CN104252705A - 一种图像拼接方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种图像拼接方法及装置，包括：获取具有重叠区域的两帧待拼接图像；在每一帧待拼接图像的重叠区域中，通过灰度计算确定该待拼接图像的配准特征区域；按照待拼接图像的配准特征区域，将两帧待拼接图像进行对准；在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设处理方式确定灰度最小的拼接接缝包括的像素点；按照拼接接缝，将第一待拼接图像与第二待拼接图像进行拼接。采用本发明提供的方法，相比现有技术，提高了图像拼接速度和拼接效率，降低了图像噪声。

Description

一种图像拼接方法及装置

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像拼接方法及装置。

背景技术

数字成像设备的普及使得数码图像得到广泛的应用。在实际的科学研究和工程项目中，经常会用到超过人眼视角的超宽视角图像，但由于距离的限制，普通的数字成像设备的视角通常无法将大尺寸的物体用一张照片拍摄下来。为了得到大视角的高分辨率图像，一般采用广角镜头来拍摄，然而在一些特殊环境下，设备本身的限制使得图像的视场宽度不能满足应用要求，例如：利用广角镜头虽然可以得到宽视角的图像，但广角镜头的边缘会产生难以避免的扭曲变形，并且广角镜头价格昂贵，使用费用高。

随着计算机和图像处理技术的发展，图像拼接技术为得到宽视角图像提供了很好的解决方案。图像拼接技术可以将一系列有部分重叠边界的小视角图像，根据不同图像的特征运用不同的处理算法进行匹配对准，从而拼接成一幅宽视角图像。

在图像拼接方法中，如何将一系列图像的具有相同特征的特征点提取出来，从而对图像进行匹配配准实现无缝拼接是关键的步骤。现有的图像拼接方法中最常用的是采用Lowe提出的SIFT(Scale Invariant Feature Transform)算法提取图像特征。SIFT算法是使用尺度空间中差分高斯极值作为判断依据，将对待拼接图像确定的差分高斯极值大于阈值的像素点作为特征点，并确定每一个特征点的梯度方向，结合领域像素梯度分布特性，生成该特征点的特征描述矢量，其中，该算法中图像的尺度空间由图像和高斯核进行卷积得到的。将两帧待拼接图像中一幅图像中的特征点与另一幅图像中的特征点进行匹配，若两个特征点的特征描述矢量相同，则匹配成功，在匹配成功的特征点位置将两帧图像重叠在一起，从而拼接成一幅图像。由于将两帧图像重叠在一起之后，会出现一条直线接缝，对该直线接缝进行模糊处理来淡化接缝。

上述现有的图像拼接方法中，由于在拼接过程中的特征点提取需要进行卷积运算，运算速度慢，这对于需要实时运算的场合，特别是在无人机亿级像素全景监控图像系统实时采集视频图像的情况下，图像拼接的花费的时间较长，进而降低了拼接速度和拼接效率。

发明内容

本发明实施例提供一种图像拼接方法及装置，用以解决现有技术中存在图像拼接速度慢、拼接效率低问题。

本发明实施例提供一种图像拼接方法，包括：

获取具有重叠区域的两帧待拼接图像；

在每一帧待拼接图像的重叠区域中，通过灰度计算确定该待拼接图像的配准特征区域；

按照待拼接图像的配准特征区域，将两帧待拼接图像进行对准；

在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设处理方式确定灰度最小的拼接接缝包括的像素点；

按照所述拼接接缝，将所述第一待拼接图像与所述第二待拼接图像进行拼接。

采用本发明实施例提供的方法，由于在进行图像拼接时，在待拼接图像中确定配准特征区域时，只需要进行简单的灰度运算，无需进行卷积运算，在确定配准特征区域时，是在待拼接图像的重叠区域内进行处理，不需要在整帧图像内进行处理来确定配准特征区域，减少了运算开销，提高了图像拼接速度和拼接效率。并且在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，确定的拼接接缝是采用人眼最不易辨别的灰度最小的接缝，降低了拼接后图像的图像噪声，提高了图像拼接效果。

进一步的，所述在每一帧待拼接图像中的重叠区域中，通过灰度计算确定该待拼接图像的配准特征区域，具体包括：

对每一帧待拼接图像的重叠区域进行缩进/延伸处理；

在该待拼接图像缩进/延伸处理后的重叠区域中，确定每一个像素区域内包括的第一预设数量像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为该待拼接图像的配准特征区域。

进一步的，所述对每一帧待拼接图像的重叠区域进行缩进/延伸处理，具体包括：

将所述待拼接图像中的第一待拼接图像的重叠区域沿着第一预设方向缩进第二预设数量像素；

将所述待拼接图像中的第二待拼接图像的重叠区域沿着第二预设方向延长第三预设数量像素；

在所述待拼接图像缩进/延伸处理后的重叠区域中，确定每一个像素区域内包括的第一预设数量像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为该待拼接图像的配准特征区域，具体包括：

针对所述第一待拼接图像的缩进后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为所述第一待拼接图像的配准特征区域；

针对所述第二待拼接图像的延长后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为所述第二待拼接图像的配准特征区域。

