CN109579798A - 一种应用于自动泊车系统的视频量测方法及量测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种应用于自动泊车系统的视频量测方法及量测装置，包括使用与被测车辆行驶方向平行的多台等间距布置的摄像机，在一定高度以鸟瞰视角垂直向下，摄录被测车辆在泊车测试场景下的平面运动；使用全景拼接技术将不同摄像机录制的每帧画面拼接融合成一段高清全景视频；根据视频中的参考物建立基准标尺，通过运动分析软件对实验视频影像进行分析，建立被测车辆的运动学模型。本发明所述的应用于自动泊车系统的视频量测方法，具备较高的测试精度，适用于大量的试验验证，为被测车辆自动泊车系统功能和性能测试提供高精度的量测数据支撑。

Description

一种应用于自动泊车系统的视频量测方法及量测装置

技术领域

本发明属于汽车技术领域，尤其是涉及一种应用于自动泊车系统的视频量测方法及量测装置。

背景技术

随着科学技术的高速发展，人们的出行手段和方式日趋便捷，而汽车作为使用最广泛的交通工具，其保有量不断提升，由此带来了诸如道路拥挤等交通问题，同时因驾驶员非职业化，驾驶车辆的危险系数也大大增加。另一方面，智能网联汽车是产业变革、两化融合、智慧城市及国家竞争力的综合体现，各国政府也都高度重视并积极布局智能网联汽车的技术链和产业链。行业的主流做法是将研发先进驾驶辅助系统(ADAS)作为发展“自主式”智能网联汽车的起点。以此为背景，ADAS关键技术得到快速发展和应用，该技术通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头等环境感知传感器探测交通场景目标物，控制算法对数据进行实时处理并进行决策规划，执行层通过控制车辆执行机构的动作实现驾驶辅助功能。目前ADAS功能按横向、纵向、后方以及停车辅助划分为四类，极大改善了道路安全性、行车舒适性、交通效率，并有效提高驾驶员的驾驶习惯。

自动泊车系统(Automated Parking System,APS)作为普遍安装在中高级汽车上的ADAS系统，给驾驶者在停车入位方面带来了很大的便利，具有广阔的市场前景。自动泊车技术可以将汽车停放在较小的空间内，系统启动后依靠摄像头、雷达等传感器识别障碍物、车位线及目标车位等信息，通过全自动或半自动的方式控制方向盘、油门、制动、档位、手刹等，即可实现自动泊车入位。APS大幅提高了泊车的效率、舒适度和安全性，解决了新手驾驶员技术不好、停车难的问题。

为了支撑自动泊车产品的研发与测试验证、评估自动泊车系统的功能及性能表现，需要精确量测自动泊车运行过程中整车的运动信息。当前国内外主要的自动泊车量测方法有两种：一是直接量测泊车终了车辆止停后，被测车辆相对目标车位的位置和角度，但这种方法忽略了泊车过程中被测车辆位姿的动态变化情况，评估结果不够全面；二是通过高精度全球定位系统(GPS)辅以惯性导航系统(INS)的组合制导方案进行量测，但这种方法在被测车辆处于低速蠕行状态下的量测精度很低、误差较大，且不适用于室内或地下泊车的工况。此外，GPS/INS等设备成本过高，安装标定难度大，测试效率低。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种应用于自动泊车系统的视频量测方法，以解决现有车辆处于低速蠕行状态下的量测精度低、误差大，且不适用于室内或地下泊车的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种应用于自动泊车系统的视频量测方法，包括如下步骤：使用与被测车辆行驶方向平行的多台等间距布置的摄像机，在一定高度以鸟瞰视角垂直向下，摄录被测车辆在泊车测试场景下的平面运动；使用全景拼接技术将不同摄像机录制的每帧画面拼接融合成一段视角范围大、图像畸变小、画面同步率高、明暗色差不明显的高清全景视频；根据视频中的参考物建立基准标尺，通过运动分析软件对实验视频影像进行分析，捕捉并跟踪运动物体的位姿信息，建立被测车辆的运动学模型，从而在有限空间范围内量测泊车过程中被测车辆在全局坐标系和相对坐标系下的运动轨迹、线/角速度、线/角加速度。

