车轮所受的纵向力;控制带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸1产生车轮受到的垂向载荷, 模拟车辆所受的静载荷变化和动载荷变化;控制带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸 12和六自由度Mewart平台14模拟道路路面几何形状和力学特性的变化,产生车轮受到的路谱激励,实现路面对作用在车轮上纵向、横向、垂向、侧倾、横摆和滚动6维路面激励力中任何一维或多维力的模拟;上述纵向力、垂向载荷、路谱激励、任何一维或多维路面激励力可同时施加;根据角度传感器2和六自由度^ewart平台14计算车轮侧偏角信息,控制六自由度^ewart平台14产生期望的车轮侧偏角,模拟车轮受到的横向力;测控系统6通过带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸1中的力传感器测定轮胎所受的垂向载荷大小; 通过六分力传感器23测量车轮所受的6维力;通过角度传感器2和六自由度Mewart平台14测量车轮转向角;通过转速传感器9测量滚筒7的旋转速度;通过六自由度Mewart平台14测量路面几何形状变化和路面作用在车轮上的6维路面激励力。从而实现多自由度车辆动力学的全面研究。

Claims (3)

1. 一种具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台,包括带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸[1]、角度传感器[2]、加载支架[3]、内部带轴承的连接装置W]、车轮固定支架[5]、测控系统W]、滚筒[7]、码盘[8]、转速传感器[9]、右滚筒支架[10]、左滚筒支架[10A]、升降盘[11]、带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸[12]、导向槽[13]、 六自由度Mewart平台[14]、导向柱[15]、左后对中滚子支架[16]、右后对中滚子支架 [16A]、左前对中滚子支架[17]、右前对中滚子支架[17A]、对中滚子升降器[18]、后对中滚子[19]、前对中滚子[20]、滚筒轴[21]、外转子电机[22]、六分力传感器[23]、滑块[24], 加载支架[3]固定安装在地基上,滑块[24]安装在加载支架[3]上并可沿加载支架[3] 上的导轨移动,带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸[1]的缸筒固定安装在滑块[24] 上,带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸[1]的上活塞杆安装在滑块[24]上的圆柱形滑套内并可在圆柱形滑套内做旋转和轴向移动,角度传感器[2]安装在带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸[1]的上活塞杆和滑块[24]之间,带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸[1]的下活塞杆通过车轮固定支架[5]与内部带轴承的连接装置[4]连接,后对中滚子[19]由左后对中滚子支架[16]和右后对中滚子支架[16A]铰接支承,前对中滚子[20]由左前对中滚子支架[17]和右前对中滚子支架[17A]铰接支承,左后对中滚子支架[16]和左前对中滚子支架[17]均与左滚筒支架[10A]铰接,右后对中滚子支架[16A] 和右前对中滚子支架[17A]均与右滚筒支架[10]铰接,左后对中滚子支架[16]、左前对中滚子支架[17]、右后对中滚子支架[16A]和右前对中滚子支架[17A]可在对中滚子升降器 [18]的作用下同步运动,对中滚子升降器[18]两端分别与左滚筒支架[10A]和左前对中滚子支架[17]铰接,滚筒轴[21]固定安装在右滚筒支架[10]和左滚筒支架[10A]上,码盘 [8]固定安装在外转子电机[22]的转子上,转速传感器[9]固定安装在滚筒轴[21]上,夕卜转子电机[22]的定子与滚筒轴[21]固定连接,外转子电机[22]的转子通过六分力传感器 [23]与滚筒[7]固连,其特征在于,右滚筒支架[10]和左滚筒支架[10A]固定安装在升降盘[11]上,升降盘[11]安装在导向槽[13]内并可在带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸[12]作用下沿导向槽[13]和导向柱[15]上下平动,带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸[12]的缸筒、导向柱[15]固定安装在导向槽[13]上,带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸[12]的活塞杆通过球铰安装在升降盘[11]上,导向槽[13]固定安装在六自由度Mewart平台[14]上,六自由度Mewart平台[14]固定安装在地基上,带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸[1]、角度传感器[2]、转速传感器[9]、带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸[12]、六自由度乂冊3汁平台[14]、对中滚子升降器[18]、外转子电机 [22]、六分力传感器[23]均与测控系统W]电连接。
2.如权利要求1所述的一种具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台,其特征在于,测控系统[6]控制带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸[1]产生车轮受到的垂向载荷,模拟车辆所受的静载荷变化和动载荷变化;测控系统[6]控制带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸[12]产生车轮受到的路谱激励;上述垂向载荷、路谱激励可同时施加。
3.如权利要求1所述的一种具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台,其特征在于,测控系统[6]根据六分力传感器[23]、转速传感器[9]控制外转子电机[22]产生滚筒旋转力矩,模拟车轮所受的纵向力;控制带轴向力传感器的双出杆垂向加载液压缸[1]产生车轮受到的垂向载荷,模拟车辆所受的静载荷变化和动载荷变化;控制带力和位移传感器的高频垂向加载液压缸[12]和六自由度Mewart平台[14],产生车轮受到的路谱激励,实现道路路面对车轮纵向、横向、垂向、侧倾、横摆和滚动6个自由度中任何一维或多维路面激励力的动力学模拟;上述纵向力、垂向载荷、路谱激励、任何一维或多维路面激励力可同时施加。
CN2010105021152A 2010-10-11 2010-10-11 具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台 CN101995339B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010105021152A CN101995339B (zh) 2010-10-11 2010-10-11 具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2010105021152A CN101995339B (zh) 2010-10-11 2010-10-11 具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101995339A CN101995339A (zh) 2011-03-30
CN101995339B true CN101995339B (zh) 2012-05-23