这样，可以避免出现在第一待拼接图像确定配准特征区域后，在第二待拼接图像中找不到与第一待拼接图像中的配准特征区域对应的配准特征区域。

进一步的，在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设处理方式确定灰度最小的拼接接缝包括的像素点，具体包括：

在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设提取方式分别提取所述第一待拼接图像的预设条数接缝的像素点；

针对提取的每一条接缝，确定该接缝的各相邻两个像素的灰度差的和值，将所述和值最小对应的接缝的像素点作为所述待拼接图像的拼接接缝。

由于采用灰度差的和最小的接缝作为拼接接缝，根据经验，这样的接缝是人眼最不易辨别的，因此，使得人们基本辨别不出图像的拼接接缝，降低了拼接后图像的图像噪声，达到更好的拼接效果。

进一步的，所述待拼接图像为横向拼接；

在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设提取方式提取所述第一待拼接图像和所述第二拼接图像的预设条数接缝的像素点，具体包括：

针对对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中的第一行的每一个像素，分别确定在第二行中与该像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为所述第二行的起点像素，分别确定在第三行中的与所述第二行的起点像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，直到所述重合区域的最后一行为止，将连续确定的每一行的起点像素作为一条接缝。

进一步的，所述待拼接图像为纵向拼接；

在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设提取方式提取所述第一待拼接图像和所述第二拼接图像的预设条数接缝的像素点，具体包括：

针对配准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中的第一列的每一个像素，分别确定在第二列中与该像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为所述第二列的起点像素，分别确定在第三列中的与所述第二列的起点像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，直到所述重合区域的最后一列为止，将连续确定的每一列的起点像素作为一条接缝。

进一步的，按照所述拼接接缝，将所述第一待拼接图像与所述第二待拼接图像进行拼接，具体包括：

以所述拼接接缝为界线，将与第一待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点和与第二待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点进行拼接。

本发明实施例还提供了一种图像拼接装置，包括：

获取单元，用于获取具有重叠区域的两帧待拼接图像；

第一确定单元，用于在每一帧待拼接图像的重叠区域中，通过灰度计算确定该待拼接图像的配准特征区域；

对准单元，用于按照待拼接图像的配准特征区域，将两帧待拼接图像进行对准；

第二确定单元，用于在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设处理方式确定灰度最小的拼接接缝包括的像素点；

拼接单元，用于按照所述拼接接缝，将所述第一待拼接图像与所述第二待拼接图像进行拼接，得到拼接后的图像。

采用本发明实施例提供的装置，由于在进行图像拼接时，在待拼接图像中确定配准特征区域时，只需要进行简单的灰度运算，无需进行卷积运算，并且在确定配准特征区域时，是在待拼接图像的重叠区域内进行处理，不需要在整帧图像内进行处理来确定配准特征区域，减少了运算开销，提高了图像拼接速度和拼接效率。并且在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，确定的拼接接缝是采用人眼最不易辨别的灰度最小的接缝，降低了拼接后图像的图像噪声，提高了图像拼接效果。

进一步的，所述第一确定单元，具体用于对每一帧待拼接图像的重叠区域进行缩进/延伸处理；

在该待拼接图像缩进/延伸处理后的重叠区域中，确定每一个像素区域内包括的第一预设数量像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为该待拼接图像的配准特征区域。

进一步的，所述第一确定单元，具体用于将所述待拼接图像中的第一待拼接图像的重叠区域沿着第一预设方向缩进第二预设数量像素；将所述待拼接图像中的第二待拼接图像的重叠区域沿着第二预设方向延长第三预设数量像素；针对所述第一待拼接图像的缩进后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为所述第一待拼接图像的配准特征区域；针对所述第二待拼接图像的延长后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为所述第二待拼接图像的配准特征区域。

这样，可以避免出现在第一待拼接图像确定配准特征区域后，在第二待拼接图像中找不到与第一待拼接图像中的配准特征区域对应的配准特征区域。

进一步的，所述第二确定单元，具体用于在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设提取方式分别提取所述第一待拼接图像的预设条数接缝的像素点；针对提取的每一条接缝，确定该接缝的各相邻两个像素的灰度差的和值，将所述和值最小对应的接缝的像素点作为所述待拼接图像的拼接接缝。

由于采用灰度差的和最小的接缝作为拼接接缝，根据经验，这样的接缝是人眼最不易辨别的，因此，使得人们基本辨别不出图像的拼接接缝，降低了拼接后图像的图像噪声，达到更好的拼接效果。

进一步的，所述待拼接图像为横向拼接；

所述第二确定单元，具体用于针对对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中的第一行的每一个像素，分别确定在第二行中与该像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为所述第二行的起点像素，分别确定在第三行中的与所述第二行的起点像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，直到所述重合区域的最后一行为止，将连续确定的每一行的起点像素作为一条接缝。

进一步的，所述待拼接图像为纵向拼接；

所述第二确定单元，具体用于针对对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中的第一列的每一个像素，分别确定在第二列中与该像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为所述第二列的起点像素，分别确定在第三列中的与所述第二列的起点像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，直到所述重合区域的最后一列为止，将连续确定的每一列的起点像素作为一条接缝。

进一步的，所述拼接单元，具体用于以所述拼接接缝为界线，将与第一待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点和与第二待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点进行拼接。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例提供的图像拼接方法的流程图；

