CN104228667A - 判断雾存在与否的方法及其装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及判断雾存在与否的方法及其装置，涉及识别物体前判断雾存在与否的方法及其装置。为达成所述目的，根据本发明的一实施例的车辆控制方法，包括：拍摄车辆周边影像的步骤；分析所述拍摄的影像而检测雾存在与否的步骤；根据所述检测结果而控制雾灯的开/闭的步骤或根据所述检测结果而控制物体识别参数的步骤。

Description

判断雾存在与否的方法及其装置
技术领域
本发明涉及判断雾存在与否的方法及其装置，涉及识别物体前判断雾存在与否的方法及其装置。
背景技术
为了稳定地使用能够自动开/闭车辆碰撞防止系统或雾灯和前照灯的全自动控制系统，有必要正确认知车辆的周边环境，例如雾或雨等气候，或周边障碍物及其他车辆的存在与否。因此，有必要通过摄像头输入的影像正确地认知事物及周边环境。
图1是图示根据传统技术判断雾存在与否的方法的流程图。
参照图1，其构成包括：摄像头3，拍摄车辆周边的影像；存储器5，保存所述拍摄的影像；物体推定部16，通过所述存储器5读取影像而推定事物的特征；物体识别部17，根据所述推定的特征，识别物体；歪曲/流动程度计算部18，计算所述识别的物体的歪曲、流动程度等；周边识别部19，根据所述计算的歪曲、流动程度等，识别所述拍摄的影像的周边(镜头结水珠、雾存在与否等)；障碍检测部1，根据所述识别的周边环境，变更障碍判断参数。
如所述，传统上，先执行物体识别后通过物体的特征识别周边环境，因此无法提前反映对物体识别产生影响的周边环境因素，存在降低系统性能的可靠性的问题。
发明内容
（要解决的技术问题）
本发明为了解决所述问题，在影像识别系统运转之前判断雾存在与否，根据该存在与否，调整影像识别系统的参数，存在雾时，能够提高影像识别系统的识别率。
（解决问题的手段）
为达成所述目的，根据本发明的一实施例的车辆控制方法，包括：拍摄车辆周边影像的步骤；分析所述拍摄的影像而检测雾存在与否的步骤；根据所述检测结果而控制雾灯的开/闭的步骤或根据所述检测结果而控制物体识别参数的步骤。
优选地，所述检测雾存在与否的步骤，包括：根据所述拍摄的影像类推大气亮度的步骤；根据所述类推的亮度判断雾的可能性与否的步骤；所述判断结果为雾的可能性大时，测定光的传达量的步骤；根据所述测定的光的传达量，判断雾度的步骤；所述判断的雾度为临界值以上时，最终判断为雾的步骤。
（发明的效果）
根据本发明的多种实施例，能够提前确认影像识别系统能否运转，具有提高系统可靠性的效果。
并且，通过影像识别系统的参数调整，能够提高雾识别率。
附图说明
图1是图示根据传统技术的判断雾存在与否的方法的流程图。
图2是图示根据本发明的一优选实施例的判断雾存在与否的系统的框图。
图3是图示根据本发明的一优选实施例的判断雾存在与否的方法的流程图。
图4a至图4c是图示根据本发明的一优选实施例的能够误认为包括雾的影像的例子的图。
图5a至图5b是图示根据本发明的一优选实施例的输入影像和由此测定的光的传达量的图。
符号说明
10:摄像头；20:雾检测部
30:雾灯；40:影像识别系统
具体实施方式
本发明的优点及特征，以及达成这些的方法，可通过参照附图和详细说明的实施例而明确理解。但本发明并不限定于以下公开的实施例，而是以多种形态体现，提出这些实施例的目的在于，使本发明公开完整，并向本发明所述技术领域具有一般知识的人完整地告知本发明的范畴，本发明根据权利要求的范围而定义。另外，本说明书中使用的用语是为了说明本发明，而不是为了限制本发明。除了有特殊说明的以外，本说明书中的单数型包括复数型。说明书中使用的"包括(comprises)"及/或"包括的(comprising)"涉及的构成要素、步骤、动作及/或要素并不排除一个以上的其他构成要素、步骤、动作及/或要素的存在或增加。
图2是图示根据本发明的一优选实施例的判断雾存在与否的系统的框图。
参照图2，其构成包括：摄像头10，拍摄车辆周边的影像；雾检测部20，分析所述拍摄的影像而检测雾存在与否，根据该检测结果，控制雾灯30的开/闭；影像识别系统40，根据所述检测结果，控制物体识别参数。
图3是图示根据本发明的一优选实施例的判断雾存在与否的方法的流程图。
图4a至图4c是图示根据本发明的一优选实施例的能够误认为包括雾的影像的例子的图。
图5a至图5b是图示根据本发明的一优选实施例的输入影像和由此测定的光的传达量的图。
参照图3，摄像头10拍摄车辆周边影像。(S10)这时，拍摄影像可以是彩色影像或黑白影像。
分析所述拍摄的影像而检测雾存在与否。
控制部(未图示)根据所述检测结果，控制雾灯的开/闭。并且，根据所述检测结果，控制物体识别参数。
为了检测所述雾存在与否，通过所述拍摄的影像类推大气亮度(S20)，根据所述类推的亮度，判断雾的可能性与否(S30)，所述判断结果为雾的可能性大时，测定光的传达量(S40)，根据所述测定的光的传达量，判断雾度(S50)，所述判断的雾度为临界值以上时，最终判断为雾(S60、S70)。
在所述类推的步骤(S20)，从所述拍摄的影像的像素的亮度中，通过上位第1范围的像素亮度类推大气亮度。优选地，所述第1范围以10%为基准，包括规定范围内的值。
在所述判断雾的可能性与否的步骤(S30、S80)，所述类推的大气亮度太暗或太亮时，判断为雾的可能性低，因此把所述拍摄的影像判断为一般影像。这种影像如图4a、图4b，可能是室内停车场或开阔地影像。
在所述类推的步骤(S20)，从所述拍摄的影像的像素的亮度中，通过上位第2范围的像素亮度及上位第3范围的像素亮度的差值或比率，类推大气亮度。这时，所述判断雾的可能性与否的步骤(S30)，所述类推的差值或比率为临界值以上时，判断为雾的可能性低。这种情况下，如图4c所图示，可能是前方存在白色车辆的情况，因此判断为一般影像。
优选地，所述第1范围处于所述第2范围和所述第3范围之间。优选地，所述第2范围以5%为基准，包括规定范围内的值。优选地，所述第3范围以15%为基准，包括规定范围内的值。
在所述测定光的传达量的步骤(S40)，按所述拍摄的影像的像素，计算并测定与所述类推的大气亮度值的亮度近似度。所述计算的亮度近似度高的像素，测定为光的传达量低，所述亮度近似度低的像素，测定为光的传达量大。若图5所图示的影像为输入影像，通过该影像测定光的传达量的结果如图5b所图示。
在所述最终判断的步骤(S60、S70)，根据所述光的传达量低的像素的数量及光的传达量低的像素之间的亮度偏差，最终判断为雾。所述光的传达量低的像素的数量多，该像素之间的亮度偏差小时，判断为雾度(Degreeof Fog)低。所述雾度为临界值以上时，最终判断为雾。
以上说明的本发明的实施例并不只通过装置及方法体现，也可通过能够实现对应本发明实施例的构成的功能的程序或记录该程序的记录媒介而体现，这种体现通过所述对实施例的说明，本发明所属技术领域的专家能够容易地体现。
以上说明的本发明，在本发明所属技术领域具有一般知识的人，能够在不脱离本发明技术思想的范围内，可进行多种修改、变更及替换，因此并不限定于所述实施例及附图，而是能进行多种变形，选择性地组合各实施例的全部或部分而构成。

