CN104248844A - 具有随行位移能力的装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有随行位移能力的装置，包括至少一随行位移组件，随行位移组件是能跟随前一位移组件移行的遥控玩具，内部设有一信号接收单元、一方向速度感知单元及一控制单元，信号接收单元能接收前一位移组件发出的姿态、方向及速度数据的引导信号或随行信号，且方向速度感知单元具有实时感测随行位移组件的姿态、方向及速度等现状数据的能力，同时控制单元能比对引导信号或随行信号的数据与现状数据而获取数据差值，再依数据差值调整随行位移组件的姿态、方向及速度至随同于前一位移组件的状态，据以引导随行位移组件变换姿态且跟随移行。

Description

具有随行位移能力的装置

技术领域

本发明关于一种具有随行位移能力的装置，是针对具有陆上行驶、空中飞行或水中航行能力的遥控玩具的模型组件，特别涉及一种配置于多个模型组件上，而使所述模型组件之间能够在无轨道的前提下相互引导、牵引与跟随位移的装置，尤其涉及令所述模型组件之间相互引导与跟随位移的电子罗盘、陀螺仪、以及加速度传感器(G-Sensor)。

背景技术

遥控玩具是一种相当普及的大众娱乐、游戏器材，主要分为遥控器与模型组件两部份，遥控器一般分为有线与无线两种，可对模型组件的遥控接收单元发送具有方向、速度数据的遥控信号，用以操控模型组件的前进方向与速度。

常见的模型组件包括遥控车、遥控坦克、遥控飞机、遥控直升机与遥控船，至于较不常见的模型组件，还包括遥控电单车、遥控机器人、遥控动物、遥控昆虫、遥控飞艇、遥控潜水艇与遥控鱼类等。

使用者主要是藉由遥控器发出的电磁波或红外线等遥控信号来操控上述模型组件行驶、飞行或航行于各种环境中，透过自由操控模型组件的移动方向与移动速度，使模型组件通过各种环境，甚至作出各种具有难度的动作，以达到休闲、娱乐、趣味的效果。

然而，上述遥控玩具的传统操控方式，通常只能利用遥控器针对单一个模型组件实施操控，久而久之容易令使用者对其失去新鲜感，因此如何使遥控玩具的操控模式多样化，增进其耐玩性，一直是遥控玩家们所极力追求的。

其中，就包括一种同时遥控多个模型组件成群同步移动与转向的玩法，主要是先设定多个模型组件的遥控频率与单一遥控器相符，再使用单一遥控器同时操控多个模型组件成群同步行驶、飞行或航行。

上述令多个模型组件成群同步行驶、飞行或航行的玩法，看似容易，但实际操作时却问题重重，由于所述模型组件实际上仍然处于各自接受单一遥控器操控而行驶、飞行或航行等移动状态，非常容易造成所述模型组件相互干扰、碰撞与四散等失控情形，导致其娱乐、趣味性难以进一步提升的问题。

有鉴于此，本发明人特以其专门从事遥控玩具相关领域的生产、制造及设计的多年经验，进而研创出本发明，以克服上述先前技术中的缺失。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种具有随行位移能力的装置，特别是一种可配置于多个遥控玩具的模型组件上，而使所述模型组件之间能够在无轨道的前提下相互引导、牵引与跟随位移的装置，以克服上述先前技术中，使用单一遥控器以相同遥控频率同步操控多个模型组件各自行驶、飞行或航行，导致所述模型组件之间容易相互干扰、碰撞与四散等失控情形，导致其娱乐、趣味性难以进一步提升的问题。

为解决上述技术问题，本发明具有随行位移能力的装置，包括至少一自我随行位移组件，所述自我随行位移组件具有跟随前一位移组件移行的能力，所述自我随行位移组件上设置包含：