图2为本发明实施例1提供的图像拼接方法的流程图；

图3为本发明实施例1中具有横向固定宽度的重叠区域的待拼接图像的结构示意图；

图4为本发明实施例1中具有预设大小的重叠区域的待拼接图像的结构示意图；

图5为本发明实施例2提供的图像拼接方法的流程图；

图6为本发明实施例2中具有横向固定宽度的重叠区域的待拼接图像的结构示意图；

图7为本发明实施例3提供的图像拼接装置的结构示意图。

具体实施方式

为了给出提高图像拼接速度和拼接效率的实现方案，本发明实施例提供了一种图像拼接方法及装置，以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种图像拼接方法，如图1所示，包括：

步骤101、获取具有重叠区域的两帧待拼接图像。

步骤102、在每一帧待拼接图像的重叠区域中，通过灰度计算确定该待拼接图像的配准特征区域。

步骤103、按照待拼接图像的配准特征区域，将两帧待拼接图像进行对准。

步骤104、在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设处理方式确定灰度最小的拼接接缝包括的像素点。

步骤105、按照该拼接接缝，将该第一待拼接图像与该第二待拼接图像进行拼接，得到拼接后的图像。

本发明实施例中，待拼接图像可以为亿级像素全景监控图像系统中的高精度图像采集装置在同时刻采集的，亿级像素全景监控图像系统具有精密的硬件基础，高精度图像采集装置中包括至少两个CMOS芯片，相邻两个CMOS芯片以及对应的镜头所采集的图像在一般的无人机飞行作业情况下具有一定范围的重叠区域，待拼接图像可以是由该高精度图像采集装置采集的相邻的两帧图像且两帧图像具有固定大小的重叠区域，该固定大小由高精度图像采集装置在加工时根据CMOS芯片的位置确定，也就是说待拼接的两帧图像的重叠区域的大小是固定的。待拼接图像也可以为与高精度图像采集装置采集的图像具有重叠区域的已拼接图像。

在实际应用中，由于存在加工误差以及受外界环境噪声的干扰，高精度图像采集装置在实际图像采集中采集的图像的重叠区域是围绕固定大小的重叠区域附近波动的，因此为了消除波动带来的误差，将固定大小的重叠区域进行扩充，将扩充后的重叠区域作为预设大小的重叠区域。为了能够在确定待拼接图像的配准特征区域时避免在整帧图像中进行搜索从而减少搜索时间，还可以在重叠区域进行搜索配准特征区域。该配准特征区域包括第一预设数量像素点，这些像素点可以组成预设的区域形状，例如，可以组成正方形，也可以组成矩形，还可以为其他图形，其中，该第一预设数量可以根据待拼接图像包括的总的像素数量进行灵活设置，例如，可以为1，也可以为16等。

在对图像进行拼接时，根据CMOS芯片的位置关系，可以确定对应拍摄的两帧待拼接图像是横向拼接还是纵向拼接。

由于高精度图像采集装置的硬件结构，使得在该高精度图像采集装置采集的相邻的两帧图像的重叠区域中，两帧图像的配置特征区域相对于重叠区域位置不会有大幅度的错位，例如：以两帧待拼接图像是横向拼接为例，位于左边的待拼接图像中的配准特征块，与右边的待拼接图像中的配准特征块，如果出现左边高、右边低的情况，那么由于高精度图像采集装置的硬件结构，使得高低相差几个像素，数量很小，两帧待拼接图像在拼接后，上边和下边分别会错开几行像素，可以将这几行像素去掉，或者对拼接后的图像四周加上边框覆盖错开的像素。

下面结合附图，用具体实施例对本发明提供的方法及装置进行详细描述。

实施例1：

本发明实施例以对两帧图像进行横向拼接为例，横向拼接是两帧图像左右排列进行拼接，图2为本发明实施例1提供的图像拼接方法的流程图，具体包括如下处理步骤：

步骤201、获取具有横向固定宽度的重叠区域的待拼接图像。

本步骤中，由高精度图像采集装置采集同时刻的两帧图像，两帧图像的重叠区域分别在第一待拼接图像的右侧和第二待拼接图像的左侧，如图3所示，重叠区域的横向固定宽度为N个像素pixel，例如N可以为100。在进行拼接时，第一待拼接图像在第二待拼接图像的左侧。横向为待拼接图像所在的平面内与待拼接图像的上、下、左、右四个边中下边平行的方向。

步骤202、将待拼接图像的横向固定宽度的重叠区域扩充为预设大小的重叠区域。

由于在实际应用中存在加工误差以及受外界环境噪声的干扰，高精度图像采集装置在实际图像采集中采集的图像的重叠区域是围绕固定大小的重叠区域附近波动的，因此为了消除波动带来的误差，本步骤中对横向固定宽度的重叠区域进行扩充。本步骤中，可以将待拼接图像的横向固定宽度N扩充n个像素，如图4所示，第一待拼接图像的重叠区域向左扩充n个像素的宽度，第二待拼接图像的重叠区域向右扩充n个像素的宽度，扩充后的预设大小的重叠区域的宽度为(N+n)个像素。

