CN104201942B - 飞轮电机锁相环控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

飞轮电机锁相环控制系统及方法，属于锁相环相位误差控制领域。为了解决目前锁相环控制系统中的鉴频鉴相器采用十状态的状态机存在输出的相位误差与相位差不成正比的问题。它包括鉴频鉴相器PFD、环路滤波器LF和等效压控振荡器VCO，所述鉴频鉴相器PFD利用计数器测量参考信号和和反馈信号的绝对相位差，然后根据参考信号和反馈信号频率和相位的不同，状态机进行状态切换，输出校正信号，根据所述校正信号对测量的相位误差进行校正，从而得到鉴相范围为-2π～2π的鉴频鉴相器PFD。它用于调速飞轮系统中。

Description

飞轮电机锁相环控制系统及方法

技术领域

本发明涉及锁相环相位误差控制领域。

背景技术

锁相环由三个基本的部件组成：鉴频鉴相器PFD、环路滤波器LF和压控振荡器VCO。锁相环是个相位误差控制系统。它比较输入信号和压控振荡器输出信号之间的相位差，从而产生误差控制电压来调整压控振荡器的频率，以达到与输入信号同频.在环路开始工作时，如果输入信号频率与压控振荡器频率不同，则由于两信号之间存在固有的频率差，它们之间的相位差势必一直在变化，结果鉴相器输出的误差电压就在一定范围内变化。在这种差电压的控制下，压控振荡器的频率也在变化.若压控振荡器的频率能够变化到与输入信号频率相等，在满足稳定性条件下就在这个频率上稳定下来。达到稳定后，输入信号和压控振荡器输出信号之间的频差为零，相差不再随时间变化，误差电压为一固定值，这时环路就进入“锁定”状态。

鉴相器是个相位比较装置.它把输入信号fi和压控振荡器的输出信号fo的相位进行比较，产生对应于两个信号相位差的误差电压Ue，通过Ue的变化使输入信号与输出信号频率相同，相位差为一个定值。

环路滤波器的作用是滤除误差电压Ue中的高频成分和噪声，输出经滤波后的电压Ud以保证环路所要求的性能，增加系统的稳定性。

压控振荡器受控制电压Ud的控制，使压控振荡器的频率向输入信号的频率靠拢，直至消除频差而锁定。在本专利中，压控振荡器被无刷直流电机及其驱动部件替代，通过Ud的信号使驱动信号的PWM占空比发生变化，从而电机转速信号发生变化，这样就实现了闭环控制电机转速。

传统意义的锁相环由鉴频鉴相器PFD、环路滤波器LF、压控振荡器VCO以及反馈分频模块组成。

其中，鉴频鉴相器用于检测输入参考信号与反馈信号之间的相位和频率差，其输出信号u_d(t)是相位差Δθ的函数，对于线性PLL，二者成线性关系。环路滤波器用于对PFD的输出信号进行调理，其特性表现为低通滤波器，主要功能是滤除PFD输出的高频噪声，以及实现校正控制功能，其设计对系统的性能具有决定性的影响。压控振荡器输出频率与控制电压幅值成正比的方波信号，实现电压到频率的转化，是PLL控制系统中的执行元件。

相比传统的锁相环结构，无刷直流电机锁相环控制系统中功率放大器、飞轮电机及霍尔位置传感器一起实现了锁相环系统中VCO的功能。其结构如图1所示。

其中，功率放大器将弱电控制信号转化为强电信号驱动无刷直流电机，在控制系统中可以简化为惯性环节和放大器的组合；功率放大器输出的控制电压驱动无刷直流电机转动，同时霍尔位置传感器检测电机转子位置，输出与转子位置相关的方波信号，其输出信号的频率与电机极对数、霍尔元件的个数以及电机的转速成正比。由于飞轮电机的转速不能突变，因此在飞轮电机的锁相环控制系统中，压控振荡器具有较大的惯性，这就使得飞轮锁相环控制系统的设计不同于传统锁相环控制系统。

在基础的三状态PFD的基础上，衍生出了10状态PFD，采用多个状态对应同一输出值，相比三状态PFD具有更好的鉴频性能。但是由于其输出值为三个离散的变量，需要利用低通滤波器将其变为连续的输出值。这样必然造成了输出滞后于实际相位误差的输入，同时滤波器设计的合理性也大大影响了PFD对相位误差的线性程度及动态响应性能。

目前飞轮电机的锁相环控制系统中的鉴频鉴相器采用十状态的状态机输出相位误差，但是十状态的状态机存在输出的相位误差与相位差不成正比的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决目前锁相环控制系统中的鉴频鉴相器采用十状态的状态机存在输出的相位误差与相位差不成线性的问题，本发明提供一种飞轮电机锁相环控制系统及方法。

