CN104221571B - 轨道小车滴灌式变量施肥系统 - Google Patents
轨道小车滴灌式变量施肥系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104221571B CN104221571B CN201410424191.4A CN201410424191A CN104221571B CN 104221571 B CN104221571 B CN 104221571B CN 201410424191 A CN201410424191 A CN 201410424191A CN 104221571 B CN104221571 B CN 104221571B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- liquid fertilizer
- shower nozzle
- fertilizer
- control device
- flow control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000004720 fertilization Effects 0.000 title claims abstract description 27
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 title claims abstract description 12
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 claims abstract description 59
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 claims abstract description 12
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 30
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 12
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 9
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000002301 combined effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010223 real-time analysis Methods 0.000 abstract description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 10
- IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N Atomic nitrogen Chemical compound N#N IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 8
- 235000015097 nutrients Nutrition 0.000 description 6
- 230000012010 growth Effects 0.000 description 4
- 229910052757 nitrogen Inorganic materials 0.000 description 4
- 229910052700 potassium Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 4
- ZLMJMSJWJFRBEC-UHFFFAOYSA-N Potassium Chemical compound [K] ZLMJMSJWJFRBEC-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 239000011591 potassium Substances 0.000 description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 235000016709 nutrition Nutrition 0.000 description 2
- 230000035764 nutrition Effects 0.000 description 2
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 2
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241001494479 Pecora Species 0.000 description 1
- KWYUFKZDYYNOTN-UHFFFAOYSA-M Potassium hydroxide Chemical compound [OH-].[K+] KWYUFKZDYYNOTN-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000002917 insecticide Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000006386 neutralization reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000618 nitrogen fertilizer Substances 0.000 description 1