进一步的，为了避免出现在第一待拼接图像确定配准特征区域后，在第二待拼接图像中找不到与第一待拼接图像中的配准特征区域对应的配准特征区域，还需要对预设大小的重叠区域进行缩进或延伸处理，如下步骤203-204，其中，配准特征区域包括第一预设数量像素点，该第一预设数量可以根据待拼接图像包括的总的像素数量进行灵活设置，该第一预设数量小于待拼接图像包括的总的像素数量，一般的，该第一预设数量可以为4*4个像素，也可以为16*16个像素。

步骤203、将该第一待拼接图像的预设大小的重叠区域沿着第一预设方向分别缩进第二预设数量像素。

其中，该第二预设数量m可以根据出厂的高精度图像采集装置进行具体设置，m<(N+n)。第一预设方向可以为横向，也可以为纵向，还可以为横向和纵向；其中，纵向为待拼接图像所在的平面内的与横向垂直的方向。即该第一待拼接图像的预设大小的重叠区域可以沿着横向缩进m个像素，也可以沿着纵向缩进m个像素，还可以沿着横向和纵向同时缩进m个像素。

步骤204、将该第二待拼接图像的重叠区域沿着第二预设方向延长第三预设数量像素。

其中，该第三预设数量p可以根据出厂的高精度图像采集装置进行具体设置，p<(N+n)。该第二预设方向为横向。具体的，由于在横向拼接时，对该第二待拼接图像进行延长时，重叠区域的上、下、左三个方向无法向外延长，因此，将该第二待拼接图像的重叠区域沿着横向向右延长p个像素。

上述步骤203与步骤204中，第二预设数量与第三预设数量可以相同。

上述步骤203与步骤204之间没有严格的先后顺序。

进一步的，对第一待拼接图像的预设大小的重叠区域进行缩进处理时，可以只对重叠区域的一个边界进行缩进，例如，可以对重叠区域的左侧边界向右缩进m个像素；还可以对重叠区域的两个、三个或者四个边界进行缩进处理，具体可以根据实际需要进行灵活处理。

进一步的，还可以对该第一待拼接图像的预设大小的重叠区域沿着横向向左延长p个像素，对该第二待拼接图像的预设大小的重叠区域沿着横向和/或纵向分别缩进m个像素，具体处理过程与上述步骤203、204中的处理过程类似，在此不再进行详细描述。

步骤205、针对第一待拼接图像的缩进后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为该第一待拼接图像的配准特征区域。

本步骤中，该像素区域包括第一预设数量像素点，以该像素区域为正方形为例，将第一待拼接图像的缩进后的重叠区域的每一个像素点作为像素区域第一行的第一个像素点，计算每一个像素区域中所有像素的灰度值的和，将灰度值的和的最大值对应的像素区域确定为该第一待拼接图像的配准特征区域。以该像素块为4*4为例，如果以缩进后的重叠区域的最后三列和最后三行的像素点作为像素块的第一行的第一个像素点，那么像素块实际上不是4*4大小，可以确定该像素块实际包括的小于4*4个像素点确定灰度值的和。

步骤206、针对第二待拼接图像的延长后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为该第二待拼接图像的配准特征区域。

本步骤中，针对该第二待拼接图像，可以按照与上述第一待拼接图像确定配准特征区域的方式进行处理，得到第二待拼接图像延长后的重叠区域中的配准特征区域。进一步的，针对该第二待拼接图像的延长后的重叠区域中每一个像素点作为第一行第一个像素点的像素块，还可以确定该像素块中每一个像素点与第一待拼接图像的配准特征区域中对应位置的像素点的灰度值的差，并将该像素块中所有像素点确定的灰度值的差值求和。将上述确定的灰度值的差值求和的最小值对应的像素块作为第二待拼接图像中配准特征区域。

上述步骤205和步骤206之间没有严格的先后顺序。

由于在确定配准特征区域时，是在待拼接图像的重叠区域内进行处理，不需要在整帧图像内进行处理来确定配准特征区域，因此降低了运算开销，从而提高了拼接速度。

步骤207、按照待拼接图像的配准特征区域，将第一待拼接图像与第二待拼接图像进行对准。

具体的，对第一待拼接图像的配准特征区域的像素点与第二待拼接图像的配准特征区域对应的像素点进行对准，第一待拼接图像与第二待拼接图像以该配准特征区域为基准重叠在一起。对准后，该第一待拼接图像与该第二待拼接图像重合的像素点作为重合区域。

步骤208、针对对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中的第一行的每一个像素，分别确定在第二行中与该像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为第二行的起点像素，分别确定在第三行中的与第二行的起点像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，直到重合区域的最后一行为止，将连续确定的每一行的起点像素作为一条接缝。

其中，该第四预设数量可以根据需要进行灵活设置，例如，该第四预设数量可以为3，针对重合区域的第一行的每一个像素，分别确定在第二行中与该像素邻近的三个像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为第二行的起点像素，再分别确定在第三行中的与第二行的该起点像素邻近的三个像素点的灰度值的差，直到该重合区域的最后一行为止，将连续确定的每一行的起点像素作为一条接缝。这样，确定的接缝数量为重合区域每行包括的像素点数量。