一位移装置，用以驱动自我随行位移组件；

一信号接收单元，用以接收所述前一位移组件所发出的姿态、方向及速度等数据的引导信号或随行信号；

一方向速度感知单元，具有实时感测自我随行位移组件的姿态、方向及速度等现状数据之能力；以及

一控制单元，连接所述位移装置、信号接收单元与方向速度感知单元，且将引导信号或随行信号的数据与现状数据进行比对，而获取数据差值，再依据该数据差值控制位移装置，以实时调整自我随行位移组件的姿态、方向及速度至随同于所述前一位移组件的状态。

其中，所述方向速度感知单元由电子罗盘、陀螺仪及多轴向的加速度传感器电性组配而成。

藉由上述构造，当随行位移组件移动时，所述自我随行位移组件的信号接收单元能持续接收所述前一位移组件发出的引导信号或随行信号，同时自我随行位移组件的方向速度感知单元能藉由电子罗盘实时判断自我随行位移组件本身的移动方向与北方之间的夹角，并藉由陀螺仪感测与维持自我随行位移组件的移动方向，同时藉由加速度传感器感测自我随行位移组件本身的倾斜、俯仰、转动、移动与加速度等情形，据以实时感测自我随行位移组件移动时的姿态、方向及速度。

在此期间，所述自我随行位移组件的控制单元能经由方向速度感知单元实时取得自我随行位移组件目前的姿态、方向及速度等现状数据，同时将所述引导信号或随行信号的数据与现状数据进行比对，而获取一数据差值，再依据所述数据差值控制位移装置，令位移装置实时调整自我随行位移组件移行时的姿态、方向及速度，使自我随行位移组件移行时的姿态、方向及速度相等于所述引导信号或随行信号的姿态、方向及速度等数据，致使自我随行位移组件跟随所述前一位移组件作出相同的俯仰、倾斜等姿态，同时转换相同的方向与速度，以达到随行位移与变换姿态的效果。

依据上述主要结构特征，所述自我随行位移组件上设有一信号发送单元，所述信号发送单元连接自我随行位移组件的控制单元，且方向速度感知单元实时感测自我随行位移组件的自我状态，而经由信号发送单元对外界发送具有所述自我状态的随行信号，俾使随行信号能够引导后方另一随行位移组件跟随所述自我随行位移组件变换移动姿态、方向及速度。

如此，当多个随行位移组件一同移动时，所述随行位移组件之间能相互跟随移动、转向与变换姿态。

其中，所述自我随行位移组件上设有一距离侦测单元，所述距离侦测单元连接自我随行位移组件的控制单元，且距离侦测单元能够侦测自我随行位移组件与所述前一位移组件之间的距离而产生一距离数据，所述控制单元依据距离数据而增减自我随行位移组件的速度，而使自我随行位移组件与所述前一位移组件之间保持一能避免碰撞或脱离的安全距离。

依据上述主要结构特征，所述前一位移组件能为一引导位移组件，所述引导位移组件上设置包含：

一位移装置，用以驱动引导位移组件；

一信号发送单元；

一遥控接收单元，用以接收外界一具有方向、速度数据的遥控信号；

一方向速度感知单元，具有实时感测引导位移组件的姿态、方向及速度等现状数据之能力；以及

一控制单元，连接所述位移装置、信号发送单元、遥控接收单元与方向速度感知单元，所述控制单元依据遥控信号控制位移装置，以调整引导位移组件的方向、速度，且方向速度感知单元实时感测引导位移组件自我的姿态、方向及速度等现状数据；再经由信号发送单元对随后的所述自我随行位移组件发送所述具有所述现状数据的引导信号。

如此，当引导位移组件与随行位移组件一同移动时，所述随行位移组件能跟随引导位移组件移动与转向，并随着引导位移组件变换姿态。

其中，所述自我随行位移组件上设有一距离侦测单元，所述距离侦测单元连接自我随行位移组件的控制单元，且距离侦测单元能够侦测自我随行位移组件与前方相邻的随行位移组件或引导位移组件之间的距离以产生一距离数据；所述控制单元依据距离数据而增减自我随行位移组件的速度，而使自我随行位移组件与所述前方相邻的随行位移组件或引导位移组件之间，保持一能避免碰撞或脱离的安全距离；同时，所述引导位移组件的方向速度感知单元由电子罗盘、陀螺仪及多轴向的加速度传感器电性组配而成。