Claims (16)

1.一种车辆控制方法，包括：
拍摄车辆周边影像的步骤；
分析所述拍摄的影像而检测雾存在与否的步骤；及
根据所述检测结果而控制雾灯的开/闭的步骤。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
还包括根据所述检测结果而控制物体识别参数的步骤。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，包括：
根据所述拍摄的影像类推大气亮度的步骤；
根据所述类推的亮度判断雾的可能性与否的步骤；及
所述判断结果为雾的可能性大时，测定光的传达量的步骤。
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，
还包括根据所述测定的光的传达量，判断雾度的步骤。
5.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，包括：
所述判断的雾度为临界值以上时，最终判断为雾的步骤。
6.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述类推的步骤，
从所述拍摄的影像的像素的亮度中，通过上位第1范围的像素亮度类推大气亮度。
7.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述类推的步骤，
从所述拍摄的影像的像素的亮度中，通过上位第2范围的像素亮度及上位第3范围的像素亮度的差值，类推大气亮度。
8.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述类推的步骤，
从所述拍摄的影像的像素的亮度中，通过上位第2范围的像素亮度及上位第3范围的像素亮度的比率，类推大气亮度。
9.根据权利要求7或8所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述判断雾的可能性与否的步骤，
所述类推的差值或比率为临界值以上时，判断为雾的可能性低。
10.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述测定光的传达量的步骤，
按所述拍摄的影像的像素，计算并测定与所述类推的大气亮度值的亮度近似度。
11.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述最终判断的步骤，
根据所述光的传达量低的像素的数量及光的传达量低的像素之间的亮度偏差，判断雾度。
12.根据权利要求11所述的车辆控制方法，其特征在于，
所述光的传达量低的像素的数量多，该像素之间的亮度偏差小时，判断为雾度(Degree of Fog)低。
13.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
摄像头，拍摄车辆周边的影像；
雾检测部，分析所述拍摄的影像而检测雾存在与否，根据该检测结果，控制雾灯的开/闭；
影像识别系统，根据所述检测结果，控制物体识别参数。
14.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述雾检测部通过所述拍摄的影像类推大气亮度并通过所述类推的亮度判断雾的可能性与否。
15.根据权利要求14所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述判断结果为雾的可能性大时，测定光的传达量。
16.根据权利要求14所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述雾检测部，
根据所述测定的光的传达量，判断雾度；所述判断的雾度为临界值以上时，最终判断为雾。
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