一般情况下，第二行中与第一行中的像素邻近的三个像素点为该像素左下、下、右下位置三个像素点，但对于第一行的第一个像素点，由于左下位置没有像素点，可以只确定与下、右下位置两个像素点的灰度值的差；对于第一行的最后一个像素点同理可以只确定与左下、下位置两个像素点的灰度值的差；剩余行的第一个像素点与最后一个像素点的处理方式与上述处理方式相同，在此不再赘述。

步骤209、针对每一条接缝，确定该接缝的各相邻两个像素的灰度差的和值，将和值最小对应的接缝的像素点作为第一待拼接图像与第二待拼接图像的拼接接缝。

由于采用灰度差的和最小的接缝作为拼接接缝，根据经验，这样的接缝是人眼最不易辨别的，因此，使得人们基本辨别不出图像的拼接接缝，达到更好的拼接效果。

步骤210、以所述拼接接缝为界线，将与第一待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点和与第二待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点进行拼接，得到拼接后的图像。

本步骤中，第一待拼接图像的重合区域在图像的右侧，即第一待拼接图像的拼接侧为右侧，以拼接接缝为界线，与拼接侧相反的方向是第一待拼接图像的拼接接缝的左侧图像。第二待拼接图像的重合区域在图像的左侧，即第二待拼接图像的拼接侧为左侧，由于对准后的第一待拼接图像和第二待拼接图像在重合区域是上下重叠在一起，那么在重合区域内，与第一待拼接图像的拼接接缝的像素点相同位置处，对应的第二待拼接图像的像素点，实际上组成了第二待拼接图像的拼接接缝，也就是说，第一待拼接图像的拼接接缝与第二待拼接图像的拼接接缝在重合区域的位置是相同的，以相同位置处的拼接接缝为界线，与该拼接侧相反的方向是第二待拼接图像的拼接接缝的右侧图像。因此，将第一待拼接图像的拼接接缝左侧的图像与第二待拼接图像的拼接接缝右侧的图像进行拼接，也就是说，在拼接接缝确定好之后，拼接接缝左侧的像素用对应的第一待拼接图像的像素进行填充，拼接接缝右侧的像素用对应的第二待拼接图像的像素进行填充。

通过本发明上述实施例1提供的方法，由于在进行图像拼接时，在待拼接图像中确定配准特征区域以及确定待拼接图像的拼接接缝时，只需要进行简单的灰度运算，即加减法运算，无需进行卷积运算，减少了运算开销，提高了图像拼接速度和拼接效率。并且在确定配准特征区域时，是在待拼接图像的重叠区域内进行处理，不需要在整帧图像内进行处理来确定配准特征区域，进一步降低了运算开销，提高了拼接速度。由于采用灰度差的和最小的接缝作为拼接接缝，降低了拼接后图像的图像噪声，根据经验，这样的接缝是人眼最不易辨别的，因此，使得人们基本辨别不出图像的拼接接缝，达到较好的拼接效果。

实施例2：

本发明实施例以对两帧图像进行纵向拼接为例，纵向拼接是两帧图像上行排列进行拼接，图5为本发明实施例2提供的图像拼接方法的流程图，具体包括如下处理步骤：

步骤501、获取具有纵向固定宽度的重叠区域的待拼接图像。

本步骤中，由高精度图像采集装置采集同时刻的两帧图像，两帧图像的重叠区域分别在第一待拼接图像的下侧和第二待拼接图像的上侧，如图6所示，重叠区域的纵向固定宽度为N个像素pixel，例如N可以为100。在进行拼接时，第一待拼接图像在第二待拼接图像的上方。纵向为待拼接图像所在的平面内与待拼接图像的上、下、左、右四个边中右边平行的方向。

步骤502、将待拼接图像的纵向固定宽度的重叠区域扩充为预设大小的重叠区域。

由于在实际应用中存在加工误差以及受外界环境噪声的干扰，高精度图像采集装置在实际图像采集中采集的图像的重叠区域是围绕固定大小的重叠区域附近波动的，因此为了消除波动带来的误差，本步骤中对纵向固定宽度的重叠区域进行扩充。本步骤中，可以将待拼接图像的纵向固定宽度N扩充n个像素，第一待拼接图像的重叠区域向上扩充n个像素的宽度，第二待拼接图像的重叠区域向下扩充n个像素的宽度，扩充后的预设大小的重叠区域的宽度为(N+n)个像素。

进一步的，为了避免出现在第一待拼接图像确定配准特征区域后，在第二待拼接图像中找不到与第一待拼接图像中的配准特征区域对应的配准特征区域，还需要对预设大小的重叠区域进行缩进或延伸处理，如下步骤503-504，其中，配准特征区域包括第一预设数量像素点，该第一预设数量可以根据待拼接图像包括的总的像素数量进行灵活设置，该第一预设数量小于待拼接图像包括的总的像素数量，一般的，该第一预设数量可以为4*4个像素，也可以为16*16个像素。

步骤503、将该第一待拼接图像的预设大小的重叠区域沿着第一预设方向分别缩进第二预设数量像素。

其中，该第二预设数量m可以根据出厂的高精度图像采集装置进行具体设置，m<(N+n)。第一预设方向可以为横向，也可以为纵向，还可以为横向和纵向；其中，横向为待拼接图像所在的平面内的与纵向垂直的方向。即该第一待拼接图像的预设大小的重叠区域可以沿着横向缩进m个像素，也可以沿着纵向缩进m个像素，还可以沿着横向和纵向同时缩进m个像素。