依据上述主要结构特征，更包含一能发送遥控信号的遥控组件，所述遥控组件预先设定遥控信号，且能够以遥控信号仿真所述引导位移组件与随行位移组件的移动轨迹，进而调整遥控信号；其中，所述遥控组件可为遥控器、计算机或移动电话。

依据上述主要结构特征，所述引导位移组件、随行位移组件、以及遥控组件上各自设有一GPS接收单元，所述引导位移组件的控制单元，能够依据GPS接收单元所提供的一定位数据，控制引导位移组件返回遥控组件所在位置，且自我随行位移组件的控制单元，也能够依据GPS接收单元所提供的定位数据，控制自我随行位移组件返回遥控组件所在位置。

依据上述主要结构特征，所述引导位移组件及随行位移组件为一模型组件，所述遥控玩具的模型组件可为遥控车、遥控坦克、遥控飞机、遥控直升机、遥控船、遥控电单车、遥控机器人、遥控动物、遥控昆虫、遥控飞艇、遥控潜水艇与遥控鱼类等。

相较于先前技术，本发明实具有如下的功效：

1、藉由所述方向速度感知单元的电子罗盘、陀螺仪与加速度传感器的设计，使得随行位移组件能藉由所述引导信号或随行信号实时调整其移动时的姿态、方向与速度，而使随行位移组件产生随着所述引导信号或随行信号的数据位移、转向与变换姿态的效果。

2、所述随行位移组件移动时的姿态、方向及速度能经由其方向速度感知单元检测而产生随行信号，并经由信号发送单元对外发送随行信号，令移动在前方的随行位移组件决定后方的随行位移组件的移动姿态、方向及速度，以引导后方的随行位移组件进行位移、转向及变换姿态，俾使多个随行位移组件在无轨道的前提下以串联的方式相互引导、牵引与跟随位移，不会发生各自移动、相互干扰、碰撞与四散等失控情形，以提升其娱乐、趣味性。

3、利用可接受使用者以遥控方式操控的引导位移组件来带领所述随行位移组件呈一长串移动，且引导位移组件移动时的姿态、方向及速度可经由其方向速度感知单元检测而产生引导信号，并经由信号发送单元对外发送引导信号，令移动在最前方的引导位移组件决定后方的随行位移组件的移动姿态、方向及速度，以引导后方的随行位移组件进行位移、转向及变换姿态，而产生所述引导位移组件与随行位移组件之间在无轨道的前提下相互引导、牵引与跟随位移的效果，进一步提升其娱乐、趣味性。

4、所述引导位移组件与随行位移组件之间、以及所述随行位移组件之间，均可藉由距离侦测单元侦测两者之间的距离，据以增减各随行位移组件的速度，令所述引导位移组件与随行位移组件之间、以及所述随行位移组件之间保持安全距离，以避免相互碰撞或脱离控制范围。

5、可选择使用遥控器、计算机或移动电话操控所述引导位移组件与随行位移组件，当选择使用计算机或移动电话操控时更可藉由App等应用程序预先设计具有多种虚拟轨道数据的遥控信号，并经由无线传输逐笔传送至引导位移组件。

6、所述遥控信号可于计算机预先仿真所述引导位移组件与随行位移组件的移动姿态与轨迹，而判断所述引导位移组件与随行位移组件的移动方式、轨迹的可行性，找出较佳的移动方式、轨迹。

7、藉由GPS接收单元的设计，当所述引导位移组件、随行位移组件位移超出遥控信号、引导信号、随行信号的控制范围时，所述引导位移组件、随行位移组件可依据GPS接收单元的定位数据返回遥控组件所在位置，具有自动返回、避免遗失的效果。