- 235000021049 nutrient content Nutrition 0.000 description 1
- 230000008635 plant growth Effects 0.000 description 1
- 229940072033 potash Drugs 0.000 description 1
- 235000015320 potassium carbonate Nutrition 0.000 description 1
- BWHMMNNQKKPAPP-UHFFFAOYSA-L potassium carbonate Substances [K+].[K+].[O-]C([O-])=O BWHMMNNQKKPAPP-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P60/00—Technologies relating to agriculture, livestock or agroalimentary industries
- Y02P60/20—Reduction of greenhouse gas [GHG] emissions in agriculture, e.g. CO2
- Y02P60/21—Dinitrogen oxide [N2O], e.g. using aquaponics, hydroponics or efficiency measures
Landscapes
- Fertilizing (AREA)
Abstract
本发明公开了一种轨道小车滴灌式变量施肥系统，涉及一种联合作业机械领域，尤其涉及一种可以进行变量施肥的施肥机械，包括分为若干单位面积的正方形农田、安置在农田上的轨道，轨道设在相邻两个正方形农田之间，它还包括设置在轨道上的小车，小车上设有横梁，横梁长度横跨两个正方形农田，横梁的底面上设有喷头，喷头通过流量调节机构连接肥料配制系统；小车上设有水桶、肥料配制系统、农药桶和流量调节机构。与现有技术相比，本发明结构紧凑，自动化程度高，每个过程都可以做到精确控制且无需认为操作，节省了劳动力；摄像头对施肥区域的单位面积的作物进行实时拍摄分析，实现了实时监测实时分析，通过计算机控制施肥参数，使得施肥更加精确。
Description
技术领域
本发明涉及一种联合作业机械领域，尤其涉及一种可以进行变量施肥的施肥机械。
背景技术
随着现代农业科学技术的发展，科学，合理的施肥是保持土地养分充足、农作物长势、产量稳定的基本保障。对于大面积耕种农田来说更是如此。由于土地广阔，不同地区的土质差别较大，土壤中养分含量也相差较大，因此，需要采用能够根据土壤质量进行变量施肥的设备，达到平衡土壤养分的目的。
精准农业变量施肥技术(简称精确施肥或变量施肥)是以作物成长模型、作物养羊专家系统为支持，以高产、优质、环保为目的的施肥技术，要求对农业生态系统进行养分平衡研究，从而可以实现在每一操作单元上因作物营养水平的差异而按需施肥，有效控制物质循环中养分的输入和输出，减少化肥对环境的污染和破坏，大大提高了肥料的利用率，降低生产成本，增加农民收入。
基于全球定位系统(GPS)、地理信息系统(GIS)、遥感技术(RS)、计算机自动控制等技术，国内外已对农作物变量施肥技术开展了大量研究工作，取得一些研究成果，如中国专利ZL02149019.8，ZL200910095897.X、ZL200710175341.2，日本专利JP20030154427、JP19980080779等。这些施肥技术大多应用GPS、GIS技术，通过测定往年土壤养分、地形地貌、作物产量等信息，获取土壤变量施肥处方图，知道当季作物生长施肥，往往只变量控制一种肥料的施用量(比如氮肥)，而作物生长期土壤养分已经发生了很大的变化，而且单位面积的N、P、K元素的需求比例不同，需要实时精确控制。
因此，需要一种适合作物成长全周期的变量施肥机械，尤其是一种可是进行单位面积施肥的且无需在田中行走的即可施肥的变量施肥机械。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于针对现有变量施肥机器在进行大面积土地变量施肥作业中所存在的问题提供一种轨道小车滴灌式变量施肥系统，该系统能够对单位面积的作物根据其需要进行精确施肥，同时可以根据作物需要进行浇水、喷洒农药等操作。
为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：轨道小车滴灌式变量施肥系统，包括分为若干单位面积的正方形农田、安置在农田上的轨道，所述轨道设在相邻两个正方形农田之间，它还包括设置在轨道上的小车，所述小车上设有横梁，所述横梁长度横跨两个正方形农田，所述小车上设有水桶、肥料配制系统、农药桶和流量调节机构；所述流量调节机构连接肥料配制系统；
所述横梁的底面上设有喷头，所述喷头通过流量调节机构连接肥料配制系统；
所述喷头至少有十个，所述喷头与喷头之间距离相等；
所述横梁上设有同步传送带、直线导轨和固定在横梁上驱动同步传送带运动的同步带驱动电机，所述直线导轨上设有上下移动系统，所述上下移动系统连接同步传送带，上下移动系统在同步传送带和直线导轨的共同作用下水平方向移动；