步骤504、将该第二待拼接图像的重叠区域沿着第二预设方向延长第三预设数量像素。

其中，该第三预设数量p可以根据出厂的高精度图像采集装置进行具体设置，p<(N+n)。该第二预设方向为纵向。具体的，由于在纵向拼接时，对该第二待拼接图像进行延长时，重叠区域的上、左、右三个方向无法向外延长，因此，将该第二待拼接图像的重叠区域沿着纵向向下延长p个像素。

上述步骤503与步骤504中，第二预设数量与第三预设数量可以相同。

上述步骤503与步骤504之间没有严格的先后顺序。

进一步的，对第一待拼接图像的预设大小的重叠区域进行缩进处理时，可以只对重叠区域的一个边界进行缩进，例如，可以对重叠区域的左侧边界向右缩进m个像素；还可以对重叠区域的两个、三个或者四个边界进行缩进处理，具体可以根据实际需要进行灵活处理。

进一步的，还可以对该第一待拼接图像的预设大小的重叠区域沿着纵向向上延长p个像素，对该第二待拼接图像的预设大小的重叠区域沿着横向和/或纵向分别缩进m个像素，具体处理过程与上述步骤203、204中的处理过程类似，在此不再进行详细描述。

步骤505、针对第一待拼接图像的缩进后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为该第一待拼接图像的配准特征区域。

本步骤中，可以采用与上述实施例1中步骤205中相同的方式确定配准特征区域，在此不再进行详细描述。

步骤506、针对第二待拼接图像的延长后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为该第二待拼接图像的配准特征区域。

本步骤中，针对该第二待拼接图像，可以按照与上述第一待拼接图像确定配准特征区域的方式进行处理，得到第二待拼接图像延长后的重叠区域中的配准特征区域。进一步的，针对该第二待拼接图像的延长后的重叠区域中每一个像素点作为第一行第一个像素点的像素块，还可以确定该像素块中每一个像素点与第一待拼接图像的配准特征区域中对应位置的像素点的灰度值的差，并将该像素块中所有像素点确定的灰度值的差值求和。将上述确定的灰度值的差值求和的最小值对应的像素块作为第二待拼接图像中配准特征区域详细描述。

上述步骤505和步骤506之间没有严格的先后顺序。

由于在确定配准特征区域时，是在待拼接图像的重叠区域内进行处理，不需要在整帧图像内进行处理来确定配准特征区域，因此降低了运算开销，从而提高了拼接速度。

步骤507、按照待拼接图像的配准特征区域，将第一待拼接图像与第二待拼接图像进行对准。

具体的，对第一待拼接图像的配准特征区域的像素点与第二待拼接图像的配准特征区域对应的像素点进行对准，第一待拼接图像与第二待拼接图像以该配准特征区域为基准重叠在一起。对准后，该第一待拼接图像与该第二待拼接图像重合部分作为重合区域。

步骤508、针对对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中的第一列的每一个像素，分别确定在第二列中与该像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为所述第二列的起点像素，分别确定在第三列中的与所述第二列的起点像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，直到所述重合区域的最后一列为止，将连续确定的每一列的起点像素作为一条接缝。

其中，该第四预设数量可以根据需要进行灵活设置，例如，该第四预设数量可以为3，针对重合区域的第一列的每一个像素，分别确定在第二列中与该像素邻近的三个像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为第二列的起点像素，再分别确定在第三列中的与第二列的该起点像素邻近的三个像素点的灰度值的差，知道该重合区域的最后一列为止，将连续确定的每一列中的起点像素作为一条接缝。这样，确定的接缝数量为重合区域每列包括的像素点数量。

一般情况下，第二列中与第一列中的像素邻近的三个像素点为该像素右上、右、右下位置三个像素点，但对于第一列的第一个像素点，由于右上位置没有像素点，可以只确定与右、右下位置两个像素点的灰度值的差；对于第一列的最后一个像素点同理可以只确定与右上、右位置两个像素点的灰度值的差；剩余行的第一个像素点与最后一个像素点的处理方式与上述处理方式相同，在此不再赘述。

步骤509、针对每一条接缝，确定该接缝的各相邻两个像素的灰度差的和值，将和值最小对应的接缝的像素点作为第一待拼接图像与第二待拼接图像的拼接接缝。

由于采用灰度差的和最小的接缝作为拼接接缝，根据经验，这样的接缝是人眼最不易辨别的，因此，使得人们基本辨别不出图像的拼接接缝，达到更好的拼接效果。

步骤510、以所述拼接接缝为界线，将与第一待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点和与第二待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点进行拼接，得到拼接后的图像。