进一步的，所述全景拼接技术的具体实现方法为：

假设摄像机距离地面的拍摄高度为L，拍摄拍摄场景的尺寸为W×H，通过计算或实际量测可确定W、H具体数值，W表示宽度，H表示高度；

已知单组图像尺寸为W×H，由于摄像头等间距平行布置，则每两组图像之间存在固定的图像重叠区域，C表示重叠区域的宽度，拼接后的图像尺寸总长×高可表示为S×H；量测过程中选用4组平行等间距D分布、感光元件尺寸1/2英寸、焦距为f、拍摄高×宽的分辨率为1024×768、刷新率为25帧/秒的摄像机，其中D的单位为米，焦距f的单位为毫米，分辨率的单位为像素，

根据成像原理可知，画面高宽比R为：

安装高度为：

拼接后的图像总宽度S为：

S＝4×W-3×C。

进一步的，所述步骤三中运动分析软件的具体实现步骤为：导入融合拼接后的视频素材；设定起始帧、结束帧、视频文件刷新频率；设定校正杆和坐标轴：视频画面上会出现可调节的校正杆，把鼠标移动到校正杆的两端，通过拖曳校正杆端点位置，把校正杆调控至影片中的参数。

相对于现有技术，本发明所述的应用于自动泊车系统的视频量测方法具有以下优势：

(1)本发明所述的应用于自动泊车系统的视频量测方法，具备较高的测试精度，适用于大量的试验验证，为被测车辆自动泊车系统功能和性能测试提供高精度的量测数据支撑。

(2)本发明所述的应用于自动泊车系统的视频量测方法，计算机通过对车辆几何中心点、边缘点、几何中心线和车位线等特征的识别，提取泊车量测影像的关键信息，分析计算特征点和点到点、点到线之间的位置、速度、加速度和角度变化关系，计算得到泊车运动的量测数据，进而对自动泊车系统的功能及性能评估。

本发明的另一目的在于提出一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，以提供一种结构简单、成本低廉，容易安装，测试效率高的应用于自动泊车系统的视频量测装置。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：包括支架组、若干摄像机、POE网线、视频信号采集模块、存储器和移动工作站，所述摄像机通过POE网线分别连接至电源、视频信号采集模块，所述视频信号采集模块分别信号连接至存储器进行数据存储、连接至移动工作站进行数据处理，所述支架组包括若干支架单体和若干连杆，所述支架单体包括底座、连接杆、一号转台、外伸悬臂、支架杆、二号转台和连接件，所述底座为三角形底座，底座的三个角分别通过一根所述连接杆连接至所述一号转台，所述一号转台上方固定安装所述连接件，所述连接件的上方分别连接至所述外伸悬臂、支架杆的第一端，所述支架杆的第二端安装所述二号转台，所述二号转台为伺服转台，所述伺服转台信号连接至外部电控系统的控制器，控制二号转台做俯仰运动，每个所述二号转台上安装一台所述摄像机，每个支架单体的支架杆互相平行，且等间距分布，两个相邻的支架杆之间通过连杆固定连接。

进一步的，所述支架单体的数量为4组，连杆的数量为3个，通过3根连杆实现4个支架单体的联动。

进一步的，所述外伸悬臂的两端设有拉绳。

进一步的，所述视频信号采集模块是型号为7130视频采集卡。

进一步的，所述存储器为本地硬盘或USB闪存。

进一步的，所述移动工作站为计算机，所述计算机上安装多路视频采集软件。

进一步的，所述电源为220V民用交流供电或直流电池逆变转交流供电。

相对于现有技术，本发明所述的应用于自动泊车系统的视频量测装置具有以下优势：

(1)本发明所述的应用于自动泊车系统的视频量测装置，结构简单，易于安装和调试，标定简单且测试效率高。

(2)本发明所述的应用于自动泊车系统的视频量测装置，支架单体结构，具有自动调节功能，消除了因安装及布置所带来的误差，有效确保摄像机的离地高度和垂直度在误差允许范围内。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例水平泊车工况及场景范围示意图；