附图说明

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1为本发明较佳实施例的立体图；

图2为图1实施例的随行位移组件的功能方块图；

图3为图1实施例的引导位移组件的功能方块图；

图4为图1实施例的使用状态示意图。

附图标记说明

1、1a               随行位移组件

10、20、30          GPS接收单元

11、11a             信号接收单元

12、22、12a         方向速度感知单元

121、221            电子罗盘

122、222            陀螺仪

123、223            加速度传感器

13、23、13a         控制单元

14、24、14a         信号发送单元

15、15a             距离侦测单元

16、25              位移装置

2                   引导位移组件

21                  遥控接收单元

3、3a、3b           遥控组件

42                  引导信号

41、41a             随行信号

43                  遥控信号

具体实施方式

如图1、图2所示，揭示出本发明实施方式的图式，其中，图1为本发明较佳实施例的立体图，图2为图1实施例的随行位移组件的功能方块图。

由上述图式说明本发明的具有随行位移能力的装置，包括至少一自我随行位移组件1，该自我随行位移组件1具有陆上行驶、空中飞行或水中航行的能力，且自我随行位移组件1具有跟随前一位移组件移行的能力；该自我随行位移组件1可为遥控玩具的模型组件，所述遥控玩具的模型组件可为遥控车、遥控坦克、遥控飞机、遥控直升机、遥控船、遥控电单车、遥控机器人、遥控动物、遥控昆虫、遥控飞艇、遥控潜水艇与遥控鱼类等。

在本实施上，该自我随行位移组件1举以遥控飞机为例，且自我随行位移组件1上设置包含一位移装置16、一信号接收单元11、一方向速度感知单元12、以及一控制单元13，其中：

该位移装置16在本实施上可为遥控飞机的引擎、螺旋桨与机翼等构件，用以驱动自我随行位移组件1飞行。

该信号接收单元11可位于自我随行位移组件1前端，且信号接收单元11用以接收所述前一位移组件所发出的姿态、方向及速度等数据的引导信号42或随行信号41。

该方向速度感知单元12可位于自我随行位移组件1内部，且方向速度感知单元12由电子罗盘121、陀螺仪122及多轴向的加速度传感器123(G-Sensor)电性组配而成，该方向速度感知单元12具有实时感测自我随行位移组件1本身的姿态、方向及速度等现状数据的能力。

该控制单元13位于自我随行位移组件1内部，且控制单元13电性连接所述位移装置16、信号接收单元11与方向速度感知单元12，致使控制单元13可经由位移装置16控制自我随行位移组件1的移动姿态、方向及速度。

该控制单元13可将所述引导信号42或随行信号41的数据与该现状数据进行比对，而获取数据差值，再依据该数据差值控制位移装置16，以实时调整该自我随行位移组件的姿态、方向及速度至随同于所述前一位移组件的状态。

在更加具体的实施上，本发明并包含：

实施上，所述前一位移组件可为其他随行位移组件，该自我随行位移组件1上设有一信号发送单元14，该信号发送单元14电性连接自我随行位移组件1的控制单元13，且信号发送单元14可位于自我随行位移组件1后端。

如此，该方向速度感知单元12可实时感测自我随行位移组件1本身的姿态、方向及速度等自我状态，而经由信号发送单元14对外界发送具有所述姿态、方向及速度数据等自我状态的随行信号41a，且所述信号发送单元14发送的随行信号41a可供给自我随行位移组件1后方相邻的另一随行位移组件1a的信号接收单元11a接收，俾使随行信号41能够引导所述后方相邻的随行位移组件1a跟随自我随行位移组件1变换移动姿态、方向及速度。

实施上，所述前一位移组件亦可为一引导位移组件2，如图3所示，揭示出图1实施例的引导位移组件的功能方块图，该引导位移组件2具有陆上行驶、空中飞行或水中航行的能力；该引导位移组件2亦可为遥控玩具的模型组件，所述遥控玩具的模型组件可为遥控车、遥控坦克、遥控飞机、遥控直升机、遥控船、遥控电单车、遥控机器人、遥控动物、遥控昆虫、遥控飞艇、遥控潜水艇与遥控鱼类等。

在本实施上，该引导位移组件2也举以遥控飞机为例，且引导位移组件2上设置包含一位移装置25、一信号发送单元24、一遥控接收单元21、一方向速度感知单元22、以及一控制单元23，其中：