本步骤中，第一待拼接图像的重合区域在图像的下侧部分，即第一待拼接的拼接侧为下侧，以拼接接缝为界线，与拼接侧相反的方向是第一待拼接图像的拼接接缝的上侧图像。第二待拼接图像的重合区域在图像的上侧部分，即第二待拼接图像的拼接侧为上侧，由于对准后的第一待拼接图像和第二待拼接图像在重合区域是上下重叠在一起，那么在重合区域内，与第一待拼接图像的拼接接缝的像素点相同位置处，对应的第二待拼接图像的像素点，实际上组成了第二待拼接图像的拼接接缝，也就是说，第一待拼接图像的拼接接缝与第二待拼接图像的拼接接缝在重合区域的位置是相同的，以相同位置处的拼接接缝为界线，与该拼接侧相反的方向是第二待拼接图像的拼接接缝的下侧图像。因此，将第一待拼接图像的拼接接缝上侧的图像与第二待拼接图像的拼接接缝下侧的图像进行拼接，也就是说，在拼接接缝确定好之后，拼接接缝上侧的像素用对应的第一待拼接图像的像素进行填充，拼接接缝下侧的像素用对应的第二待拼接图像的像素进行填充。

通过本发明上述实施例2提供的方法，由于在进行图像拼接时，在待拼接图像中确定配准特征区域以及确定待拼接图像的拼接接缝时，只需要进行简单的灰度运算，即加减法运算，无需进行卷积运算，减少了运算开销，提高了图像拼接速度和拼接效率。并且在确定配准特征区域时，是在待拼接图像的重叠区域内进行处理，不需要在整帧图像内进行处理来确定配准特征区域，进一步降低了运算开销，提高了拼接速度。由于采用灰度差的和最小的接缝作为拼接接缝，降低了拼接后图像的图像噪声，根据经验，这样的接缝是人眼最不易辨别的，因此，使得人们基本辨别不出图像的拼接接缝，达到较好的拼接效果。

实施例3：

基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的图像拼接方法，相应地，本发明实施例3还提供了图像拼接装置，其结构示意图如图7所示，具体包括：

获取单元701，用于获取具有重叠区域的两帧待拼接图像；

第一确定单元702，用于在每一帧待拼接图像的重叠区域中，通过灰度计算确定该待拼接图像的配准特征区域；

对准单元703，用于按照待拼接图像的配准特征区域，将两帧待拼接图像进行对准；

第二确定单元704，用于在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设处理方式确定灰度最小的拼接接缝包括的像素点；

拼接单元705，用于按照所述拼接接缝，将所述第一待拼接图像与所述第二待拼接图像进行拼接，得到拼接后的图像。

进一步的，第一确定单元702，具体用于对每一帧待拼接图像的重叠区域进行缩进/延伸处理；

在该待拼接图像缩进/延伸处理后的重叠区域中，确定每一个像素区域内包括的第一预设数量像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为该待拼接图像的配准特征区域。

进一步的，第一确定单元702，具体用于将所述待拼接图像中的第一待拼接图像的重叠区域沿着第一预设方向缩进第二预设数量像素；将所述待拼接图像中的第二待拼接图像的重叠区域沿着第二预设方向延长第三预设数量像素；针对所述第一待拼接图像的缩进后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为所述第一待拼接图像的配准特征区域；针对所述第二待拼接图像的延长后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为所述第二待拼接图像的配准特征区域。

进一步的，第二确定单元704，具体用于在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设提取方式分别提取所述第一待拼接图像的预设条数接缝的像素点；针对提取的每一条接缝，确定该接缝的各相邻两个像素的灰度差的和值，将所述和值最小对应的接缝的像素点作为所述待拼接图像的拼接接缝。

进一步的，所述待拼接图像为横向拼接；

第二确定单元704，具体用于针对对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中的第一行的每一个像素，分别确定在第二行中与该像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为所述第二行的起点像素，分别确定在第三行中的与所述第二行的起点像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，直到所述重合区域的最后一行为止，将连续确定的每一行的起点像素作为一条接缝。

进一步的，所述待拼接图像为纵向拼接；

第二确定单元704，具体用于针对对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中的第一列的每一个像素，分别确定在第二列中与该像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为所述第二列的起点像素，分别确定在第三列中的与所述第二列的起点像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，直到所述重合区域的最后一列为止，将连续确定的每一列的起点像素作为一条接缝。

进一步的，拼接单元705，具体用于以所述拼接接缝为界线，将与第一待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点和与第二待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点进行拼接。

上述各单元的功能可对应于图1、图2或图5所示流程中的相应处理步骤，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例提供的方案，获取具有重叠区域的两帧待拼接图像；在每一帧待拼接图像的重叠区域中，通过灰度计算确定该待拼接图像的配准特征区域；按照待拼接图像的配准特征区域，将两帧待拼接图像进行对准；在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设处理方式确定灰度最小的拼接接缝包括的像素点；按照拼接接缝，将第一待拼接图像与第二待拼接图像进行拼接。采用本发明提供的方法，相比现有技术，提高了图像拼接速度和拼接效率，降低了图像噪声。

本申请的实施例所提供的图像拼接装置可通过计算机程序实现。本领域技术人员应该能够理解，上述的模块划分方式仅是众多模块划分方式中的一种，如果划分为其他模块或不划分模块，只要图像拼接装置具有上述功能，都应该在本申请的保护范围之内。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种图像拼接方法，其特征在于，包括：

获取具有重叠区域的两帧待拼接图像；

在每一帧待拼接图像的重叠区域中，通过灰度计算确定该待拼接图像的配准特征区域；

按照待拼接图像的配准特征区域，将两帧待拼接图像进行对准；

在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设处理方式确定灰度最小的拼接接缝包括的像素点；

按照所述拼接接缝，将所述第一待拼接图像与所述第二待拼接图像进行拼接。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在每一帧待拼接图像中的重叠区域中，通过灰度计算确定该待拼接图像的配准特征区域，具体包括：