Family

ID=43785796

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2010105021152A CN101995339B (zh) 2010-10-11 2010-10-11 具有路谱模拟功能的多自由度车辆动力学试验平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101995339B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102507250B (zh) * 2011-11-15 2014-06-25 江苏大学 一种联合收割机室外跑道性能试验场
CN103471862A (zh) * 2013-09-20 2013-12-25 华东交通大学 单滚筒在整车状态下测量轮胎滚动阻力的方法
CN104309417B (zh) * 2014-09-30 2016-08-24 吉林大学 智能轮胎及其测试开发平台
CN104897409A (zh) * 2014-12-03 2015-09-09 襄阳博亚精工装备股份有限公司 模拟全路况车辆传动和轮边悬挂系统加载实验机
CN105699099B (zh) * 2016-02-26 2018-11-20 重庆大学 一种电动汽车主动轮滚动振动一体式试验台
JP6574830B2 (ja) * 2017-12-21 2019-09-11 本田技研工業株式会社 スポーク角ずれ量測定装置
CN108195599A (zh) * 2018-02-12 2018-06-22 王灿灿 一种汽车振动试验装置
CN108414244B (zh) * 2018-05-04 2020-11-10 重庆凯瑞汽车试验设备开发有限公司 一种电动汽车动力总成实车模拟试验台架及其试验方法
CN109084987A (zh) * 2018-06-04 2018-12-25 中国人民解放军陆军炮兵防空兵学院 一种车辆扭力轴动态力学性能测试路面谱采集系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0124258A2 (en) * 1983-03-29 1984-11-07 Willy Lambrecht Vehicle test method and apparatus
DE19704605C1 (de) * 1997-02-07 1998-06-10 Continental Ag Vorrichtung zur Bestimmung und/oder zur Demonstration der auf die Profilelemente eines Fahrzeugrads wirkenden Kräfte
CN101762394A (zh) * 2009-12-25 2010-06-30 山东交通学院 基于一体化转鼓的汽车动力学动态特性测试系统
CN101776499A (zh) * 2009-12-25 2010-07-14 山东交通学院 带六分力传感器的滚筒总成

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6799470B2 (en) * 1987-02-04 2004-10-05 Kabushiki Kaisha Haradakuni Lateral force-measuring device for a wheel, lateral force-measuring method, and vehicle-inspecting system having the device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0124258A2 (en) * 1983-03-29 1984-11-07 Willy Lambrecht Vehicle test method and apparatus
DE19704605C1 (de) * 1997-02-07 1998-06-10 Continental Ag Vorrichtung zur Bestimmung und/oder zur Demonstration der auf die Profilelemente eines Fahrzeugrads wirkenden Kräfte
CN101762394A (zh) * 2009-12-25 2010-06-30 山东交通学院 基于一体化转鼓的汽车动力学动态特性测试系统
CN101776499A (zh) * 2009-12-25 2010-07-14 山东交通学院 带六分力传感器的滚筒总成

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘立伟.外转子异步电动机在底盘测功机上的应用.《电机与控制应用》.2008,56-59. *
周耀群等.基于新型车轮六分力传感器的汽车道路试验系统设计与研究.《中国机械工程》.2007,第18卷(第20期),2510-2514. *
崔胜民等.汽车轮胎六分力测力仪的研制.《橡胶工业》.2001,第48卷484-488. *
黄昔光等.并联机器人机构研究现状分析.《北方工业大学学报》.2009,第21卷(第3期),25-31. *

Also Published As

Publication number Publication date
CN101995339A (zh) 2011-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103954426B (zh) 一种旋翼动态试验装置
CN101865778B (zh) 一种车辆传动系统扭振激振装置及试验台
EP2572178B1 (en) Road simulation test stand
EP0220794B1 (en) Multiple axis test machine reproducing road excited vehicle vibration
EP2580566B1 (en) Method and device for dynamometer testing of a motor vehicle
CN1969177B (zh) 多轴车轮疲劳系统的控制方法
CN103868812B (zh) 一种变载荷滚动摩擦磨损试验机
CN101393081B (zh) 电动助力转向试验台
CN103226067B (zh) 机动车模拟路试检测装置及检测方法
CN103134692B (zh) 电动汽车动力驱动系统模拟测试台行架
CN102338677B (zh) 车辆功率测试方法和车辆底盘测功机
CN105651495B (zh) 摆臂类零件耐久度试验台架
CN104412086B (zh) 滚动阻力试验机所具备的多分力检测器的校正方法
JP5204223B2 (ja) タイヤトレッドの摩耗試験装置に用いる水平位置制御
CN106017950A (zh) 双缸非平行驱动汽车驻车坡度角检测系统
CN102156047B (zh) 风力发电机组试验台模拟加载装置
CN104729863B (zh) 多功能轮胎道路检测装置及其测试方法
CN102422140B (zh) 用于转向架的检测方法以及检测和装配试验台
CN101696908B (zh) 汽车转向系统性能试验装置
CN103792098A (zh) 汽车电动助力转向系统综合性能试验台
CN100582727C (zh) 一种用于盾构掘进模拟的扭矩和力加载装置
CN103149037B (zh) 多自由度悬架运动学与弹性运动学特性试验台
CN105388031B (zh) 一种土槽试验台车
CN108562536B (zh) 路面材料摩擦性能测试装置及方法
CN102944428B (zh) 一种电动汽车电动轮独立驱动系统试验平台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C10 Entry into substantive examination
GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120523

Termination date: 20131011

C17 Cessation of patent right