本发明的飞轮电机锁相环控制系统，所述控制系统包括鉴频鉴相器PFD、环路滤波器LF和等效压控振荡器VCO，

环路滤波器LF，用于对鉴频鉴相器PFD输出的相位误差进行滤波；

等效压控振荡器VCO，用于将滤波后的相位误差进行功率放大后驱动飞轮电机转动，并检测飞轮电机的转子位置，输出飞轮电机的转速方波信号；所述飞轮电机的转速方波信号作为鉴频鉴相器的反馈信号；

所述鉴频鉴相器PFD包括相位误差测量模块和校正模块；

相位误差测量模块，用于利用计数器测量0□2π相位内参考信号和反馈信号的相位误差的模块；

校正模块，用于根据参考信号和反馈信号频率和相位的不同，状态机进行状态切换，输出校正信号，根据所述校正信号对测量的相位误差进行校正，将相位误差的测量范围扩展至-2π□2π的模块；

飞轮电机锁相环控制方法，所述方法包括如下步骤：

用于对鉴频鉴相器PFD输出的相位误差进行滤波的步骤；

用于将滤波后的相位误差进行功率放大后驱动飞轮电机转动，并检测飞轮电机的转子位置，输出飞轮电机的转速方波信号的步骤；

用于利用计数器测量0□2π相位内参考信号和反馈信号的相位误差的模块；所述反馈信号为飞轮电机的转速方波信号；

用于根据参考信号和反馈信号频率和相位的不同，状态机进行状态切换，输出校正信号，根据所述校正信号对测量的相位误差进行校正，将相位误差的测量范围扩展至-2π□2π的步骤；

上述用于根据参考信号和反馈信号频率和相位的不同，状态机进行状态切换，输出校正信号的过程为：

当参考信号ref的频率小于反馈信号var频率时，状态机处于负向饱和状态，输出校正信号PE＝0；

当参考信号ref的频率等于反馈信号var频率时，且参考信号ref相位滞后于反馈信号var时，状态机处于滞后状态，输出校正信号PE＝T；

当参考信号ref的频率等于反馈信号var频率时，且参考信号ref相位超前于反馈信号var时，状态机处于超前状态，输出校正信号PE＝T_ref+T；

当参考信号ref的频率大于反馈信号var频率时，状态机处于正向饱和状态，输出校正信号PE＝2T_ref；

上述状态机为8状态机，所述8状态机包括sat_n1状态、sat_n2状态、lag1状态、lag2状态、lead1状态、lead2状态、sat_p1状态和sat_p2状态；

在sat_n1状态，输出校正信号PE＝0，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_n2状态，当反馈信号var为上升沿时，保持sat_n1状态；

在sat_n2状态，输出校正信号PE＝0，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lag2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_n1状态；

在lag2状态，输出校正信号PE＝T，T为计数器此时的计数值，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lag1状态；

在lag1状态，输出校正信号PE＝T，T为计数器此时的计数值，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_n1状态；

在lead2状态，输出校正信号PE＝T_ref+T，T_ref为参考信号ref的周期，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lead1状态；

在lead1状态，输出校正信号PE＝T_ref+T，T_ref为参考信号ref的周期，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lag1状态；

在sat_p2状态，输出校正信号PE＝2T_ref，当输入的参考信号ref为上升沿时，保持sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_p1状态；

在sat_p1状态，输出校正信号PE＝2T_ref，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lead1状态。

本发明的有益效果在于，本发明利用计数器测量两个信号之间的绝对相位差，然后通过参考信号和反馈信号频率和相位的不同，在四个状态进行切换，输出不同的校正信号，从而得到鉴相范围为-2π～2π的鉴频鉴相器PFD，保证了鉴频鉴相器PFD在-2π～2π的鉴相范围内具有良好地线性特性，解决了十状态机的相位误差与输出信号的非线性问题。同时，本发明还提供了状态机的具体设计，设计的8状态机对当前状态进行误差的补偿和校正，从而得到鉴相范围为-2π～2π的鉴频鉴相器PFD。

附图说明

图1为现有无刷直流电机锁相环控制系统的原理示意图。

图2为具体实施方式一中当f_ref＜f_var时，相位突变原理示意图。

图3为具体实施方式一中当f_ref＞f_var时，相位突变原理示意图。

图4为具体实施方式一中8状态机的原理示意图。

图5为本实施方式中相位误差检测的流程示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式所述的飞轮电机锁相环控制系统，所述控制系统包括鉴频鉴相器PFD、环路滤波器LF和等效压控振荡器VCO，