所述上下移动系统包括传动连接机构、竖直放置的传动齿条和齿条驱动电机，齿条驱动电机固接传动连接机构，传动齿条连接传动连接机构和齿条驱动电机，齿条驱动电机带动传动齿条的上下运动；所述传动齿条的底部装有摄像头。
所述摄像头的拍摄范围单位面积的一整条直线范围内的植物的信息。
所述肥料配制系统包括多光谱仪、PWM控制器、计算机、液体肥料箱、液体肥液压泵和调节阀，流量调节机构装在液体肥料箱上，所述流量调节机构连接PWM控制器，所述PWM控制器连接计算机，所述计算机连接多光谱仪，所述多光谱仪与摄像头通过数据线连接；
进一步的，流量调节机构的调节方式有三种：液体肥液压泵来调节流量大小；在液体肥泵的入口处设置一个压力调节阀，通过控制压力调节阀，调节液体肥泵的入口处液体压力，从而控制液体肥流量；或者通过控制液体肥泵转速来调节流量大小，即通过马达或电控无级变速器来控制液体肥泵的转速，达到控制液体肥泵流量的目的。通过调节阀的开度或开闭状态来调节流量的大小。
进一步的，所述喷头连接水桶和农药桶。
进一步的，所述摄像头的拍摄范围为一条直线的若干个单位面积的作物信息。
变量施肥的工作过程为：利用摄像头拍摄单位面积的作物，传输给光谱仪，利用光谱仪采集作物的光谱信息输入给计算机，建立光谱特征信息与作物营养状态(氮素、钾素含量)的数学模型；然后依据作物的实测营养数据建立施肥量模糊推理表，并利用氮、钾含量估测模型诊断出变量施肥小区六个地块的生长水平，对照施肥推理表确定各个地块的氮、钾肥追施量即占空比，按照其高低不同将试验地块划分为氮高低两个等级，钾优、良好、好、中和差五个等级；最后，利用研制的变量施肥喷雾机完成田间试验，变量施肥控制系统生成占空比的PWM信号并由计算机的RS232串口输出到PWM控制器，PWM控制器按照每个等级不同的PWM信号控制电磁阀的开闭时间来完成喷头的流量调节，也就是调节了施肥量，从而完成了变量施肥。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1)结构简单紧凑，自动化程度高，每个过程都可以做到精确控制且无需认为操作，节省了劳动力。
2)摄像头对施肥区域的单位面积的作物进行实时拍摄分析，实现了实时监测实时分析，通过计算机控制施肥参数，使得施肥更加精确。
3)使用顶部喷撒农药的方式，使得施肥更加均匀。
4)喷头可以通过管道直接连接水箱和农药箱，即可实现喷水喷农药喷肥料的三重功能。
附图说明
图1是本发明轨道小车滴灌式变量施肥系统结构示意图。
图2是本发明轨道小车的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
结合图1、图2，轨道小车滴灌式变量施肥系统，包括分为若干单位面积的正方形农田、安置在农田上的轨道7，轨道7设在相邻两个正方形农田之间，它还包括设置在轨道上的小车8，小车8上设有横梁2，横梁2长度横跨两个正方形农田，小车8上设有水桶、肥料配制系统、农药桶和流量调节机构；流量调节机构连接肥料配制系统4。小车8上设有主动驱动的摩擦轮6的摩擦轮驱动电机5，摩擦轮驱动电机5驱动小车8在轨道7上运动。
横梁2的底面上设有喷头3，喷头3通过流量调节机构连接肥料配制系统4。
喷头3至少有十个，相邻两个喷头3之间距离的相等。
横梁2上设有同步传送带、1直线导轨和固定在横梁上驱动同步传送带运动的同步带驱动电机，直线导轨上设有上下移动系统，上下移动系统连接同步传送带，上下移动系统在同步传送带和直线导轨的共同作用下水平方向移动；
上下移动系统包括传动连接机构、竖直放置的传动齿条和齿条驱动电机，齿条驱动电机固接传动连接机构，传动齿条连接传动连接机构和齿条驱动电机，齿条驱动电机带动传动齿条的上下运动；传动齿条的底部装有摄像头。
摄像头的拍摄范围为单位面积的一整条直线范围内的植物的信息。
肥料配制系统包括多光谱仪、PWM控制器、计算机、液体肥料箱、液体肥液压泵和调节阀，流量调节机构装在液体肥料箱上，流量调节机构连接PWM控制器，PWM控制器连接计算机，计算机连接多光谱仪，多光谱仪与摄像头通过数据线连接；
流量调节机构的调节方式有三种：液体肥液压泵来调节流量大小；在液体肥泵的入口处设置一个压力调节阀，通过控制压力调节阀，调节液体肥泵的入口处液体压力，从而控制液体肥流量；或者通过控制液体肥泵转速来调节流量大小，即通过马达或电控无级变速器来控制液体肥泵的转速，达到控制液体肥泵流量的目的。通过调节阀的开度或开闭状态来调节流量的大小。
喷头3可以直接连接水桶和农药桶，喷头3连接水桶时直接对作物进行喷灌操作，喷头3连接农药桶时直接对作物进行喷农药的操作。
摄像头的拍摄范围为一条直线的若干个单位面积的作物信息。
轨道7沿着农田分布，在某一个位置施肥完毕后摩擦轮驱动电机5带动小车8移动到下一个位置继续进行施肥。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (4)
1.轨道小车滴灌式变量施肥系统，其特征在于：包括分为若干单位面积的正方形农田、安置在农田上的轨道，所述轨道设在相邻两个正方形农田之间，它还包括设置在轨道上的小车，所述小车上设有横梁，所述横梁长度横跨两个正方形农田，所述小车上设有水桶、肥料配制系统、农药桶和流量调节机构；所述流量调节机构连接肥料配制系统；
所述横梁的底面上设有喷头，所述喷头通过流量调节机构连接肥料配制系统；
所述喷头至少有十个，所述喷头与喷头之间距离相等；