该位移装置25在本实施上可为遥控飞机的引擎、螺旋桨与机翼等构件，用以驱动引导位移组件2飞行。

该信号发送单元24可位于引导位移组件2后端。

该遥控接收单元21可位于引导位移组件2前端，且遥控接收单元21用以接收外界一具有方向、速度数据的遥控信号43。

该方向速度感知单元22可位于引导位移组件2内部，且方向速度感知单元22由电子罗盘221、陀螺仪222及多轴向的加速度传感器223电性组配而成，该方向速度感知单元22具有实时感测引导位移组件2的姿态、方向及速度等现状数据的能力。

该控制单元23位于引导位移组件2内部，且控制单元23电性连接所述位移装置25、信号发送单元24、遥控接收单元21与方向速度感知单元22。

该控制单元23可依据遥控信号43控制位移装置25，以调整引导位移组件2的方向、速度，且方向速度感知单元22可实时感测引导位移组件2自我的姿态、方向及速度等现状数据；再经由信号发送单元24对随后之所述自我随行位移组件1发送所述具有该现状数据的引导信号42，令所述引导位移组件2后方相邻的随行位移组件1、1a以信号接收单元11、11a接收引导信号42，俾使引导信号42引导该引导位移组件2后方相邻的随行位移组件1跟随引导位移组件2变换移动姿态、方向与速度。

实施上，所述随行位移组件1、1a、引导位移组件2的方向速度感知单元12、12a、22可为运用了MEMS(Micro Electro Mechanical Systems,微机电系统)技术的三轴加速度传感器，具备小体积、低耗电、低成本等优点。

实施上，所述随行位移组件1、1a、引导位移组件2的方向速度感知单元12、12a、22中的加速度传感器123、223(G-sensor)，又称加速计、加速针、重力加速度传感器，是一种测量加速度的装置，可测量所述随行位移组件1、1a、引导位移组件2自身的动作，包含：移动、转动、倾斜与俯仰，该加速度传感器123、223能够与电子罗盘121、221、陀螺仪122、222搭配使用，以感测所述随行位移组件1、1a、引导位移组件2的姿态、方向与速度。

实施上，该自我随行位移组件1上并设有一距离侦测单元15，该距离侦测单元15电性连接自我随行位移组件1的控制单元13，且距离侦测单元15、15a能够侦测自我随行位移组件1、1a与前方相邻的随行位移组件1或引导位移组件2之间的距离而产生一距离数据，该控制单元13依据距离数据而增减自我随行位移组件1、1a的速度，而使自我随行位移组件1、1a与所述前方相邻的随行位移组件1或引导位移组件2之间，保持一可避免碰撞或脱离无线遥控范围的安全距离。

实施上，本发明更包含一可发送遥控信号43的遥控组件3，该遥控组件3、3a、3b可为遥控器、计算机或移动电话，所述计算机、移动电话预先设定该遥控信号43，且计算机能够以遥控信号43仿真所述引导位移组件2与随行位移组件1、1a的移动轨迹，进而调整遥控信号43。

实施上，所述引导位移组件2、随行位移组件1、1a、以及遥控组件3上各自设有一GPS接收单元10、20、30，该GPS接收单元20电性连接引导位移组件2的控制单元23，且GPS接收单元10电性连接随行位移组件1的控制单元13。

如此，该引导位移组件2的控制单元23，能够依据GPS接收单元20所提供的一定位数据，控制引导位移组件2返回遥控组件3所在位置，且随行位移组件1、1a的控制单元13、13a，也能够依据GPS接收单元10所提供的定位数据，控制随行位移组件1、1a返回该遥控组件3所在位置。

藉由上述构造组成，可供据以实施本发明，如图4所示，揭示出图1实施例的使用状态示意图，说明当使用者以遥控器作为遥控组件3使用时，能以实时遥控方式操控引导位移组件2移动，并控制引导位移组件2的移动方向与移动速度。