环路滤波器LF，用于对鉴频鉴相器PFD输出的相位误差进行滤波；

等效压控振荡器VCO，用于将滤波后的相位误差进行功率放大后驱动飞轮电机转动，并检测飞轮电机的转子位置，输出飞轮电机的转速方波信号；所述飞轮电机的转速方波信号作为鉴频鉴相器的反馈信号；

为解决十状态的状态机存在输出的相位误差与相位差不成线性的问题，本实施方式提供一种鉴频鉴相器PFD：通过计数器直接测量0□2π相位误差，并模拟十状态鉴频鉴相器PFD的工作特性，同时设计8状态机测量两个信号之间的频率差，以对测量得到的相位误差进行校正，将测量范围扩展至-2π□2π。该鉴频鉴相器PFD由相位误差测量模块和校正模块组成，其中测量模块直接利用计数器实现，对校正模块的工作原理进行重点介绍。

所述鉴频鉴相器PFD包括相位误差测量模块和校正模块；

相位误差测量模块，用于利用计数器测量0□2π相位内参考信号和反馈信号的相位误差的模块；

校正模块，用于根据参考信号和反馈信号频率和相位的不同，状态机进行状态切换，输出校正信号，根据所述校正信号对测量的相位误差进行校正，将相位误差的测量范围扩展至-2π□2π的模块；

对于具有固定频率差的两个信号，直接测量信号之间的相位差，测量值将会以锯齿波形式变化，因此需要结合频率差测量对相位差测量值进行校正，根据ref与var的频率大小可以分为如下面两种情况。

lref频率小于var

f_ref＜f_var时，ref与var的波形如图2所示。直接测量相位误差，得到的结果为b₀→b₁→a₁→a₂，由于在a₁周期中，var出现了两个上升沿，因此b₁→a₁的过程中，相位差测量值出现突变。为解决这个问题，不妨假设，在b₀时刻，ref超前于var，则相位误差为b₀→b₁→-b₂→-b₃，将其加上ref周期，则测量相位误差为T_ref+b₀→T_ref+b₁→a₁→a₂→a₃。当相位误差测量值再次发生突变时，认为ref落后var相位差大于2π，相位误差测量的输出值达到最小值0，将其设置为负向饱和状态。

2ref频率大于var时

f_ref＞f_var时，两者信号波形示意如图3所示。初始测量得到的相位误差为b₀→b₁→a₁，由于在b₁周期内存在ref的两个上升沿，因此，b₁→a₁的测量值存在突变。其解决方案与上面类似，设在b₀时刻，ref滞后于var，则相应的误差测量值可记为b₀→T_ref+a₁→T_ref+a₂。当再次出现误差突变时，认为相位误差大于2π，相位误差测量元件的输出值达到最大值2T_ref，将其设置为正向饱和状态。

可以看到对于ref与var的频率大小的不同关系，具有类似的算法，不同之处在于测量开始时超前或者滞后状态的选取。

根据上述论述，可以根据两个信号的频率和相位关系不同，对于相位误差的校正方式可以分为四个状态：当参考信号ref的频率小于反馈信号var频率时，状态机处于负向饱和状态，输出校正信号PE＝0，校正后的相位误差为0；

当参考信号ref的频率等于反馈信号var频率时，且参考信号ref相位滞后于反馈信号var时，状态机处于滞后状态，输出校正信号PE＝T，校正后的相位误差与实际测量值相等；

当参考信号ref的频率等于反馈信号var频率时，且参考信号ref相位超前于反馈信号var时，状态机处于超前状态，输出校正信号PE＝T_ref+T，校正后的相位误差等于实际测量值加2π；

当参考信号ref的频率大于反馈信号var频率时，状态机处于正向饱和状态，输出校正信号PE＝2T_ref，校正后的相位误差为4π；

本实施方式的难点在于状态之间的切换，既要保证对于两个输入信号的频率关系具有良好的辨别能力，又要防止频繁出现状态切换。设定当某个信号在另外一个信号的一个周期内连续出现两个上升沿时，进行状态切换。根据以上分析，以及状态之间进行切换的条件，可以设计8状态鉴频鉴相器PFD如图4所示。

其中，ref为给定转速，作为参考信号，var为电机的转速，作为反馈信号。这样的设计既保证了最低输出值与最高输出值之间最快的变化速度，同时严格保证了0□4π输出值与-2π□2π相位误差严格对应，避免了10状态PFD输出与相位差不成正比的情况。基于8状态机的PFD功能实现流程如5所示。