图2为本发明实施例垂直泊车工况及场景范围示意图；

图3为本发明实施例的应用于自动泊车视频量测装置的工作原理图；

图4为本发明实施例的应用于自动泊车视频量测装置的工作流程图；

图5为本发明实施例单摄像机拍摄高度和场景大小示意图；

图6为本发明实施例图像拼接融合示意图；

图7为本发明实施例的应用于自动泊车视频量测装置的结构示意图。

附图标记说明：

1-支架单体；11-底座；12-连接杆；13-一号转台；14-外伸悬臂；15-支架杆；16-二号转台；17-连接件；2-连杆。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

一种应用于自动泊车系统的视频量测方法，如图1至图7所示，具体包括：步骤一：使用与被测车辆行驶方向平行的多台等间距布置的摄像机，在一定高度以鸟瞰视角垂直向下，摄录被测车辆在泊车测试场景下的平面运动；

步骤二：使用全景拼接技术将不同摄像机录制的每帧画面拼接融合成一段视角范围大、图像畸变小、画面同步率高、明暗色差不明显的高清全景视频；

步骤三：根据视频中的参考物建立基准标尺，通过对实验视频影像进行分析，捕捉并跟踪运动物体的位姿信息，建立被测车辆的运动学模型，从而在有限空间范围内量测泊车过程中被测车辆在全局坐标系和相对坐标系下的运动轨迹、线/角速度、线/角加速度。

一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，包括支架组、若干摄像机、POE网线、视频信号采集模块、存储器和移动工作站，所述摄像机通过POE网线分别连接至电源和视频信号采集模块，所述视频信号采集模块分别信号连接至存储器进行数据存储、连接至移动工作站进行数据处理，所述支架组包括若干结构相同的支架单体1和若干连杆2，每个所述支架上安装一个摄像机，所述支架单体1包括底座11、连接杆12、一号转台13、外伸悬臂14、支架杆15、二号转台16和连接件17，所述底座11为三角形底座，底座11的三个角分别通过一根所述连接杆12连接至所述一号转台13，由人把持连杆2左右摇摆即可实现连接杆12带动底座11绕Z轴转动，所述一号转台13上方固定安装所述连接件17，所述连接件17的上方分别连接至所述外伸悬臂14、支架杆15的第一端，所述支架杆15的第二端安装所述二号转台16，所述二号转台16为伺服转台，其型号为TBR60L，所述伺服转台信号连接至外部电控系统的控制器，控制二号转台16做俯仰运动，每个所述二号转台16上安装一台所述摄像机，实现摄像机的俯仰运动，每个所述支架单体1的支架杆15互相平行，且等间距分布，两个相邻的支架杆15之间通过连杆2固定连接，使得多个支架单体1在连杆2的作用下进行联动，可以确保四个摄像头的位姿调整精度及效率。

支架单体1按列分布，底座11都布置在量测区域的外面，摄像机被安装到拍摄画面的正上方。

所述外部电控系统的控制器为单片机或PLC，通过外部电控系统的脉冲输入，实现了多组摄像机俯仰角度的精确独立控制，有效地解决了因拍摄角度及摄像机安装差异造成图像拼接融合结果不准确的问题。

所述支架单体1的数量为4组，连杆2的数量为3个，通过3根连杆2实现4个支架单体1的联动。

所述底座11为三角形底座，稳定性好。

所述外伸悬臂14的两端设有拉绳，用来稳定连杆2末端。

所述电源为220V民用交流供电或直流电池逆变转交流供电。

所述视频信号采集模块是型号为7130视频采集卡。

所述存储器为本地硬盘或USB闪存。

所述移动工作站为计算机，所述计算机上安装多路视频采集软件。

1)自动泊车系统的测试一般包含水平泊车、垂直泊车和斜向泊车等场景，为保证系统能够精确记录被测车辆在泊车全过程下的完整运动信息，所述的自动泊车视频量测装置能够以不少于25帧/秒的刷新率拍摄范围为30×13米的测试场地，位置误差在±0.02米之间；