期间，该引导位移组件2的方向速度感知单元22实时感测引导位移组件2本身的姿态、方向及速度等现状数据，且引导位移组件2对后方相邻的随行位移组件1发送所述具有现状数据的引导信号42；举如引导位移组件2于t1时呈向下俯冲的姿态，因此引导信号42包含了呈向下俯冲姿态的数据。

接着，所述引导位移组件2后方相邻的随行位移组件1接收所述包含向下俯冲姿态数据的引导信号42，并实时调整随行位移组件1自我的姿态、方向及速度至随同于引导信号42的姿态、方向及速度数据的状态，而使随行位移组件1于t2时由水平姿态转换成向下俯冲姿态，令随行位移组件1跟随引导位移组件2变换移动姿态、方向及速度。

同时，该随行位移组件1的方向速度感知单元12实时感测随行位移组件1本身的姿态、方向及速度等现状数据，且随行位移组件1对后方相邻的随行位移组件1a发送所述包含向下俯冲姿态数据的随行信号41a。

随后，所述随行位移组件1后方相邻的随行位移组件1a接收所述包含向下俯冲姿态数据的随行信号41a，并实时调整随行位移组件1a自我的姿态、方向及速度至随同于随行信号41a的姿态、方向及速度数据的状态，而使随行位移组件1a于t3时由水平姿态转换成向下俯冲姿态，令所述后方相邻的随行位移组件1a跟随该随行位移组件1变换移动姿态、方向与速度，俾使所述引导位移组件2、随行位移组件1、1a之间可相互跟随移动、转向与变换姿态，同时随行位移组件1a经由信号发送单元14a对后方相邻的其他随行位移组件发送随行信号。

如此一来，当所述引导位移组件2与随行位移组件1、1a于陆上行驶、空中飞行或水中航行时，该随行位移组件1、1a的信号接收单元11、11a可持续接收前方相邻的引导位移组件2发送的引导信号42，或者接收前方相邻的随行位移组件1发送的随行信号41a，同时随行位移组件1、1a的方向速度感知单元12、12a可藉由电子罗盘121实时判断随行位移组件1、1a本身的移动方向与北方之间的夹角，藉由陀螺仪122感测与维持随行位移组件1、1a的移动方向，并藉由加速度传感器123感测随行位移组件1、1a的倾斜、俯仰、转动、移动与加速度等情形，据以实时感测随行位移组件1、1a移动时自我的姿态、方向与速度。

在此期间，该随行位移组件1、1a的控制单元13、13a经由方向速度感知单元12、12a实时取得随行位移组件1、1a目前自我的移动姿态、方向及速度等现状数据，并将所述引导信号42或随行信号41的数据与现状数据进行比对，而获取一数据差值，再依据数据差值控制位移装置16，令位移装置16实时调整随行位移组件1、1a移动时的姿态、方向及速度，使随行位移组件1、1a移动时的姿态、方向及速度相等于所述引导信号42或随行信号41的姿态、方向及速度等数据，致使随行位移组件1、1a跟随所述前一位移组件作出相同的俯仰、倾斜等姿态，同时转换相同的方向与速度，以达到随行位移与变换姿态的效果。

值得一提的是，所述引导位移组件2与随行位移组件1之间、以及所述随行位移组件1、1a之间，均可藉由距离侦测单元15侦测两者之间的距离，据以增减各随行位移组件1、1a的速度，令所述引导位移组件2与随行位移组件1之间、以及所述随行位移组件1、1a之间保持安全距离，以避免相互碰撞或脱离控制范围。

据此，藉由所述随行位移组件1、1a的方向速度感知单元12、12a的电子罗盘121、陀螺仪122与加速度传感器123设计，可依据所述引导信号42或随行信号41实时调整随行位移组件1、1a移动时的姿态、方向及速度，而使随行位移组件1、1a产生随着所述引导信号42或随行信号41的数据位移、转向与变换姿态的效果。