所述8状态机包括sat_n1状态、sat_n2状态、lag1状态、lag2状态、lead1状态、lead2状态、sat_p1状态和sat_p2状态；

在sat_n1状态，输出校正信号PE＝0，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_n2状态，当反馈信号var为上升沿时，保持sat_n1状态；

在sat_n2状态，输出校正信号PE＝0，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lag2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_n1状态；

在lag2状态，输出校正信号PE＝T，T为计数器此时的计数值，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lag1状态；

在lag1状态，输出信号PE＝T，T为计数器此时的计数值，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_n1状态；

在lead2状态，输出信号PE＝T_ref+T，T_ref为参考信号ref的周期，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lead1状态；

在lead1状态，输出信号PE＝T_ref+T，T_ref为参考信号ref的周期，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lag1状态；

在sat_p2状态，输出信号PE＝2T_ref，当输入的参考信号ref为上升沿时，保持sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_p1状态；

在sat_p1状态，输出校正信号PE＝2T_ref，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lead1状态。

具体实施方式二：结合图1至图5说明本实施方式，本实施方式所述的飞轮电机锁相环控制方法，所述方法包括如下步骤：

用于对鉴频鉴相器PFD输出的相位误差进行滤波的步骤；

用于将滤波后的相位误差进行功率放大后驱动飞轮电机转动，并检测飞轮电机的转子位置，输出飞轮电机的转速方波信号的步骤；

用于利用计数器测量0□2π相位内参考信号和反馈信号的相位误差的模块；所述反馈信号为飞轮电机的转速方波信号；

用于根据参考信号和反馈信号频率和相位的不同，状态机进行状态切换，输出校正信号，根据所述校正信号对测量的相位误差进行校正，将相位误差的测量范围扩展至-2π□2π的步骤；

用于根据参考信号和反馈信号频率和相位的不同，状态机进行状态切换，输出校正信号的过程为：

当参考信号ref的频率小于反馈信号var频率时，状态机处于负向饱和状态，输出校正信号PE＝0；

当参考信号ref的频率等于反馈信号var频率时，且参考信号ref相位滞后于反馈信号var时，状态机处于滞后状态，输出校正信号PE＝T；

当参考信号ref的频率等于反馈信号var频率时，且参考信号ref相位超前于反馈信号var时，状态机处于超前状态，输出校正信号PE＝T_ref+T；

当参考信号ref的频率大于反馈信号var频率时，状态机处于正向饱和状态，输出校正信号PE＝2T_ref。

本实施方式中的状态机为8状态机，所述8状态机包括sat_n1状态、sat_n2状态、lag1状态、lag2状态、lead1状态、lead2状态、sat_p1状态和sat_p2状态；

在sat_n1状态，输出校正信号PE＝0，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_n2状态，当反馈信号var为上升沿时，保持sat_n1状态；

在sat_n2状态，输出校正信号PE＝0，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lag2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_n1状态；

在lag2状态，输出校正信号PE＝T，T为计数器此时的计数值，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lag1状态；

在lag1状态，输出校正信号PE＝T，T为计数器此时的计数值，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_n1状态；

在lead2状态，输出校正信号PE＝T_ref+T，T_ref为参考信号ref的周期，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lead1状态；

在lead1状态，输出校正信号PE＝T_ref+T，T_ref为参考信号ref的周期，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lag1状态；

在sat_p2状态，输出校正信号PE＝2T_ref，当输入的参考信号ref为上升沿时，保持sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_p1状态；

在sat_p1状态，输出校正信号PE＝2T_ref，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lead1状态。

Claims (4)

1.飞轮电机锁相环控制系统，其特征在于，所述控制系统包括鉴频鉴相器PFD、环路滤波器LF和等效压控振荡器VCO，

环路滤波器LF，用于对鉴频鉴相器PFD输出的相位误差进行滤波；

等效压控振荡器VCO，用于将滤波后的相位误差进行功率放大后驱动飞轮电机转动，并检测飞轮电机的转子位置，输出飞轮电机的转速方波信号；所述飞轮电机的转速方波信号作为鉴频鉴相器的反馈信号；

所述鉴频鉴相器PFD包括相位误差测量模块和校正模块；

相位误差测量模块，用于利用计数器测量0～2π相位内参考信号和反馈信号的相位误差的模块；

校正模块，用于根据参考信号和反馈信号频率和相位的不同，状态机进行状态切换，输出校正信号，根据所述校正信号对测量的相位误差进行校正，将相位误差的测量范围扩展至-2π～2π的模块；