对每一帧待拼接图像的重叠区域进行缩进/延伸处理；

在该待拼接图像缩进/延伸处理后的重叠区域中，确定每一个像素区域内包括的第一预设数量像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为该待拼接图像的配准特征区域。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对每一帧待拼接图像的重叠区域进行缩进/延伸处理，具体包括：

将所述待拼接图像中的第一待拼接图像的重叠区域沿着第一预设方向缩进第二预设数量像素；

将所述待拼接图像中的第二待拼接图像的重叠区域沿着第二预设方向延长第三预设数量像素；

在所述待拼接图像缩进/延伸处理后的重叠区域中，确定每一个像素区域内包括的第一预设数量像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为该待拼接图像的配准特征区域，具体包括：

针对所述第一待拼接图像的缩进后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为所述第一待拼接图像的配准特征区域；

针对所述第二待拼接图像的延长后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为所述第二待拼接图像的配准特征区域。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设处理方式确定灰度最小的拼接接缝包括的像素点，具体包括：

在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设提取方式分别提取所述第一待拼接图像的预设条数接缝的像素点；

针对提取的每一条接缝，确定该接缝的各相邻两个像素的灰度差的和值，将所述和值最小对应的接缝的像素点作为所述待拼接图像的拼接接缝。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待拼接图像为横向拼接；

在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设提取方式提取所述第一待拼接图像和所述第二拼接图像的预设条数接缝的像素点，具体包括：

针对对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中的第一行的每一个像素，分别确定在第二行中与该像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为所述第二行的起点像素，分别确定在第三行中的与所述第二行的起点像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，直到所述重合区域的最后一行为止，将连续确定的每一行的起点像素作为一条接缝。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待拼接图像为纵向拼接；

在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设提取方式提取所述第一待拼接图像和所述第二拼接图像的预设条数接缝的像素点，具体包括：

针对配准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中的第一列的每一个像素，分别确定在第二列中与该像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为所述第二列的起点像素，分别确定在第三列中的与所述第二列的起点像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，直到所述重合区域的最后一列为止，将连续确定的每一列的起点像素作为一条接缝。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述拼接接缝，将所述第一待拼接图像与所述第二待拼接图像进行拼接，具体包括：

以所述拼接接缝为界线，将与第一待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点和与第二待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点进行拼接。

8.一种图像拼接装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取具有重叠区域的两帧待拼接图像；

第一确定单元，用于在每一帧待拼接图像的重叠区域中，通过灰度计算确定该待拼接图像的配准特征区域；

对准单元，用于按照待拼接图像的配准特征区域，将两帧待拼接图像进行对准；

第二确定单元，用于在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设处理方式确定灰度最小的拼接接缝包括的像素点；

拼接单元，用于按照所述拼接接缝，将所述第一待拼接图像与所述第二待拼接图像进行拼接，得到拼接后的图像。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，具体用于对每一帧待拼接图像的重叠区域进行缩进/延伸处理；

在该待拼接图像缩进/延伸处理后的重叠区域中，确定每一个像素区域内包括的第一预设数量像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为该待拼接图像的配准特征区域。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，具体用于将所述待拼接图像中的第一待拼接图像的重叠区域沿着第一预设方向缩进第二预设数量像素；将所述待拼接图像中的第二待拼接图像的重叠区域沿着第二预设方向延长第三预设数量像素；针对所述第一待拼接图像的缩进后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为所述第一待拼接图像的配准特征区域；针对所述第二待拼接图像的延长后的重叠区域中包括的每一个第一预设数量像素点的像素区域，确定该像素区域包括的像素点的灰度值的和，将灰度值的和最大对应的像素区域作为所述第二待拼接图像的配准特征区域。

11.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定单元，具体用于在对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中，按照预设提取方式分别提取所述第一待拼接图像的预设条数接缝的像素点；针对提取的每一条接缝，确定该接缝的各相邻两个像素的灰度差的和值，将所述和值最小对应的接缝的像素点作为所述待拼接图像的拼接接缝。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述待拼接图像为横向拼接；

所述第二确定单元，具体用于针对对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中的第一行的每一个像素，分别确定在第二行中与该像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为所述第二行的起点像素，分别确定在第三行中的与所述第二行的起点像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，直到所述重合区域的最后一行为止，将连续确定的每一行的起点像素作为一条接缝。

13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述待拼接图像为纵向拼接；

所述第二确定单元，具体用于针对对准后的第一待拼接图像中的与第二待拼接图像的重合区域中的第一列的每一个像素，分别确定在第二列中与该像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，以灰度值的差最小对应的像素点作为所述第二列的起点像素，分别确定在第三列中的与所述第二列的起点像素邻近的第四预设数量的像素点的灰度值的差，直到所述重合区域的最后一列为止，将连续确定的每一列的起点像素作为一条接缝。

14.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述拼接单元，具体用于以所述拼接接缝为界线，将与第一待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点和与第二待拼接图像的拼接侧相反方向的像素点进行拼接。