2)所述的视频量测装置能够精确量测拍摄范围内被测车辆任一点在任意方向的运动轨迹，量测的速度范围在0～30千米/小时，速度误差在±0.1米/秒，车身轴线方向角偏差在±0.5°之间；

3)所述的视频量测装置易于安装和调试，标定简单且测试效率高。

图1和图2分别为本发明实施例水平泊车和垂直泊车工况及场景范围示意。

被测车辆的初始位置为静止状态，与泊车位的纵向间距为0.5～1.5米，默认右侧搜索泊车位。车位尺寸(长×宽)为6×2.5米。

当驾驶员启动自动泊车系统后，系统开始搜索泊车位并控制被测车辆运动。箭头所指方向为被测车辆的泊车运动轨迹，虚线框为被测车辆在泊车过程中某一时刻的位置。

当被测车辆驶离泊车量测的边界范围时，允许车辆继续沿行驶方向运动一段距离，该距离为有效的泊车位搜寻行程。

平行泊车的搜寻行程不超过15米，垂直泊车的搜寻行程不超过10米。若超过有效泊车位搜寻行程后，自动泊车系统仍无法检测到泊车位，则判定自动泊车系统功能失效，驾驶员需控制被测车辆回到初始位置，重新开始泊车测试动作。水平泊车场景的范围为30×8米，垂直泊车场景的范围为16×13米，为了确保视频量测系统无需拆装即可兼顾两种测试场景，取两个范围的并集，即30×13米。

图3为本发明实施例的自动泊车视频量测装置的组成架构。

首先，将4台摄像机通过支架单体1固定安装在泊车测试区域同一高度的正上方位置，并沿着被测车辆行驶方向相平行的方向等间距分布，每台摄像机各自垂直向下拍摄一部分泊车场景的鸟瞰图。

为消除因安装及布置所带来的误差，支架单体1自身具备角度可调节装置，确保摄像机的离地高度和垂直度在误差允许范围内。

视频信号采集模块安装在非拍摄区域，同步采集各台摄像机拍摄的视频流，并输出给移动工作站和存储器，存储器为本地硬盘或USB闪存。

拍摄完成后，试验人员通过全景拼接软件Autopano Video Pro将不同摄像机录制的每帧画面拼接融合成一段视角范围大、图像畸变小、画面同步率高、明暗色差不明显的高清全景视频。

最后，试验人员根据视频中的参考物建立基准标尺，通过运动分析软件Tracker对实验视频影像进行分析，捕捉并跟踪运动物体的位姿信息，建立被测车辆的运动学模型，从而在有限空间范围内量测泊车过程中被测车辆在全局坐标系和相对坐标系下的运动轨迹、线/角速度、线/角加速度。

