CN104280019B - 一种基于灵活标定板的环视系统标定装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于灵活标定板的环视系统标定装置，所述的环视系统包括四个摄像头，所述的标定装置包括与摄像头一一对应的四个灵活标定板，每个灵活标定板设在其对应摄像头的正下方。与现有技术相比，本发明具有实现成本低、标定精度高、适用范围广等优点。

Description

一种基于灵活标定板的环视系统标定装置
技术领域
本发明涉及一种汽车环视系统标定装置，尤其是涉及一种基于灵活标定板的环视系统标定装置。
背景技术
倒车摄像机多用于比较复杂的倒车环境，但一台摄像头的视野有限，在车辆前方侧方障碍物较多的情况下，通常采用多台摄像机构成车辆环视系统(BEV)，为驾驶员提供车辆360度完整的环境感知信息。车辆环视系统主要是通过安装在车辆前后左右的多台摄像头拍摄的图像，经过前述的视角变换处理得到多张虚拟以车辆为中心垂直向下的俯视图，并通过合成算法拼接为一张完整俯视图。
随着汽车环视系统技术的不断发展，环视系统需要一个下线标定方法，为得到高质量标定结果，需设计一套系统使车辆恰好与标定板中心对齐，通常地，环视系统地标定在车辆四轮定位工位完成。另外，为了精确标定BEV的四个摄像头，标定板的铺设需覆盖摄像头的全部区域，由于BEV摄像头是广角摄像头(170°以上)，为了用标定板填满整个图像区域，需在地面上放置大型标定板(40-60m)，相应的需要很大的标定空间。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种实现成本低、标定精度高、适用范围广的基于灵活标定板的环视系统标定装置。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种基于灵活标定板的环视系统标定装置，所述的环视系统包括四个摄像头，其特征在于，所述的标定装置包括与摄像头一一对应的四个灵活标定板，每个灵活标定板设在其对应摄像头的正下方。
所述的灵活标定板设在可移动支架上。
所述的可移动支架包括左右移动单元和上下移动单元。
所述的可移动支架包括上下移动单元。
所述的灵活标定板的尺寸由其对应的摄像头到地面高度与摄像头到灵活标定板高度之比决定。
所述的灵活标定板的尺寸计算如下：
设标摄像头的距离地面高度Hw，地面标定板的尺寸为Dw×Dw，灵活标定板距离地面高h0，灵活标定板尺寸d0×d0，其中Dw，Hw，h0，都是已知，则灵活标定板的尺寸为：
所述的四个灵活标定板大小相同。
所述的四个灵活标定板为前摄像头标定板、左侧摄像头标定板、右侧摄像头标定板和后摄像头标定板，其中前摄像头标定板、左侧摄像头标定板、右侧摄像头标定板大小相同，后摄像头标定板大于其余标定板。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、实现成本低，不需要在地面放置标定板，只需在摄像头正下方放置小型标定板，以最小化对标定地点的要求；
2、标定精度高，由于标定板位于摄像头正下方，标定结果将更加精确；
3、适用范围广，不仅用于环视系统下线标定，也可用于其它所有摄像头或传感器的标定。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
实施例
如图1所示，一种基于灵活标定板的环视系统标定装置，所述的环视系统包括安装在汽车1上的四个摄像头，所述的标定装置包括与摄像头一一对应的四个灵活标定板2，每个灵活标定板2设在其对应摄像头的正下方。
所述的灵活标定板2设在可移动支架上。所述的可移动支架包括左右移动单元和上下移动单元。所述的标定板的尺寸由其对应的摄像头到地面高度与摄像头到标定板高度之比决定。所述的四个灵活标定板2大小相同。
可移动支架上/下移动的设计标定过程：
步骤1：驾驶车辆至标定位置；
步骤2：向上移动标定板；
步骤3：进行标定；
步骤4：向下移动标定板，车辆驶离。
可移动支架进/出移动的设计标定过程
步骤1：驾驶车辆至标定位置；
步骤2：将标定板移入；
步骤3：进行标定；
步骤4：标定板移出。
固定支架设计：
步骤1：驾驶车辆至标定位置；
步骤2：进行标定；
步骤3：从后方将车辆移出。

Claims (3)

1.一种基于灵活标定板的环视系统标定装置，所述的环视系统包括四个摄像头，其特征在于，所述的标定装置包括与摄像头一一对应的四个灵活标定板，每个灵活标定板设在其对应摄像头的正下方；
所述的四个灵活标定板为前摄像头标定板、左侧摄像头标定板、右侧摄像头标定板和后摄像头标定板，其中前摄像头标定板、左侧摄像头标定板、右侧摄像头标定板大小相同，后摄像头标定板大于其余标定板；
所述的灵活标定板设在可移动支架上；
所述的可移动支架包括左右移动单元和上下移动单元。
2.根据权利要求1所述的一种基于灵活标定板的环视系统标定装置，其特征在于，所述的灵活标定板的尺寸由其对应的摄像头到地面高度与摄像头到灵活标定板高度之比决定。
3.根据权利要求1所述的一种基于灵活标定板的环视系统标定装置，其特征在于，所述的灵活标定板的尺寸计算如下：
设标摄像头的距离地面高度Hw，地面标定板的尺寸为Dw×Dw，灵活标定板距离地面高h0,灵活标定板尺寸d0×d0,其中Dw，Hw，h0,都是已知，则灵活标定板的尺寸为：
<mrow> <msub> <mi>d</mi> <mn>0</mn> </msub> <mo>=</mo> <mfrac> <msub> <mi>D</mi> <mi>w</mi> </msub> <msub> <mi>H</mi> <mi>w</mi> </msub> </mfrac> <mo>&amp;times;</mo> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>H</mi> <mi>w</mi> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>h</mi> <mn>0</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>.</mo> </mrow> 1
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