CN104270117A - 改进的扩张状态观测器的滤波处理方法 - Google Patents

改进的扩张状态观测器的滤波处理方法 Download PDF

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CN104270117A CN201410498938.0A CN201410498938A CN104270117A CN 104270117 A CN104270117 A CN 104270117A CN 201410498938 A CN201410498938 A CN 201410498938A CN 104270117 A CN104270117 A CN 104270117A
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陈平辉
赵庆源
邱望标
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Abstract

本发明公开了一种改进的扩张状态观测器的滤波处理方法，在进入扩张状态观测器之前对控制量和被控对象的输出量进行同样的滤波处理，即是在控制量和扩张状态观测器之间以及被控对象输出量和扩张状态观测器之间加同样的滤波器。由于经过同样的滤波之后，控制量 u 和被控对象的输出量 y 会有相同的滞后，这样就不会因为它俩不同步造成观测器观测不准确的问题。可以解决在被控对象的输出有噪声干扰时，扩张状态观测器观测器仍然可以准确地观测，本发明简单易行，使用效果好。

Description

改进的扩张状态观测器的滤波处理方法
技术领域
本发明涉及电学技术领域，尤其是一种改进的扩张状态观测器的滤波处理方法。
背景技术
扩张状态观测器既用于观测未知干扰，也可用于观测系统的状态量，控制器对观测的未知干扰进行补偿，这可以提高控制效果。但是在被控对象输出量受到干扰时，必须进行滤波处理。目前用于扩张状态观测器的滤波处理方法是有问题的，目前的滤波处理方法都是仅仅对控对象的输出量进行滤波。又因为滤波器都是有滞后的，这导致滤波后的输出量滞后于输入量。这就使进入扩张状态观测器的输入量和输出量不同步，轻微的不同步会造成观测结果不准确，控制系统控制精度减低；严重的不同步会造成控制系统发散。
发明内容
本发明的目的是：提供一种改进的扩张状态观测器的滤波处理方法，它能解决经过滤波处理后的被控对象的输出量和输入量不同步的问题，使扩张状态观测器有很好的观测精度，以克服现有技术的不足。
本发明是这样实现的：改进的扩张状态观测器的滤波处理方法,在进入扩张状态观测器之前对控制量和被控对象的输出量进行同样的滤波处理，即是在控制量和扩张状态观测器之间以及被控对象输出量和扩张状态观测器之间加同样的滤波器。
所述的滤波器为IIR、FIR滤波、惯性滤波或均值滤波，可以滤掉噪声信号的滤波器都可以在这里使用。
由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明对进入扩张状态观测器的控制量u 和被控对象的输出量y都进行滤波处理，由于经过同样的滤波之后，控制量u 和被控对象的输出量y会有相同的滞后，这样就不会因为它俩不同步造成观测器观测不准确的问题。可以解决在被控对象的输出有噪声干扰时，扩张状态观测器观测器仍然可以准确地观测，本发明简单易行，使用效果好。
附图说明
附图1为本发明的原理流程图；
图1中b 0是控制量u的放大系数，它是扩张状态观测器固有的一个参数，与滤波处理无关。
具体实施方式
本发明的实施例：改进的扩张状态观测器的滤波处理方法,在进入扩张状态观测器之前对控制量和被控对象的输出量进行同样的滤波处理，即是在控制量和扩张状态观测器之间以及被控对象输出量和扩张状态观测器之间加同样的滤波器。
所述的滤波器为IIR、FIR滤波、惯性滤波或均值滤波，可以滤掉噪声信号的滤波器都可以在这里使用。
输出量y有噪声污染时，必须进行滤波处理，才能使用观测量Z 1 -Z N+1 ；如图1所示，在进入扩张状态观测器之前对控制量u和被控对象的输出量y都进行滤波处理。本实施例中选择IIR滤波，但是控制量u和输出量y的滤波处理方法一定要一样，这样可以保证它俩在滤波之后有一样的滞后，控制量u和输出量y有了一致的滞后就可以保证扩张状态观测器有稳定的观测效果。

Claims (2)

1.一种改进的扩张状态观测器的滤波处理方法,其特征在于：在进入扩张状态观测器之前对控制量和被控对象的输出量进行同样的滤波处理，即是在控制量和扩张状态观测器之间以及被控对象输出量和扩张状态观测器之间加同样的滤波器。
2.根据权利要求1所述的改进的扩张状态观测器的滤波处理方法,其特征在于：所述的滤波器为IIR、FIR滤波、惯性滤波或均值滤波。
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0898401A2 (de) * 1997-08-22 1999-02-24 Alcatel Verfahren zur Reduzierung von Störungen bei der Übertragung eines elektrischen Nachrichtensignals
CN102983797A (zh) * 2012-11-07 2013-03-20 天津大学 一种基于线性自抗扰控制器的粗纱机同步控制方法
CN103294073A (zh) * 2013-05-13 2013-09-11 广东电网公司电力科学研究院 一阶纯滞后对象自抗扰控制系统及其控制方法

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PB01 Publication
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