该随行位移组件1、1a移动时的姿态、方向及速度更可经由其方向速度感知单元12、12a检测而产生随行信号41、41a，并经由信号发送单元14、14a对外发送随行信号41、41a，令移动在前方的随行位移组件1决定后方的随行位移组件1a的移动姿态、方向与速度，以引导后方的随行位移组件1a进行位移、转向与变换姿态，俾使多个随行位移组件1、1a在无轨道的前提下以串联的方式相互引导、牵引与跟随位移，不会发生各自移动、相互干扰、碰撞与四散等失控情形，以提升其娱乐、趣味性。

此外，本发明利用可接受使用者以遥控方式操控的引导位移组件2来带领所述随行位移组件1、1a呈一长串移动，且引导位移组件2移动时的姿态、方向及速度可经由其方向速度感知单元22检测而产生引导信号42，并经由信号发送单元24对外发送引导信号42，令移动在最前方的引导位移组件2决定后方的随行位移组件1、1a的移动姿态、方向及速度，以引导后方的随行位移组件1、1a进行位移、转向与变换姿态。

以此可由移动在最前方的引导位移组件2决定后方多个随行位移组件1、1a的移动轨迹，只要适当控制引导位移组件2的方向、速度即可控制后方多个随行位移组件1、1a，无需特定轨道即可产生轨道导引的效果，平面及空间皆可适用，而产生所述引导位移组件2与随行位移组件1、1a之间在无轨道的前提下相互引导、牵引与跟随位移之效果，进一步提升其娱乐、趣味性。

另外，当选择使用计算机或移动电话作为遥控组件3使用时，更可藉由App等应用程序预先设计具有多种虚拟轨道数据的遥控信号43，并经由无线传输逐笔传送至引导位移组件2。

该遥控信号43可于计算机预先仿真所述引导位移组件2与随行位移组件1、1a的移动姿态与轨迹，举如规划出所述引导位移组件2与随行位移组件1、1a绕行建筑物外围的移动姿态与轨迹，而判断所述引导位移组件2与随行位移组件1、1a的移动方式、轨迹的可行性，找出较佳的移动方式、轨迹。

除此之外，当所述引导位移组件2、随行位移组件1、1a位移超出遥控信号43、引导信号42、随行信号41、41a的控制范围时，所述引导位移组件2、随行位移组件1亦可各自依据GPS接收单元10的定位数据返回遥控组件3所在位置，具有自动返回、避免遗失的效果。

以上通过具体实施方式和实施例对本发明进行了详细的说明，但这些并非构成对本发明的限制。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围。

Claims (21)

1.一种具有随行位移能力的装置，其特征是，包括至少一自我随行位移组件，所述自我随行位移组件具有跟随前一位移组件移行的能力，所述自我随行位移组件上设置包含：

一位移装置，用以驱动所述自我随行位移组件；

一信号接收单元，用以接收所述前一位移组件所发出的姿态、方向及速度数据的引导信号或随行信号；

一方向速度感知单元，具有实时感测所述自我随行位移组件的姿态、方向及速度现状数据的能力；及

一控制单元，连接所述位移装置、信号接收单元与方向速度感知单元，且将所述引导信号或随行信号的数据与所述现状数据进行比对，而获取数据差值，再依据所述数据差值控制所述位移装置，以实时调整所述自我随行位移组件的姿态、方向及速度至随同于所述前一位移组件的状态。

2.如权利要求1所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述自我随行位移组件上设有一信号发送单元，所述信号发送单元连接所述自我随行位移组件的控制单元，且方向速度感知单元实时感测所述自我随行位移组件的自我状态，而经由所述信号发送单元对外界发送具有所述自我状态的随行信号，俾使所述随行信号能够引导后方另一随行位移组件跟随所述自我随行位移组件变换移动姿态、方向及速度。

3.如权利要求1或2所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述自我随行位移组件上设有一距离侦测单元，所述距离侦测单元连接所述自我随行位移组件的控制单元，且距离侦测单元能够侦测所述自我随行位移组件与所述前一位移组件之间的距离而产生一距离数据，所述控制单元依据所述距离数据而增减所述自我随行位移组件的速度，而使所述自我随行位移组件与所述前一位移组件之间保持一能避免碰撞或脱离的安全距离。