所述横梁上设有同步传送带、直线导轨和固定在横梁上驱动同步传送带运动的同步带驱动电机，所述直线导轨上设有上下移动系统，所述上下移动系统连接同步传送带，上下移动系统在同步传送带和直线导轨的共同作用下水平方向移动；
所述上下移动系统包括传动连接机构、竖直放置的传动齿条和齿条驱动电机，齿条驱动电机固接传动连接机构，传动齿条连接传动连接机构和齿条驱动电机，齿条驱动电机带动传动齿条的上下运动；所述传动齿条的底部装有摄像头；
所述摄像头的拍摄范围为单位面积的一整条直线范围内的植物的信息；
所述肥料配制系统包括多光谱仪、PWM控制器、计算机、液体肥料箱、液体肥液压泵和调节阀，流量调节机构装在液体肥料箱上，所述流量调节机构连接PWM控制器，所述PWM控制器连接计算机，所述计算机连接多光谱仪，所述多光谱仪与摄像头通过数据线连接。
2.根据权利要求1所述的轨道小车滴灌式变量施肥系统，其特征在于：流量调节机构的调节方式有三种：液体肥液压泵来调节流量大小；在液体肥泵的入口处设置一个压力调节阀，通过控制压力调节阀，调节液体肥泵的入口处液体压力，从而控制液体肥流量；或者通过控制液体肥泵转速来调节流量大小，即通过马达或电控无级变速器来控制液体肥泵的转速，达到控制液体肥泵流量的目的；通过调节阀的开度或开闭状态来调节流量的大小。
3.根据权利要求1所述的轨道小车滴灌式变量施肥系统，其特征在于：所述喷头连接水桶和农药桶。
4.根据权利要求1所述的轨道小车滴灌式变量施肥系统，其特征在于：所述摄像头的拍摄范围为一条直线的若干个单位面积的作物信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410424191.4A CN104221571B (zh) | 2014-08-26 | 2014-08-26 | 轨道小车滴灌式变量施肥系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410424191.4A CN104221571B (zh) | 2014-08-26 | 2014-08-26 | 轨道小车滴灌式变量施肥系统 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104221571A CN104221571A (zh) | 2014-12-24 |
| CN104221571B true CN104221571B (zh) | 2016-06-29 |
Family
ID=52211198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410424191.4A Expired - Fee Related CN104221571B (zh) | 2014-08-26 | 2014-08-26 | 轨道小车滴灌式变量施肥系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104221571B (zh) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106070156B (zh) * | 2016-07-30 | 2022-04-29 | 重庆科技学院 | 基于plc的变量喷雾系统及其控制方法 |
| CN110063101B (zh) * | 2019-05-17 | 2022-06-24 | 山东省农业科学院农业资源与环境研究所 | 研究有机物料和秸秆腐解菌剂对土壤肥力改善的试验田 |
| CN110249734A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-09-20 | 南京长营机械有限责任公司 | 一种大型农田作业智能系统 |
| CN113303066A (zh) * | 2021-04-27 | 2021-08-27 | 陆旭 | 一种基于计算机控制的水肥一体化物联网系统 |
| CN113557837B (zh) * | 2021-07-26 | 2022-05-17 | 河北农业大学 | 一种智能水肥一体化设备及其使用方法 |
| CN115362927B (zh) * | 2022-08-29 | 2024-08-09 | 浙江大学 | 一种植株无土栽培水肥一体化管道堵塞预警系统及方法 |
| CN115843584A (zh) * | 2023-03-02 | 2023-03-28 | 潍坊工程职业学院 | 一种基于物联网控制的喷灌设备及其实现方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1404709A (zh) * | 2002-11-20 | 2003-03-26 | 北京农业信息技术研究中心 | 精准变量施肥机 |
| CN2819769Y (zh) * | 2005-08-03 | 2006-09-27 | 中国农业机械化科学研究院 | 一种多功能平移式喷灌机 |
| CN101398677A (zh) * | 2007-09-28 | 2009-04-01 | 北京农业信息技术研究中心 | 一种变量施肥控制系统及方法 |
| CN101480126A (zh) * | 2009-02-19 | 2009-07-15 | 浙江大学 | 一种温室变量施肥机器人 |
| WO2014035169A1 (ko) * | 2012-08-30 | 2014-03-06 | 전북대학교산학협력단 | 농업용 방제로봇 및 농업용 방제 로봇 시스템 |