图4为本发明实施例的应用于自动泊车系统的视频量测装置的工作流程。

首先，在自动泊车视频量测开始之前，应进行一系列准备工作，主要包括：步骤一：视频信号采集模块与移动工作站的软硬件配置，具体配置过程为：

1.连接4路POE网线至摄像机，由POE网线进行摄像机供电与信号传输；

2.对视频信号采集系统连接供电(220V民用交流供电或直流电池逆变转交流供电)；

3.开机并对4路网络摄像机进行视频信号预采集，存储成视频素材。

移动工作站配置步骤：

1.开机登陆操作系统；

2.打开全景视频融合软件；

3.将视频信号采集系统捕获的多路视频素材(预采集)放入素材文件夹；

4.在全景视频融合软件中导入并同步视频素材；

5.配置多路视频画面融合参数，预览融合效果。

步骤二：摄像机固定在支架单体1上的位置和角度调试，摄像机镜头的内参、外参标定调试，视景融合的图像预处理及重叠区域标定等。

同时为确定拍摄画面中特征点的位置和尺寸关系，还应对参考点进行现场量测，并完成单组摄像机拍摄画面的基准尺寸标定；

步骤三：计算机内运动分析软件配置，其具体步骤为：

1.导入融合拼接后的视频素材；

2.设定起始帧、结束帧、视频文件刷新频率；

3.设定校正杆和坐标轴：视频画面上会出现可调节的校正杆，把鼠标移动到校正杆的两端，通过拖曳校正杆端点位置，把校正杆调控至影片中的参。

步骤四：当自动泊车测试开始前，启动摄像机对泊车过程进行同步视频录制，图像信息经由视频信号采集系统输出至移动工作站做本地存储。当泊车测试结束后，工作站对4台摄像机拍摄的视频进行后处理，消除重叠区域并调整成像效果，完成视频的拼接融合，获得全测试场景的平面泊车量测影像。

步骤五：工作站通过对车辆几何中心点、边缘点、几何中心线和车位线等特征的识别，提取泊车量测影像的关键信息，分析计算特征点和点到点、点到线之间的位置、速度、加速度和角度变化关系，计算得到泊车运动的量测数据，进而对自动泊车系统的功能及性能评估。

图5为本发明实施例摄像机拍摄高度和场景大小示意图，假设摄像机距离地面的拍摄高度为L，拍摄拍摄场景的尺寸(宽×高)为W×H，通过计算或实际量测可确定W、H具体数值。

图6为本发明实施例图像拼接融合示意图，已知单组图像尺寸(宽×高)为W×H，由于摄像头等间距平行布置，则每两组图像之间存在固定的图像重叠区域，C表示重叠区域的宽度，拼接后的图像尺寸(总长×高)可表示为S×H。量测过程中选用4组平行等间距D(单位：米)分布、感光元件尺寸1/2英寸、焦距为f(单位：毫米)、拍摄(高×宽)分辨率为1024×768(单位：像素)、刷新率为25帧/秒的摄像机。

根据成像原理可知，画面高宽比R为：

安装高度为：

选用标准定焦镜头f＝2.8(mm)，为拍摄高度H＝13(m)的画面，则摄像头的安装高度L＝5.72(m)，拍摄宽度W＝9.8(m)

拼接后的图像总宽度S为：

S＝4×W-3×C

为拍摄总长S＝30(m)的画面，画面重叠区域宽度C＝3.07(m)，占单一摄像头拍摄场景面积的31.3％，确保了足够的画面重叠度，从而保证视景融合的效果。每个摄像头距离拍摄画面中点距离相邻画面中点的距离D＝6.73(m)。

采用视频分析法的量测精度取决于视频融合后画面的显示精度，其分辨率为2363×1024(单位：像素)，每个像素对角线对应实际场景的尺寸为1.8厘米，即位置误差保证在±0.02米之间。视频刷新率为25帧/秒，两帧画面的时间间隔为0.04秒，取每隔5帧的参考点位置计算(平均)运动速度，则由位置误差所引起的速度误差(绝对值)最大为0.09米/秒，即速度误差保证在±0.1米/秒之间。通常来说，被测车辆车身中轴线的宽度不少于4.5米，按照中轴线两端参考点的距离等于4.5米来计算，由两端点位置误差所引起的角度误差(绝对值)最大为0.46°，即车身轴线方向角偏差保证在±0.5°之间。

被测车辆需配备全自动或半自动泊车系统，最好是配备全自动泊车系统，即在泊车过程中无需手动控制，由自动泊车系统自动完成转向、换挡、制动、油门和手刹等操作。泊车现场的光照强度应超过100勒克斯，摄像机固定在支架上，为保证视频拼接融合的效果与跟踪量测的精度，支架摆放位置的距离误差不超过±0.02米，垂直的角度误差在±0.5°之内，不同组摄像机之间图像的明亮度及色彩差异低于10％。此外，移动工作站应支持大流量的数据传输工作，硬盘具备写入超过2小时视频长度的存储空间。图像拼接融合的结果需同步显示至高分辨率屏幕上，便于前期摄像机安装位置的调试和后期泊车视频的回放及处理。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种应用于自动泊车系统的视频量测方法，其特征在于：包括如下步骤：