用于根据参考信号和反馈信号频率和相位的不同，状态机进行状态切换，输出校正信号的过程为：

当参考信号ref的频率小于反馈信号var频率时，状态机处于负向饱和状态，输出校正信号PE＝0，T_ref为参考信号ref的周期；

当参考信号ref的频率等于反馈信号var频率时，且参考信号ref相位滞后于反馈信号var时，状态机处于滞后状态，输出校正信号PE＝T，T为计数器此时的计数值；

当参考信号ref的频率等于反馈信号var频率时，且参考信号ref相位超前于反馈信号var时，状态机处于超前状态，输出校正信号PE＝T_ref+T，T为计数器此时的计数值；

当参考信号ref的频率大于反馈信号var频率时，状态机处于正向饱和状态，输出校正信号PE＝2T_ref。

2.根据权利要求1所述的飞轮电机锁相环控制系统，其特征在于，

所述状态机为8状态机，所述8状态机包括sat_n1状态、sat_n2状态、lag1状态、lag2状态、lead1状态、lead2状态、sat_p1状态和sat_p2状态；

在sat_n1状态，输出校正信号PE＝0，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_n2状态，当反馈信号var为上升沿时，保持sat_n1状态；

在sat_n2状态，输出校正信号PE＝0，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lag2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_n1状态；

在lag2状态，输出校正信号PE＝T，T为计数器此时的计数值，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lag1状态；

在lag1状态，输出信号PE＝T，T为计数器此时的计数值，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_n1状态；

在lead2状态，输出信号PE＝T_ref+T，T_ref为参考信号ref的周期，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lead1状态；

在lead1状态，输出信号PE＝T_ref+T，T_ref为参考信号ref的周期，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lag1状态；

在sat_p2状态，输出信号PE＝2T_ref，当输入的参考信号ref为上升沿时，保持sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_p1状态；

在sat_p1状态，输出校正信号PE＝2T_ref，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lead1状态。

3.飞轮电机锁相环控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

用于对鉴频鉴相器PFD输出的相位误差进行滤波的步骤；

用于将滤波后的相位误差进行功率放大后驱动飞轮电机转动，并检测飞轮电机的转子位置，输出飞轮电机的转速方波信号的步骤；

用于利用计数器测量0～2π相位内参考信号和反馈信号的相位误差的模块；所述反馈信号为飞轮电机的转速方波信号；

用于根据参考信号和反馈信号频率和相位的不同，状态机进行状态切换，输出校正信号，根据所述校正信号对测量的相位误差进行校正，将相位误差的测量范围扩展至-2π～2π的步骤；

用于根据参考信号和反馈信号频率和相位的不同，状态机进行状态切换，输出校正信号的过程为：

当参考信号ref的频率小于反馈信号var频率时，状态机处于负向饱和状态，输出校正信号PE＝0，T_ref为参考信号ref的周期；

当参考信号ref的频率等于反馈信号var频率时，且参考信号ref相位滞后于反馈信号var时，状态机处于滞后状态，输出校正信号PE＝T，T为计数器此时的计数值；

当参考信号ref的频率等于反馈信号var频率时，且参考信号ref相位超前于反馈信号var时，状态机处于超前状态，输出校正信号PE＝T_ref+T，T为计数器此时的计数值；

当参考信号ref的频率大于反馈信号var频率时，状态机处于正向饱和状态，输出校正信号PE＝2T_ref。

4.根据权利要求3所述的飞轮电机锁相环控制方法，其特征在于，

所述状态机为8状态机，所述8状态机包括sat_n1状态、sat_n2状态、lag1状态、lag2状态、lead1状态、lead2状态、sat_p1状态和sat_p2状态；

在sat_n1状态，输出校正信号PE＝0，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_n2状态，当反馈信号var为上升沿时，保持sat_n1状态；

在sat_n2状态，输出校正信号PE＝0，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lag2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_n1状态；

在lag2状态，输出校正信号PE＝T，T为计数器此时的计数值，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lag1状态；

在lag1状态，输出校正信号PE＝T，T为计数器此时的计数值，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_n1状态；

在lead2状态，输出校正信号PE＝T_ref+T，T_ref为参考信号ref的周期，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lead1状态；

在lead1状态，输出校正信号PE＝T_ref+T，T_ref为参考信号ref的周期，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入lead2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lag1状态；

在sat_p2状态，输出校正信号PE＝2T_ref，当输入的参考信号ref为上升沿时，保持sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入sat_p1状态；

在sat_p1状态，输出校正信号PE＝2T_ref，当输入的参考信号ref为上升沿时，转入sat_p2状态，当反馈信号var为上升沿时，转入lead1状态。