| CN204157280U (zh) * | 2014-08-26 | 2015-02-18 | 浙江理工大学 | 一种轨道小车滴灌式变量施肥系统 |
-
2014
- 2014-08-26 CN CN201410424191.4A patent/CN104221571B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1404709A (zh) * | 2002-11-20 | 2003-03-26 | 北京农业信息技术研究中心 | 精准变量施肥机 |
| CN2819769Y (zh) * | 2005-08-03 | 2006-09-27 | 中国农业机械化科学研究院 | 一种多功能平移式喷灌机 |
| CN101398677A (zh) * | 2007-09-28 | 2009-04-01 | 北京农业信息技术研究中心 | 一种变量施肥控制系统及方法 |
| CN101480126A (zh) * | 2009-02-19 | 2009-07-15 | 浙江大学 | 一种温室变量施肥机器人 |
| WO2014035169A1 (ko) * | 2012-08-30 | 2014-03-06 | 전북대학교산학협력단 | 농업용 방제로봇 및 농업용 방제 로봇 시스템 |
| CN204157280U (zh) * | 2014-08-26 | 2015-02-18 | 浙江理工大学 | 一种轨道小车滴灌式变量施肥系统 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| "基于光谱技术的大豆营养信息诊断及其变量施肥系统研究";乔欣;《中国博士学位论文全文数据库》;20081231;全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN104221571A (zh) | 2014-12-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104221571B (zh) | 轨道小车滴灌式变量施肥系统 | |
| CN204157280U (zh) | 一种轨道小车滴灌式变量施肥系统 | |
| CN109168535B (zh) | 一种基于物联网的水肥药精准施用系统及方法 | |
| US20210112706A1 (en) | Agricultural liquid fertilizer and chemical delivery system and method of use | |
| CN107466738B (zh) | 一种点控式精准智能灌溉施肥施药系统 | |
| CN104115809B (zh) | 一种田间农作物对靶喷施机及喷施方法 | |
| US11375655B2 (en) | System and method for dispensing agricultural products into a field using an agricultural machine based on cover crop density | |
| CN103959973B (zh) | 一种精细化作物施肥系统及氮肥施肥方法 | |
| US20080046130A1 (en) | Agricultural automation system with field robot | |
| CN203860304U (zh) | 一种自动对靶喷施系统 | |
| CN111066442B (zh) | 一种玉米对靶变量施肥方法、装置及应用 | |
| CN112889446A (zh) | 一种农业种植水肥一体化装置 | |
| US20240000059A1 (en) | System, method and apparatus for providing variable rate application of applicants to discrete field locations | |
| CN110603944A (zh) | 一种水肥药一体化系统 | |
| CN113728849A (zh) | 一种基于ai的水肥药一体化的实验用大棚及其运行方法 | |
| CN116671431A (zh) | 一种植物全生长周期调控系统及方法 | |
| CN204305615U (zh) | 一种单臂吊机式变量施肥系统 | |
| CN105027789A (zh) | 一种智能施肥机及施肥控制方法 | |
| CN104285578B (zh) | 单臂吊机式变量施肥系统 | |
| CN104285579B (zh) | 喷射式变量施肥系统 | |
| CN204191146U (zh) | 一种吊机式变量施肥系统 | |
| CN104221566B (zh) | 一种吊机式变量施肥系统 | |
| Penzotti et al. | A planning strategy for sprinkler-based variable rate irrigation | |
| CN204305614U (zh) | 一种喷射式变量施肥系统 | |
| CN208739580U (zh) | 一种水肥精准调控装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160629 Termination date: 20170826 |