4.如权利要求1或2所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述方向速度感知单元是由电子罗盘、陀螺仪及多轴向的加速度传感器电性组配而成。

5.如权利要求1或2所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述前一位移组件为一引导位移组件，所述引导位移组件上设置包含：

一位移装置，用以驱动所述引导位移组件；

一信号发送单元；

一遥控接收单元，用以接收外界一具有方向、速度数据的遥控信号；

一方向速度感知单元，具有实时感测所述引导位移组件的姿态、方向及速度现状数据的能力；及

一控制单元，连接所述位移装置、信号发送单元、遥控接收单元与方向速度感知单元，所述控制单元依据所述遥控信号控制所述位移装置，以调整所述引导位移组件的方向、速度，且方向速度感知单元实时感测所述引导位移组件自我的姿态、方向及速度现状数据；再经由所述信号发送单元对随后的所述自我随行位移组件发送所述具有所述现状数据的引导信号。

6.如权利要求5所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述自我随行位移组件上设有一距离侦测单元，所述距离侦测单元连接所述自我随行位移组件的控制单元，且距离侦测单元能够侦测所述自我随行位移组件与前方相邻的随行位移组件或所述引导位移组件之间的距离以产生一距离数据；所述控制单元依据所述距离数据而增减所述自我随行位移组件的速度，而使所述自我随行位移组件与所述前方相邻的随行位移组件或所述引导位移组件之间，保持一能避免碰撞或脱离的安全距离。

7.如权利要求5所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述方向速度感知单元由电子罗盘、陀螺仪及多轴向的加速度传感器电性组配而成。

8.如权利要求5所述具有随行位移能力的装置，其特征是：更包含一能发送所述遥控信号的遥控组件，所述遥控组件预先设定所述遥控信号，且能够以所述遥控信号仿真所述引导位移组件与随行位移组件的移动轨迹，进而调整所述遥控信号。

9.如权利要求8所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述遥控组件为遥控器、计算机或移动电话。

10.如权利要求8所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述引导位移组件及遥控组件上各自设有一GPS接收单元，所述引导位移组件的控制单元，能够依据所述GPS接收所单元提供的一定位数据，控制所述引导位移组件返回所述遥控组件所在位置。

11.如权利要求8所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述自我随行位移组件及遥控组件上各自设有一GPS接收单元，所述自我随行位移组件的控制单元，能够依据所述GPS接收单元所提供的一定位数据，控制所述自我随行位移组件返回所述遥控组件所在位置。

12.如权利要求6所述具有随行位移能力的装置，其特征是：更包含一能发送所述遥控信号的遥控组件，所述遥控组件预先设定所述遥控信号，且能够以所述遥控信号仿真所述引导位移组件与随行位移组件的移动轨迹，进而调整所述遥控信号。

13.如权利要求12所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述遥控组件为遥控器、计算机或移动电话。

14.如权利要求12所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述引导位移组件及遥控组件上各自设有一GPS接收单元，所述引导位移组件的控制单元，能够依据所述GPS接收单元所提供的一定位数据，控制所述引导位移组件返回所述遥控组件所在位置。

15.如权利要求12所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述自我随行位移组件及遥控组件上各自设有一GPS接收单元，所述自我随行位移组件的控制单元，能够依据所述GPS接收单元所提供的一定位数据，控制所述自我随行位移组件返回所述遥控组件所在位置。

16.如权利要求1或2所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述自我随行位移组件及前一位移组件为一遥控玩具。

17.如权利要求5所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述引导位移组件及随行位移组件为一遥控玩具。

18.如权利要求6所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述引导位移组件及自我随行位移组件为一遥控玩具。

19.如权利要求8所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述引导位移组件及自我随行位移组件为一遥控玩具。

20.如权利要求10所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述引导位移组件自我及随行位移组件为一遥控玩具。

21.如权利要求12所述具有随行位移能力的装置，其特征是：所述引导位移组件自我及随行位移组件为一遥控玩具。