使用与被测车辆行驶方向平行的多台等间距布置的摄像机，在一定高度以鸟瞰视角垂直向下，摄录被测车辆在泊车测试场景下的平面运动；

使用全景拼接技术将不同摄像机录制的每帧画面拼接融合成一段视角范围大、图像畸变小、画面同步率高、明暗色差不明显的高清全景视频；

根据视频中的参考物建立基准标尺，通过运动分析软件对实验视频影像进行分析，捕捉并跟踪运动物体的位姿信息，建立被测车辆的运动学模型，从而在有限空间范围内量测泊车过程中被测车辆在全局坐标系和相对坐标系下的运动轨迹、线/角速度、线/角加速度。

2.根据权利要求1所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测方法，其特征在于：所述全景拼接技术的具体实现方法为：

假设摄像机距离地面的拍摄高度为L，拍摄拍摄场景的尺寸为W×H，通过计算或实际量测可确定W、H具体数值，W表示宽度，H表示高度；

已知单组图像尺寸为W×H，由于摄像头等间距平行布置，则每两组图像之间存在固定的图像重叠区域，C表示重叠区域的宽度，拼接后的图像尺寸总长×高可表示为S×H；量测过程中选用4组平行等间距D分布、感光元件尺寸1/2英寸、焦距为f、拍摄高×宽的分辨率为1024×768、刷新率为25帧/秒的摄像机，其中D的单位为米，焦距f的单位为毫米，分辨率的单位为像素，

根据成像原理可知，画面高宽比R为：

安装高度为：

拼接后的图像总宽度S为：

S＝4×W-3×C。

3.根据权利要求1所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测方法，其特征在于：所述步骤三中运动分析软件的具体实现步骤为：

导入融合拼接后的视频素材；

设定起始帧、结束帧、视频文件刷新频率；

设定校正杆和坐标轴：视频画面上会出现可调节的校正杆，把鼠标移动到校正杆的两端，通过拖曳校正杆端点位置，把校正杆调控至影片中的参数。

4.一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：包括支架组、若干摄像机、POE网线、视频信号采集模块、存储器和移动工作站，所述摄像机通过POE网线分别连接至电源、视频信号采集模块，所述视频信号采集模块分别信号连接至存储器进行数据存储、连接至移动工作站进行数据处理，所述支架组包括若干结构相同的支架单体和若干连杆，所述支架单体包括底座、连接杆、一号转台、外伸悬臂、支架杆、二号转台和连接件，所述底座为三角形底座，底座的三个角分别通过一根所述连接杆连接至所述一号转台，所述一号转台上方固定安装所述连接件，所述连接件的上方分别连接至所述外伸悬臂、支架杆的第一端，所述支架杆的第二端安装所述二号转台，所述二号转台为伺服转台，所述伺服转台信号连接至外部电控系统的控制器，控制二号转台做俯仰运动，每个所述二号转台上安装一台所述摄像机，每个支架单体的支架杆互相平行，且等间距分布，两个相邻的支架杆之间通过连杆固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：所述支架单体的数量为4组，连杆的数量为3个，通过3根连杆实现4个支架单体的联动。

6.根据权利要求4所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：所述外伸悬臂的两端设有拉绳。

7.根据权利要求4所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：所述视频信号采集模块是型号为7130视频采集卡。

8.根据权利要求4所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：所述存储器为本地硬盘或USB闪存。

9.根据权利要求4所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：所述移动工作站为计算机，所述计算机上安装多路视频采集软件。

10.根据权利要求4所述的一种应用于自动泊车系统的视频量测装置，其特征在于：所述电源为220V民用交流供电或直流电池逆变转交流供电。